CN106420264A - 下肢训练装置及具有它的康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下肢训练装置及具有它的康复训练机器人，所述下肢训练装置包括：支架；脚踏组件，脚踏组件可旋转地设在支架上并适于脚踏训练；脚踏驱动组件，脚踏驱动组件与脚踏组件相连以驱动脚踏组件转动；小腿支撑，小腿支撑与脚踏组件相连，且小腿支撑相对脚踏组件可转动；小腿支撑驱动组件，小腿支撑驱动组件设在支架上并与小腿支撑相连，且小腿支撑驱动组件常具有驱动小腿支撑运动的力并适于抬起使用者的小腿。根据本发明实施例的用于康复训练机器人的下肢训练装置，可以方便地通过小腿支撑驱动组件驱动小腿抬起，可以方便康复训练机器人的维护、装配等，便于康复训练机器人各部分的模块化，提高可维护性。

Description

下肢训练装置及具有它的康复训练机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种用于康复训练机器人的下肢训练装置和具有该下肢训练装置的康复训练机器人。

背景技术

对于瘫痪病人，由于其自身无法进行训练，为了避免肌肉萎缩，需要协助患者进行运动，不仅可以防止患者的肌肉萎缩，而且还可以协助患者康复，因此，相关技术中提供了一种康复机器人，可以对患者提供协助训练，一般，训练过程中，患者需要将脚等放置于康复机器人上，让后患者主动或机器协助患者运动，但是做脚踏运动过程中，小腿与大腿需要呈预定角度，也就是膝盖弯曲，否则无法实现脚踏运动，但是患者的运动能力有限，可能无法有效地实现膝盖弯曲。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明第一方面在于提出一种用于康复训练机器人的下肢训练装置，该下肢训练装置可以实现抬起小腿的运动。

根据本发明实施例的用于康复训练机器人的下肢训练装置，所述下肢训练装置包括：支架；脚踏组件，所述脚踏组件可旋转地设在所述支架上并适于脚踏训练；脚踏驱动组件，所述脚踏驱动组件与所述脚踏组件相连以驱动所述脚踏组件转动；小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚踏组件相连，且所述小腿支撑相对所述脚踏组件可转动；小腿支撑驱动组件，所述小腿支撑驱动组件设在所述支架上并与所述小腿支撑相连，且所述小腿支撑驱动组件常具有驱动所述小腿支撑运动的力并适于抬起使用者的小腿。

根据本发明实施例的用于康复训练机器人的下肢训练装置，通过设置小腿支撑驱动组件，可以方便地通过小腿支撑驱动组件驱动小腿抬起，从而顺利地完整训练。另外，将小腿支撑驱动组件设置成下肢训练装置的一部分，可以方便康复训练机器人的维护、装配等，便于康复训练机器人各部分的模块化，提高可维护性。

另外，根据本发明上述实施例的用于康复训练机器人的下肢训练装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述小腿支撑驱动组件包括：弹性绳，所述弹性绳分别与所述小腿支撑和所述支架相连。

有利地，所述小腿支撑驱动组件还包括：收线器，所述收线器设在所述支架上，且所述弹性绳与所述收线器相连以调节所述弹性绳伸出的长度。

进一步地，所述收线器包括：中心套筒，所述中心套筒设在所述支架上，且所述中心套筒与所述支架的相对位置固定；收线手柄，所述收线手柄可旋转地与所述中心套筒相连，所述弹性绳的端部与所述收线手柄相对固定地连接；锁紧装置，所述锁紧装置设在所述中心套筒或所述收线手柄上以锁紧或释放所述收线手柄。

优选地，所述收线手柄的一端可旋转地嵌套设置在所述中心套筒内，所述锁紧装置沿所述收线手柄的径向可活动地设在所述中心套筒上，所述收线手柄上形成有与所述锁紧装置对应的锁紧孔，所述锁紧装置适于伸入所述锁紧孔以锁紧所述收线手柄或抽出所述锁紧孔以释放所述收线手柄。

有利地，所述锁紧孔包括沿所述收线手柄的周向间隔布置的多个。

进一步地，所述收线手柄的另一端的周面上形成有防滑纹。

有利地，所述收线手柄上形成有沿所述收线手柄的周向延伸的容线槽。

优选地，所述脚踏组件包括两个踏板，所述小腿支撑包括与两个踏板对应相连的两个，所述收线手柄和所述弹性绳均包括与两个所述小腿支撑分别对应的两个。

本发明第二方面提出了一种康复训练机器人，包括：起立装置，所述起立装置包括床板，所述床板沿纵向延伸并绕沿横向的轴线可翻转，所述横向与所述纵向垂直；下肢训练装置，所述下肢训练装置设在所述起立装置上并位于所述床板的沿所述纵向的端部，所述下肢训练装置为前述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，所述小腿支撑驱动组件始终具有驱动所述小腿支撑朝远离所述床板运动的力。

