CN106441960B - 模块式万向加载试验装置 - Google Patents
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Abstract
模块式万向加载试验装置，涉及一种结构试验加载装置。本发明的目的是解决试验体空间多自由度耦合加载和多维力/位移混合控制的问题。本发明包括上台面、下台面、作动器、力传感器、位移传感器、机械万向铰、下位机控制器、坐标转换器、模式控制器、上位机控制器、***集成控制器、数值子结构。本发明采用并联运动机制实现空间任意方向的位移加载的能力，采用双闭环控制策略实现加载装置多自由度力和位移的混合控制，本发明轴向加载能力大，可解决空间加载装置力控制加载难题，可以进行混合试验，并能组合多模块对复杂构件加载。
Description
技术领域
本发明涉及一种可向空间任何方向加载的模块化空间加载试验装置，用于大型土木工程结构的抗震试验，属于地震工程和结构工程领域。
背景技术
在严重的外界荷载(强震、强风等)作用下，工程结构将产生大变形乃至发生开裂和倒塌。超出线弹性阶段的基于不同极限状态的性能设计是当前土木工程防灾研究的热点之一。为实现这一先进的设计思想、进一步提高对结构灾变行为的把握，提高其防灾减灾能力，有赖于基础研究的加强。涉及结构复杂力学性态模拟的理论和方法，基于现代计算技术而得以迅速发展的高精度数值模拟是必由之路，但这必须以实践观察和物理实验测试结果为依据。并通过实验研究验证结构计算分析理论，发展新的数学力学模型，最终达到提高计算精度并改善结构工程设计进而实现防震减灾目标的目的。
随着我国综合国力的增强，各地的科研院所先后兴建了一些大型的试验装置，比如大型地震模拟振动台和台阵、拟动力试验装置、大吨位静力加载装置等，可以满足部分土木工程试验需要。但是目前的静力往复加载装置大多只能实现单向或双向受力状态，且不能模拟地震和风振的动力效应。振动台装置可进行地震模拟实验，但限于整体模型的尺寸，不能得出原型构件的本构关系。拟动力装置可进行大尺寸试件的三向受力实验，但难以模拟复杂的边界约束条件及动力硬化效应。因此，需要开发可实现三向加载、具备多自由度全边界控制能力、模拟复杂边界条件的实验装置。
本发明模块式万向加载试验装置采用Stewart并联机构，在三向六自由度位移控制的基础上，引入力-位移混合控制，进一步考虑设备与非线性试验体的耦合，引入鲁棒性更强的滑动模态控制算法，进行加载边界上多自由度的解耦和混合控制模式。Stewart并联机构虽然在机械、航空、航天、船舶、汽车、医疗器械等领域得到广泛研究与应用，但将Stewart平台应用于土木工程领域，实现负载结构加载和边界条件的模拟是本项目首次提出，主要是为了研究土木工程结构在复杂受力条件下的本构关系，研究构件或子结构在严格边界条件下的力学性能和地震响应，因此该设备应具备如下特点：(1)可进行大型试件的多维、动态本构关系试验，具备拉、压、剪、扭等能力；(2)组合式加载模块，以实现多领域的研究需求；和(3)多自由度解耦控制，这是进行多自由度控制的关键技术问题。
与国内外已建成的大型空间加载装置相比，本发明的模块化万向加载加载装置更加灵活，多台联合使用可构建复杂的空间加载平台。与功能相对单一的压剪试验机和墙板试验机相比，其功能更加全面，可实现三维本构关系试验研究。本发明的模块化万向加载加载装置加载能力大，而且可实现快速加载，解决静力或拟动力试验中难以克服的加载速率影响，具备各个自由度之间、力和位移之间的混合控制模式，为再现复杂结构在空间受力状态下的动力灾变全过程提供可靠的试验本构关系。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术难以实现的空间多自由度力-位移混合加载问题。本发明采用并联运动平台机制，利用双闭环控制进行位移和力的正解，实现多自由度加载中的精确力控制。
