CN106426160B - 一种利用机械手进行抓取的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手及抓取的方法，所述机械手具有壳体内的信息处理器，所述信息处理器电连接有壳体内的信号处理模块，壳体一端的机械抓取模块；在传统机械手的基础上增加了RFID模块，并给予机械手信息处理器，可以根据RFID中的信息自行判断决策，提高抓取工作的效率，同时降低错误率。

Description

一种利用机械手进行抓取的方法
技术领域
本发明涉及一种利用RFID的机械手抓取物件的方法。
背景技术
目前的自动抓取机械手无法实现智能化抓取，当不同的货物需要存储在不同区域的时候，传统的机械手将自行无法判断；由于传统的机械手没有通信模块，无法实现信息读取与写入。
RFID无线射频识别是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取该产品的相关数据。如果将其应用于机械手，能够有效提高抓取效率。
发明内容
本发明的目的是为克服上述问题，提出一种机械手，在传统机械手的基础上增加了RFID模块，并给予机械手信息处理器，可以根据RFID中的信息自行判断决策，提高抓取工作的效率，同时降低错误率。
本发明的技术方案包括，所述机械手具有壳体内的信息处理器，所述信息处理器电连接
壳体内的信号处理模块，包括读写头，其内部整合有：
信号解调与解码模块，用于与待抓物料通信；
带有天线的发讯器，天线伸出壳体，能够配合发讯器发出无线射频信号，用于识别物料；
以及壳体一端的机械抓取模块，包括
定位用的
气动夹爪机构，包括四周的气爪及中心处的机械吸盘；
与a电连接的直线运动平台，包括X轴、Y轴导轨，导轨上铺设传送带，其中Y轴导轨连接Z轴推动气缸，X轴导轨通过滑动组件固定于Y轴的传送带上，b通过滑动组件固定在X轴的传送带上，X轴、Y轴传送带均由伺服电机驱动，其表面的滑动组件能够各自随着传送带滑动；使用时，由通信模块定位待抓物件，随后通过伺服驱动器，确定X轴、Y轴的移动位置，使工作精确。其中，滑块组件可以是常见的固定块或者基座等。
进一步的，为抓取过程准确，Z轴推动气缸以及机械吸盘由气动信号驱动。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
一种机械手，待抓取物料表面还设置有与读写头配合的电子标签，包括相互电连接的信息储存模块、编码器、内置射频天线，其抓取方法的大致过程为：
第一步，通信，信息处理器控制机械手表面的天线发送特定频率的射频信号，当物料表面的电子标签进入有效工作区域时，其回路内产生感应电流，编码器依据信息储存模块内的自身识别信息进行编码，并将信号通过内置射频天线发送给机械手，建立反馈；
第二步，处理，读写头接收到的无线射频信号，其解码模块对该信号解码为电信号传输至信息处理器，信息处理器依据预先设定并寄存的逻辑处理函数筛选、标定目标信息坐标，电控制机械抓取模块依次抓取目标；
第三步，抓取，伺服驱动器控制直线运动平台移动，将气动夹爪机构移动至目标处，机械吸盘吸取目标后，气爪抓拢，精确抓取目标物料后移动至存储区域放置，气爪分离；
第四步，标记，放置后，信息处理器电控制读写头的发讯器发出信号，将将当前信息写入货物电子标签，完成抓取过程。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (1)

1.一种机械手的抓取方法，其特征在于，待抓取物料表面设置有与读写头配合的电子标签，电子标签包括相互电连接的信息储存模块、编码器、内置射频天线，具体抓取过程为：
1)通信，信息处理器控制机械手表面的天线发送特定频率的射频信号，当物料表面的电子标签进入有效工作区域时，其回路内产生感应电流，编码器依据信息储存模块内的自身识别信息进行编码，并将信号通过内置射频天线发送给机械手，建立反馈；
2)处理，读写头接收到的无线射频信号，其解码模块对该信号解码为电信号传输至信息处理器，信息处理器依据预先设定并寄存的逻辑处理函数筛选、标定目标信息坐标，电控制气动夹爪机构依次抓取目标；
3)抓取，伺服驱动器控制直线运动平台移动，将气动夹爪机构移动至目标处，气动夹爪机构包括机械吸盘、气爪，机械吸盘吸取目标后，气爪抓拢，精确抓取目标物料后移动至存储区域放置，气爪分离；
4)标记，放置后，信息处理器电控制读写头的发讯器发出信号，将当前信息写入电子标签，完成抓取过程。
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