根据本发明实施例的康复训练机器人，应用了前述的下肢训练装置，可以方便实现脚踏运动。

附图说明

图1是本发明一个实施例的康复训练机器人的示意图。

图2是图1中下肢训练装置的示意图。

图3是图2中截面A-A的剖面视图。

附图标记：康复训练机器人100，下肢训练装置1，支架11，脚踏组件12，脚踏驱动组件，小腿支撑13，小腿支撑驱动组件14，弹性绳15，收线器16，中心套筒161，收线手柄162，锁紧装置163，防滑纹164，容线槽101，锁紧孔102，起立装置2，床板21。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图1至图3详细描述本发明实施例的用于康复训练机器人100的下肢训练装置1，所述下肢训练装置1包括：支架11、脚踏组件12、脚踏驱动组件、小腿支撑13和小腿支撑驱动组件14。

具体而言，所述脚踏组件12可旋转地设在所述支架11上并适于脚踏训练。所述脚踏驱动组件与所述脚踏组件12相连以驱动所述脚踏组件12转动。所述小腿支撑13与所述脚踏组件12相连，且所述小腿支撑13相对所述脚踏组件12可转动。所述小腿支撑驱动组件14设在所述支架11上并与所述小腿支撑13相连，且所述小腿支撑驱动组件14常具有驱动所述小腿支撑13运动的力并适于抬起使用者的小腿。

脚踏组件12可以适于脚部放置和定位，小腿支撑13适于小腿的防止和定位，从而在训练过程中，可以对脚部和小腿进行定位，通过脚踏驱动组件带动脚踏运动从而协助锻炼，而小腿支撑13驱动件可以驱动小腿支撑13，从而抬起使用者的小腿，从而协助使用者完成训练过程。

根据本发明实施例的用于康复训练机器人100的下肢训练装置1，通过设置小腿支撑驱动组件14，可以方便地通过小腿支撑驱动组件14驱动小腿抬起，从而顺利地完整训练。另外，将小腿支撑驱动组件14设置成下肢训练装置1的一部分，可以方便康复训练机器人100的维护、装配等，便于康复训练机器人100各部分的模块化，提高可维护性。

如图1和图2，在本发明的一些实施例中，所述小腿支撑驱动组件14包括：弹性绳15，所述弹性绳15分别与所述小腿支撑13和所述支架11相连。通过设置弹性绳15，弹性绳15可以设置成始终处于抬起小腿的状态，这样，在脚踏组件12运行过程中，被抬起的小腿将会很顺利地随着运动，从而起到了腿部康复训啦的目的，另外，结合弹性绳15的弹性变形能力，可以给患者一个容易适应的环境，而且更加方便地适配不用体型的患者。

优选地，在康复训练过程中，可以通过弹性绳15使得小腿始终处于微抬的状态，也就是，使得小腿与大腿中间的夹角始终不小于适于做踏脚运动的角度，至于小腿和大腿之间适于做踏脚运动的最小角度，在医学等相关领域很容易获知，因此，本发明不对小腿与大腿之间适于做脚踏运动的具体角度进行说明。

另外，需要说明的是，本发明中设置弹性绳15的目的包括但不限于：驱动小腿抬起以及协助小腿抬起。当然，对于不需要协助抬起的患者，也可以采用不具有弹性或弹性较小的绳子、塑料件、金属件等等，本发明描述的弹性绳15仅仅是本发明的一个具体实施例，不能理解为对本发明保护范围的限制。

优选地，如图1和图2，所述小腿支撑驱动组件14还包括：收线器16，所述收线器16设在所述支架11上，且所述弹性绳15与所述收线器16相连以调节所述弹性绳15伸出的长度。通过设置收线器16，可以调节弹性绳15的伸出长度，针对于不同的患者，可以调节弹性绳15的长度，满足不同的需求，从而提高下肢训练装置1的使用范围。

进一步地，如图3，所述收线器16包括：中心套筒161、收线手柄162和锁紧装置163。所述中心套筒161设在所述支架11上，且所述中心套筒161与所述支架11的相对位置固定；所述收线手柄162可旋转地与所述中心套筒161相连，所述弹性绳15的端部与所述收线手柄162相对固定地连接；所述锁紧装置163设在所述中心套筒161或所述收线手柄162上以锁紧或释放所述收线手柄162。

在使用过程中，通过转动收线手柄162，可以调节弹性绳15的长度，从而调节小腿支撑13的位置，也可以调节训练过程中，弹性绳15对小腿的拉力，从而实现最有利的训练方式。而且也可以方便适配不同的患者。

优选地，如图3，所述收线手柄162的一端可旋转地嵌套设置在所述中心套筒161内，所述锁紧装置163沿所述收线手柄162的径向可活动地设在所述中心套筒161上，所述收线手柄162上形成有与所述锁紧装置163对应的锁紧孔102，所述锁紧装置163适于伸入所述锁紧孔102以锁紧所述收线手柄162或抽出所述锁紧孔102以释放所述收线手柄162。从而方便首先手柄的旋转，而设置锁紧装置163，可以在收线手柄162运行至预定位置时，实现收线手柄162的锁止，从而使弹性绳15的长度可以保持在预定的长度，满足患者的正常训练，提高下肢训练装置1的稳定性。