本发明的模块式万向加载试验装置包括上台面1、下台面2、作动器3、力传感器4、位移传感器5、机械万向铰6、下位机控制器7、坐标转换器8、模式控制器9、上位机控制器10，作动器6通过机械万向铰6与上台面1和下台面2分别连接，6台作动器形成并联运动机制，可控制上台面1在空间任何方向运动。
所述模块式万向加载试验装置由上位机控制器10发出目标控制向量ui+1到模式控制器9，模式控制器9将目标控制向量和其模式控制类别转化为整体坐标系下的位移/力混合目标向量dc i+1(t)，通过坐标转换器8将目标向量转化为作动器的目标信号lc k，由下位机控制器7驱动6台作动器3对试验体进行加载，同时各个作动器的力传感器4和位移传感器5反馈信号mc k，并由坐标转换器8转化为整体坐标系下的位移和力反馈向量YR i+1(t)，发送给上位机控制器10，通过比较后形成闭环控制。
所述上台面1为万向加载试验装置的加载平面，试验中与试验体连接。
所述下台面2为万向加载实验装置的反力部件，试验中与实验室反力墙或反力地板连接。
所述作动器3的位移由位移传感器5测量，作用力由力传感器4测量，其动作由伺服阀11驱动。
所述下位机控制器7由内环伺服控制器12、反馈信号调理电路13、伺服命令比较器14构成，反馈信号调理电路13接受来自位移传感器5和力传感器4的反馈信号，经过滤波、放大电路调理形成调理后反馈信号，伺服命令比较器14将目标信号与调理后反馈信号比较后生成比较信号发送给内环伺服控制器12，内环伺服控制器12采用PID控制，将比较信号转换为命令信号，驱动作动器3运动，下位机控制器具有6个通道，每个通道控制1台作动器3。
所述坐标转换器8包括A/D变换模块15、D/A变换模块16和坐标变换矩阵计算模块17，将6台作动器的位移和力模拟信号经过A/D变换模块15后转化为数字信号，通过坐标变换矩阵计算模块17，得到上台面1整体坐标系下的位移和力，并将其传输给上位机控制器10，坐标转换器8的另一个功能是接收模式控制器9的数字目标信号，通过坐标变换矩阵计算模块17进行逆变换为6台作动器的目标值，通过D/A变换模块16转换为模拟信号，并传送给下位机控制器7作为其目标信号。
所述模式控制器9具有摄动矩阵求解模块18、力位移转换模块19，摄动矩阵求解模块18在试验体连接后，采用摄动方法自动生成试验体刚度矩阵，力位移转换模块19根据上位机控制器10的目标信号和模式信号将相关目标值从位移转化为力或者从力转化为位移，并发送给坐标转换器8。
所述上位机控制器10包括台式机20、数字命令比较器21、多输入多输出鲁棒控制器22和卡尔曼滤波器23，数字命令比较器21接收来自坐标转换器8的整体坐标系的力和位移信号，通过卡尔曼滤波器23后与整体坐标期望信号进行比较，生成比较信号，比较信号通过多输入多输出鲁棒控制器22后生成目标信号及模式信号发送给模式控制器9，数字命令比较器21、多输入多输出鲁棒控制器22和卡尔曼滤波器23均安装在台式机20内，台式机20具有与***集成控制器24交互的接口。
所述***集成控制器24可与多台上位机控制器10进行交互，控制多台模块式万向加载装置进行复杂结构试验，也可与数值子结构25交换数据。
本发明与现有装置相比具有以下效果：轴向加载能力大、水平方向各向基本同性，加载能力近似；作动器规格相同便于维护；各向加载能力分配比例可根据角度调整，可以实现结构试验领域中试验体精准边界条件加载的目标，可以与数值子结构协调加载，可以灵活配置多个模块化空间加载装置进行复杂试验体的加载。
发明工作原理
上位机控制器10包含多输入多输出鲁棒控制模块22，输入量和输出量信道数不少于6个，控制矩阵为6x6的方阵，其对角主元采用比例积分控制参数构成，也可采用滑动模态控制。当采用滑动模态控制时，可更好的控制非线性试验体的加载精度，此时，需基于控制对象(模式控制器9、坐标转换器8、作动器3和试验体组成的***)的状态空间矩阵设计滑动模态控制器，基于整体坐标系位移和力反馈向量YR i+1(t)和目标控制向量ui+1设计卡尔曼滤波器23识别多维向量的状态量，由滑动模态在滑移面上的滑动来使多输入多输出***对试验体非线性实现较好的解耦控制。
