CN106426160B - 一种利用机械手进行抓取的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手及抓取的方法,所述机械手具有壳体内的信息处理器,所述信息处理器电连接有壳体内的信号处理模块,壳体一端的机械抓取模块;在传统机械手的基础上增加了RFID模块,并给予机械手信息处理器,可以根据RFID中的信息自行判断决策,提高抓取工作的效率,同时降低错误率。
Description
技术领域
本发明涉及一种利用RFID的机械手抓取物件的方法。
背景技术
目前的自动抓取机械手无法实现智能化抓取,当不同的货物需要存储在不同区域的时候,传统的机械手将自行无法判断;由于传统的机械手没有通信模块,无法实现信息读取与写入。
RFID无线射频识别是一种非接触式的自动识别技术,它通过射频信号自动识别目标对象并获取该产品的相关数据。如果将其应用于机械手,能够有效提高抓取效率。
发明内容
本发明的目的是为克服上述问题,提出一种机械手,在传统机械手的基础上增加了RFID模块,并给予机械手信息处理器,可以根据RFID中的信息自行判断决策,提高抓取工作的效率,同时降低错误率。
本发明的技术方案包括,所述机械手具有壳体内的信息处理器,所述信息处理器电连接
壳体内的信号处理模块,包括读写头,其内部整合有:
信号解调与解码模块,用于与待抓物料通信;
带有天线的发讯器,天线伸出壳体,能够配合发讯器发出无线射频信号,用于识别物料;
以及壳体一端的机械抓取模块,包括
定位用的
气动夹爪机构,包括四周的气爪及中心处的机械吸盘;
与a电连接的直线运动平台,包括X轴、Y轴导轨,导轨上铺设传送带,其中Y轴导轨连接Z轴推动气缸,X轴导轨通过滑动组件固定于Y轴的传送带上,b通过滑动组件固定在X轴的传送带上,X轴、Y轴传送带均由伺服电机驱动,其表面的滑动组件能够各自随着传送带滑动;使用时,由通信模块定位待抓物件,随后通过伺服驱动器,确定X轴、Y轴的移动位置,使工作精确。其中,滑块组件可以是常见的固定块或者基座等。
进一步的,为抓取过程准确,Z轴推动气缸以及机械吸盘由气动信号驱动。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施例,进一步阐述本发明。
一种机械手,待抓取物料表面还设置有与读写头配合的电子标签,包括相互电连接的信息储存模块、编码器、内置射频天线,其抓取方法的大致过程为:
第一步,通信,信息处理器控制机械手表面的天线发送特定频率的射频信号,当物料表面的电子标签进入有效工作区域时,其回路内产生感应电流,编码器依据信息储存模块内的自身识别信息进行编码,并将信号通过内置射频天线发送给机械手,建立反馈;
第二步,处理,读写头接收到的无线射频信号,其解码模块对该信号解码为电信号传输至信息处理器,信息处理器依据预先设定并寄存的逻辑处理函数筛选、标定目标信息坐标,电控制机械抓取模块依次抓取目标;
第三步,抓取,伺服驱动器控制直线运动平台移动,将气动夹爪机构移动至目标处,机械吸盘吸取目标后,气爪抓拢,精确抓取目标物料后移动至存储区域放置,气爪分离;
第四步,标记,放置后,信息处理器电控制读写头的发讯器发出信号,将将当前信息写入货物电子标签,完成抓取过程。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (1)
1.一种机械手的抓取方法,其特征在于,待抓取物料表面设置有与读写头配合的电子标签,电子标签包括相互电连接的信息储存模块、编码器、内置射频天线,具体抓取过程为:
1)通信,信息处理器控制机械手表面的天线发送特定频率的射频信号,当物料表面的电子标签进入有效工作区域时,其回路内产生感应电流,编码器依据信息储存模块内的自身识别信息进行编码,并将信号通过内置射频天线发送给机械手,建立反馈;
2)处理,读写头接收到的无线射频信号,其解码模块对该信号解码为电信号传输至信息处理器,信息处理器依据预先设定并寄存的逻辑处理函数筛选、标定目标信息坐标,电控制气动夹爪机构依次抓取目标;
3)抓取,伺服驱动器控制直线运动平台移动,将气动夹爪机构移动至目标处,气动夹爪机构包括机械吸盘、气爪,机械吸盘吸取目标后,气爪抓拢,精确抓取目标物料后移动至存储区域放置,气爪分离;
4)标记,放置后,信息处理器电控制读写头的发讯器发出信号,将当前信息写入电子标签,完成抓取过程。
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