进一步地，如图3，所述锁紧孔102包括沿所述收线手柄162的周向间隔布置的多个。设置多个收线手柄162可以提高收线器16的调节精度。

其中，锁紧孔102可以设置一个，也就是说，每次收线手柄162需要旋转360°，就可以完成一个放线或收线的动作，如果设置两个锁紧孔102，那么，收线手柄162旋转一周将可以进行两次定位，而且至少一次的定位间隔为旋转手柄旋转小于180°。而设置锁紧孔102的数量越多，则调节的精度越高。

优选地，如图2，所述收线手柄162的另一端的周面上形成有防滑纹164。通过设置防滑纹164，在旋转收线手柄162的过程中，首先手柄不会打滑，从而使首先手柄的旋转容易且便捷，方便首先手柄的调节实现收线和防线，快速方便地调节弹性绳15的长度。

进一步地，所述收线手柄162上形成有沿所述收线手柄162的周向延伸的容线槽101。设置容线槽101，可以使的回收到收线手柄162上的弹性绳15稳定地位于容线槽101内，而且通过容线槽101的容线作用，在收线手柄162旋转过程中，线束将会稳定地处于容纳槽内，方便线束的整理，从而方便收线器16的使用。

结合图1至图3，有利地，所述脚踏组件12包括两个踏板，所述小腿支撑13包括与两个踏板对应相连的两个，所述收线手柄162和所述弹性绳15均包括与两个所述小腿支撑13分别对应的两个。也就是说，对两个小腿支撑13分别进行调节，从而实现两个小腿支撑13单独调节的便捷快速。方便自定义。

如图1，本发明还公开了一种康复训练机器人100，包括：起立装置和下肢训练装置1。所述起立装置包括床板21，所述床板21沿纵向延伸；所述下肢训练装置1设在所述起立装置上并位于所述床板21的沿所述纵向的端部，所述下肢训练装置1为前述的用于康复训练机器人100的下肢训练装置1，所述小腿支撑驱动组件14始终具有驱动所述小腿支撑13朝远离所述床板21运动的力。

根据本发明实施例的康复训练机器人100，应用了前述的下肢训练装置1，可以方便实现脚踏运动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述下肢训练装置包括：

支架；

脚踏组件，所述脚踏组件可旋转地设在所述支架上并适于脚踏训练；

脚踏驱动组件，所述脚踏驱动组件与所述脚踏组件相连以驱动所述脚踏组件转动；

小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚踏组件相连，且所述小腿支撑相对所述脚踏组件可转动；

小腿支撑驱动组件，所述小腿支撑驱动组件设在所述支架上并与所述小腿支撑相连，且所述小腿支撑驱动组件常具有驱动所述小腿支撑运动的力并适于抬起使用者的小腿。

2.根据权利要求1所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述小腿支撑驱动组件包括：

弹性绳，所述弹性绳分别与所述小腿支撑和所述支架相连。

3.根据权利要求2所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述小腿支撑驱动组件还包括：

收线器，所述收线器设在所述支架上，且所述弹性绳与所述收线器相连以调节所述弹性绳伸出的长度。

4.根据权利要求3所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述收线器包括：

中心套筒，所述中心套筒设在所述支架上，且所述中心套筒与所述支架的相对位置固定；

收线手柄，所述收线手柄可旋转地与所述中心套筒相连，所述弹性绳的端部与所述收线手柄相对固定地连接；

锁紧装置，所述锁紧装置设在所述中心套筒或所述收线手柄上以锁紧或释放所述收线手柄。

5.根据权利要求4所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述收线手柄的一端可旋转地嵌套设置在所述中心套筒内，所述锁紧装置沿所述收线手柄的径向可活动地设在所述中心套筒上，所述收线手柄上形成有与所述锁紧装置对应的锁紧孔，所述锁紧装置适于伸入所述锁紧孔以锁紧所述收线手柄或抽出所述锁紧孔以释放所述收线手柄。

6.根据权利要求5所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述锁紧孔包括沿所述收线手柄的周向间隔布置的多个。

7.根据权利要求5所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述收线手柄的另一端的周面上形成有防滑纹。

8.根据权利要求4所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述收线手柄上形成有沿所述收线手柄的周向延伸的容线槽。

9.根据权利要求4所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，其特征在于，所述脚踏组件包括两个踏板，所述小腿支撑包括与两个踏板对应相连的两个，所述收线手柄和所述弹性绳均包括与两个所述小腿支撑分别对应的两个。

10.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：

起立装置，所述起立装置包括床板，所述床板沿纵向延伸并绕沿横向的轴线可翻转，所述横向与所述纵向垂直；

下肢训练装置，所述下肢训练装置设在所述起立装置上并位于所述床板的沿所述纵向的端部，所述下肢训练装置为根据权利要求1-9中任一项所述的用于康复训练机器人的下肢训练装置，所述小腿支撑驱动组件始终具有驱动所述小腿支撑朝远离所述床板运动的力。