坐标转换器8主要目的是为了实现整体坐标系下力/位移与作动器铰点空间多个作动器的作动器伸缩量命令lc k之间的几何对应关系。将模块式万向加载试验装置上平台与试验体的连接点作为加载控制点，控制点上加载方向的笛卡尔坐标系定义为整体坐标系，将各作动器的轴向伸缩定义为作动器铰点空间。从机械运动学角度说，要得到6台作动器伸缩量命令lc k，是该***的运动学反解；而通过作动器位移和反力反馈信号mc k得到加载控制点在整体坐标系下的位移和力，是本***的运动学正解。
附图说明
图1是本发明模块式万向加载试验装置构成示意图；
图2是本发明模块式万向加载装置控制流程图；
图3是本发明下位机控制器7与作动器3构成示意图；
图4是本发明坐标转换器8构成示意图；
图5是本发明模式控制器9构成示意图；
图6是本发明上位机控制器10构成示意图；
图7是实施例二单个模块式万向加载装置进行地震模拟加载试验框图；
图8是实施例三两个模块式万向加载装置进行地震模拟加载试验框图；
图9是实施例四两个模块式万向加载装置和数值子结构协调加载试验框图。
图中，1-上台面、2-下台面、3-作动器、4-力传感器、5-位移传感器、6-机械万向铰、7-下位机控制器、8-坐标转换器、9-模式控制器、10-上位机控制器、11-伺服阀、12-内环伺服控制器、13-反馈信号调理电路、14-伺服命令比较器、15-A/D变换模块、16-D/A变换模块、17-坐标变换矩阵计算模块、18-摄动矩阵求解模块、19-力位移转换模块、20-台式机、21-数字命令比较器、22-多输入多输出鲁棒控制器、23-卡尔曼滤波器、24-***集成控制器、25-数值子结构。
具体实施方式
实施例一：
结合附图1-附图6说明本发明的具体实施方式，本实施方式的模块式万向加载试验装置可实现多向耦合条件下力/位移混合加载试验条件：
如附图1，在上台面1和下台面2之间按照并联运动平台的方式安装6台作动器3，每台作动器3安装有一台力传感器4和一台位移传感器5，并通过两台机械万向铰6与上台面1和下台面2相连接，作动器3通过伺服阀11驱动，如附图3。上台面1是与试验体连接的加载平台，也是进行试验的控制点。下台面具有足够的刚度和强度，通过侧壁螺栓孔与实验室反力地板或反力墙相连。
模块式万向加载试验装置具有两个层次的闭环控制，如附图2，内环控制由下位机控制器7实现，采用PID控制对单台作动器3进行位移控制。外环控制由坐标转换器8、模式控制器9和上位机控制器10构成，外环控制器可实现上台面1加载点在整体坐标系的6自由度力/位移混合控制，其控制模式是由模式控制器9实现的，而从整体坐标系到作动器铰点空间的变换由坐标转换器8完成。同时各个作动器的力传感器4和位移传感器5反馈信号由坐标转换器8转化为整体坐标系下的位移和力反馈向量，发送给上位机控制器10，形成闭环控制。
附图3是下位机控制器7的构成示意图，由内环伺服控制器12、反馈信号调理电路13、伺服命令比较器14构成，反馈信号调理电路13接受来自位移传感器5和力传感器4的反馈信号，经过滤波、放大电路调理形成调理后反馈信号，伺服命令比较器14将目标信号与调理后反馈信号比较后生成比较信号发送给内环伺服控制器12，内环伺服控制器12采用PID控制，将比较信号转换为命令信号，驱动作动器3运动，下位机控制器具有6个通道，每个通道控制1台作动器3。
附图4是坐标转换器8的构成示意图，包括A/D变换模块15、D/A变换模块16和坐标变换矩阵计算模块17，将6台作动器的位移和力模拟信号经过A/D变换模块15后转化为数字信号，通过坐标变换矩阵计算模块17，得到上台面1整体坐标系下的位移和力，并将其传输给上位机控制器10，坐标转换器8的另一个功能是接收模式控制器9的数字目标信号，通过坐标变换矩阵计算模块17进行逆变换为6台作动器的目标值，通过D/A变换模块16转换为模拟信号，并传送给下位机控制器7作为其目标信号。
附图5是模式控制器9的构成示意图，具有摄动矩阵求解模块18、力位移转换模块19，摄动矩阵求解模块18在试验体连接后，采用摄动方法自动生成试验体刚度矩阵，力位移转换模块19根据上位机控制器10的目标信号和模式信号将相关目标值从位移转化为力或者从力转化为位移，并发送给坐标转换器8。
附图6是上位机控制器10的构成示意图，包括台式机20、数字命令比较器21、多输入多输出鲁棒控制器22和卡尔曼滤波器23，数字命令比较器21接收来自坐标转换器8的整体坐标系的力和位移信号，通过卡尔曼滤波器23后与整体坐标期望信号进行比较，生成比较信号，比较信号通过多输入多输出鲁棒控制器22后生成目标信号及模式信号发送给模式控制器9，数字命令比较器21、多输入多输出鲁棒控制器22和卡尔曼滤波器23均安装在台式机20内，台式机20具有与***集成控制器24交互的接口。***集成控制器24可控制多台上位机控制器10进行协调加载，以实现更加复杂的结构试验。
实施例二：
结合附图7说明本发明的具体实施方式，本实施方式的模块式万向加载试验装置可实现多向耦合条件下地震响应的加载试验条件：
本实施例中***集成控制器24担负了输入地震动，求解结构动力方程的任务，其产生的力和位移目标命令通过网络传输给上位机控制器10，由上位机控制器10控制模块式万向加载试验装置实现准确的加载，并将所得到的上台面1控制点的反力反馈给上位机控制器10，并通过网络传输给***集成控制器24，进而可进行下一步动力方程的求解，该过程形成了第三层次的闭环控制。
其余与实施例一同。
实施例三：
结合附图8说明本发明的具体实施方式，本实施方式的模块式万向加载试验装置可实现多台联动，并进行地震响应的加载试验：
本实施例中***集成控制器24担负了输入地震动，求解结构动力方程的任务，其产生的力和位移目标命令通过网络传输给多台上位机控制器10，由多台上位机控制器10分别控制多个模块式万向加载试验装置实现更加复杂的边界条件，各个模块上台面1控制点的反力反馈给上位机控制器10，并通过网络传输给***集成控制器24，进而可进行下一步动力方程的求解，该过程形成了第三层次的闭环控制。通过控制多台模块式万向加载实验装置，实现了更加复杂结构体系的边界条件模拟。
其余与实施例一同。
实施例三：
结合附图9说明本发明的具体实施方式，本实施方式的模块式万向加载试验装置可实现多台联动进行子结构试验，并与数值子结构进行交互实现整体结构的地震响应模拟：
本实施例中***集成控制器24担负了协调器的功能，在求解结构动力方程的同时，满足多个子结构的边界协调和平衡条件，以实现整体结构的动力响应模拟。整体结构动力方程由***集成控制器求解，其产生的力和位移目标命令通过网络传输给多台上位机控制器10和数值子结构25，由多台上位机控制器10分别控制多个模块式万向加载试验装置实现更加复杂的边界条件，各个模块上台面1控制点的反力反馈给上位机控制器10，并通过网络传输给***集成控制器24，同时数值子结构25产生的边界反力也通过网络反馈给***集成控制器24，这样可进行下一步动力方程的求解，该过程形成了第三层次的闭环控制。通过协调控制多台模块式万向加载实验装置和数值子结构，实现了大型复杂结构的地震响应试验。
其余与实施例一同。
根据结构试验加载的特点，本文运用力-位移混合控制的模块化空间加载装置实现三向六自由度的力/位移混合控制加载。目前国内外空间加载装置主要采用位移控制，采用力控制非常少，实现三向六自由度的力/位移混合控制更少；同时，采用双闭环控制策略来实现三向六自由度的力/位移混合控制加载亦未见任何人或者组织提出或实现。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种模块式万向加载试验装置，包括上台面(1)、下台面(2)、作动器(3)、力传感器(4)、位移传感器(5)、机械万向铰(6)、下位机控制器(7)、坐标转换器(8)、模式控制器(9)、上位机控制器(10)，每台作动器(3)均包括一台力传感器(4)和一台位移传感器(5)，并通过两台机械万向铰(6)与上台面(1)和下台面(2)相连接，下位机控制器(7)实现对单台作动器(3)进行位移控制，坐标转换器(8)、模式控制器(9)和上位机控制器(10)构成外环控制器，实现上台面(1)加载点在整体坐标系的6自由度力和位移混合控制，其特征在于：6台作动器形成并联运动机制，可控制上台面(1)在空间任何方向运动，所述模式控制器(9)具有摄动矩阵求解模块(18)、力位移转换模块(19)，摄动矩阵求解模块(18)在试验体连接后，采用摄动方法自动生成试验体刚度矩阵，力位移转换模块(19)根据上位机控制器(10)的目标信号和模式信号将相关目标值从位移转化为力或者从力转化为位移，并发送给坐标转换器(8)；由上位机控制器(10)发出目标控制向量ui+1到模式控制器(9)，模式控制器(9)将目标控制向量和其模式控制类别转化为整体坐标系下的位移和力混合目标向量dc i+1(t)，通过坐标转换器(8)将目标向量转化为作动器的目标信号lc k，由下位机控制器(7)驱动6台作动器(3)对试验体进行加载，同时各个作动器的力传感器(4)和位移传感器(5)反馈信号mc k，并由坐标转换器(8)转化为整体坐标系下的位移和力反馈向量YR i+1(t)，发送给上位机控制器(10)，通过比较后形成闭环控制。
2.根据权利要求1所述模块式万向加载试验装置，其特征在于，上台面(1)为万向加载试验装置的加载平面，试验中与试验体连接。
3.根据权利要求1所述模块式万向加载试验装置，其特征在于，下台面(2)为万向加载试验装置的反力部件，试验中与实验室反力墙或反力地板连接。
4.根据权利要求1所述模块式万向加载试验装置，其特征在于，作动器(3)的位移由位移传感器(5)测量，作用力由力传感器(4)测量，其动作由伺服阀(11)驱动。
5.根据权利要求1所述模块式万向加载试验装置，其特征在于，下位机控制器(7)由内环伺服控制器(12)、反馈信号调理电路(13)、伺服命令比较器(14)构成，反馈信号调理电路(13)接受来自位移传感器(5)和力传感器(4)的反馈信号，经过滤波、放大电路调理形成调理后反馈信号，伺服命令比较器(14)将目标信号与调理后反馈信号比较后生成比较信号发送给内环伺服控制器(12)，内环伺服控制器(12)采用PID控制，将比较信号转换为命令信号，驱动作动器(3)运动，下位机控制器具有6个通道，每个通道控制1台作动器(3)。
6.根据权利要求1所述模块式万向加载试验装置，其特征在于，坐标转换器(8)包括A/D变换模块(15)、D/A变换模块(16)和坐标变换矩阵计算模块(17)，将6台作动器的位移和力模拟信号经过A/D变换模块(15)后转化为数字信号，通过坐标变换矩阵计算模块(17)，得到上台面(1)整体坐标系下的位移和力，并将其传输给上位机控制器(10)，坐标转换器(8)的另一个功能是接收模式控制器(9)的数字目标信号，通过坐标变换矩阵计算模块(17)进行逆变换为6台作动器的目标值，通过D/A变换模块(16)转换为模拟信号，并传送给下位机控制器(7)作为其目标信号。
7.根据权利要求1所述模块式万向加载试验装置，其特征在于，上位机控制器(10)包括台式机(20)、数字命令比较器(21)、多输入多输出鲁棒控制器(22)和卡尔曼滤波器(23)，数字命令比较器(21)接收来自坐标转换器(8)的整体坐标系的力和位移信号，通过卡尔曼滤波器(23)后与整体坐标期望信号进行比较，生成比较信号，比较信号通过多输入多输出鲁棒控制器(22)后生成目标信号及模式信号发送给模式控制器(9)，数字命令比较器(21)、多输入多输出鲁棒控制器(22)和卡尔曼滤波器(23)均安装在台式机(20)内，台式机(20)具有与***集成控制器(24)交互的接口。
8.根据权利要求7所述模块式万向加载试验装置，其特征在于，所述***集成控制器(24)可与多台所述上位机控制器(10)进行交互，控制多台模块式万向加载试验装置进行复杂结构试验，也可与数值子结构(25)交换数据。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |