CN106412439B - 图像采集设备、图像采集方法及控制器 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种图像采集设备、图像采集方法及控制器，属于图像采集技术领域。图像采集设备包括：图像采集单元、云台和控制器，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，该控制器用于获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像；使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像；达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。
Description
技术领域
本公开实施例涉及图像采集技术领域，特别涉及一种图像采集设备、图像采集方法及控制器。
背景技术
随着远程控制技术的不断发展，越来越多的用户倾向于通过无人载具搭载图像采集设备，从人力无法达到的特殊视角拍摄图像。
比如，以无人机搭载图像采集设备为例，用户可以通过遥控器控制无人机飞行，同时，还可以通过控制无人机搭载的图像采集设备的拍摄方向来获取不同方向上的图像。在无人载具的移动过程中，为了获取不同方向上的图像，用户需要在控制无人载具移动的同时调整图像采集设备的拍摄方向，控制难度高，且采集到的图像视角具有局限性。
发明内容
本公开实施例提供了一种图像采集设备、图像采集方法及控制器，技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种图像采集设备，该图像采集设备包括：
图像采集单元、云台和控制器；
该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具；
该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连；
该图像采集单元包括至少两个摄像头；
该控制器，用于获取该至少两个摄像头分别拍摄的图像，并将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。
可选的，该图像采集单元包括拍摄方向相反的两个摄像头，且上述两个摄像头中每个摄像头的拍摄角度范围不小于180°。
可选的，该云台包括：三个转动组件以及两个连接杆；
上述三个转动组件分别是水平转动组件、俯仰转动组件和横滚转动组件，三个转动组件各自包括固定部和转动部，三个转动组件中每个组件的转动部以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；
上述两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆和俯仰-横滚连接杆；
该水平-俯仰连接杆的一端与该水平转动组件中的转动部固定连接，该水平-俯仰连接杆的另一端与该俯仰转动组件中的固定部固定连接；
该俯仰-横滚连接杆的一端与该俯仰转动组件中的转动部固定连接，该俯仰-横滚连接杆的另一端与该横滚转动组件中的固定部固定连接；
该水平转动组件中的固定部与该载具固定连接；
该横滚转动组件中的转动部与该图像采集单元固定连接。
可选的，对于该三个转动组件中的每个组件，该组件还包括对应该组件的固定部和转动部的驱动电机，该驱动电机用于驱动该组件的转动部进行转动，该控制器分别与该三个转动组件中的驱动电机电性相连；
该控制器，还用于当该载具发生倾转时，获取该载具的倾转角度和倾转方向，根据该倾转角度和该倾转方向控制该三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。
可选的，该云台与该载具连接的一端中设置有受电接口，该受电接口与该载具中的供电接口电性相连。
可选的，该图像采集设备还包括：通信单元；
该控制器，用于控制该通信单元，将该全景图像发送给用户终端。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种图像采集方法，该图像采集方法，用于本公开实施第一方面该的图像采集设备中，该方法由该控制器执行，该方法包括：
获取该至少两个摄像头分别拍摄的图像；
将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。
可选的，该方法还包括：
当该载具发生倾转时，获取该载具的倾转角度和倾转方向；
根据该倾转角度和该倾转方向控制该三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。
可选的，该图像采集设备还包括：通信单元；该方法还包括：
控制该通信单元，将该全景图像发送给用户终端。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种控制器，该控制器用于图像采集设备中，该图像采集设备还包括图像采集单元和云台，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具；该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连；该图像采集单元包括至少两个摄像头，该控制器包括：
图像获取模块，用于获取该至少两个摄像头分别拍摄的图像；
图像合成模块，用于将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。
可选的，该云台包括：三个转动组件以及两个连接杆；该三个转动组件分别是水平转动组件、俯仰转动组件和横滚转动组件，该三个转动组件各自包括固定部和转动部，该三个转动组件中每个组件的转动部以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；该两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆和俯仰-横滚连接杆；该水平-俯仰连接杆的一端与该水平转动组件中的转动部固定连接，该水平-俯仰连接杆的另一端与该俯仰转动组件中的固定部固定连接；该俯仰-横滚连接杆的一端与该俯仰转动组件中的转动部固定连接，该俯仰-横滚连接杆的另一端与该横滚转动组件中的固定部固定连接；该水平转动组件中的固定部与该载具固定连接；该横滚转动组件中的转动部与该图像采集单元固定连接；对于该三个转动组件中的每个组件，该组件还包括对应该组件的固定部和转动部的驱动电机，该驱动电机用于驱动该组件的转动部进行转动，该控制器分别与该三个转动组件中的驱动电机电性相连，该控制器还包括：
信息获取模块，用于当该载具发生倾转时，获取该载具的倾转角度和倾转方向；
电机控制模块，用于根据该倾转角度和该倾转方向控制该三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。
可选的，该图像采集设备还包括：通信单元；该控制器还包括：
通信控制模块，用于控制该通信单元，将该全景图像发送给用户终端。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在包含图像采集单元、云台和控制器的图像采集设备中，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，通过该控制器获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像，使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像，达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备所涉及的实施环境的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的示意图；
图4是基于图3所示实施例提供的一种图像采集设备的局部结构示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种摄像头的是示意图；
图6是基于图3所示实施例提供的另一种图像采集设备的局部结构示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种图像采集方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种控制器的方框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法和装置的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的所涉及的实施环境的示意图，该实施环境包括：图像采集设备110、载具120和用户终端130。
图像采集设备110固定在载具120中，图像采集设备110与载具120之间的连接关系可以是铆接、插接、粘接或者焊接等能够将采集设备110固定在载具120中的连接方式。可选的，在图像采集设备110与载具120相连的一端中，还可以包括一个受电接口，该受电接口用于与载具中的供电接口电性连接，并接收载具提供的电能。
载具120用于搭载该图像采集设备110进行图像采集，该载具120的一端和图像采集设备110相连。其中，该载具120用于在物理空间中移动，使得图像采集设备110可以在载具120的移动过程中采集图像。例如，载具120可以是无人飞行器、遥控车或遥控船等设备。
用户终端130通过无线网络与图像采集设备110进行通信连接，用户设备130可以通过无线网络向图像采集设备110发送控制指令，图像采集设备110通过该无线网络向该用户终端130传送其采集的图像。其中，该用户终端可以通过该无线网络实时接收该图像采集设备110传送的图像。在应用中，该用户终端可以单独由用户的手机、平板电脑、可穿戴设备或者遥控器中至少一种设备组成。用户终端与图像采集设备之间的无线网络信号可以是WiFi信号，或者，也可以是其它自定义频段的无线信号。
图2是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的示意图，该图像采集设备包括：图像采集单元210、云台220和控制器230。
在该图像采集设备中，该云台220一端固定连接图像采集单元210，另一端固定连接图像采集设备的载具。
在该图像采集设备中，该控制器230分别与该图像采集单元210和该云台220电性相连。
在该图像采集设备中，该图像采集单元210包括至少两个摄像头。
在该图像采集设备中，该控制器230，用于获取该至少两个摄像头分别拍摄的图像，并将上述至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。
综上所述，本公开实施例提供的一种图像采集设备，包含图像采集单元、云台和控制器，在该图像采集设备中，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，通过该控制器获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像，使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像，达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。
图3是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的示意图，该图像采集设备可以搭载在载具中采集图像，该图像采集设备包括：图像采集单元310、云台320、控制器330和通信单元340。
在图3所示的图像采集设备中，该图像采集设备所固定连接的载具可以在物理空间中移动，使得图像采集设备可以采集到不同地点的图像，该载具与云台320的一端相固定连接。云台320的另一端与图像采集单元310固定连接。本公开实施例以各个组件的连接顺序为例，介绍该图像采集设备的各个组成部分，本处以该图像采集设备所固定连接的载具为开始介绍的对象。
其中，与该载具固定相连的图像采集设备的部分是云台320。云台320包括三个转动组件和两个连接杆。三个转动组件分别是水平转动组件321、俯仰转动组件322和横滚转动组件323，该三个转动组件各自包括固定部和转动部，水平转动组件321包括固定部321a和转动部321b，俯仰转动组件322包括固定部322a和转动部322b，横滚转动组件323包括固定部323a和转动部323b(图中未示出)。两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆324和俯仰-横滚连接杆325。其中，三个转动组件中分别包含有驱动电机，该驱动电机用于驱动转动组件中的转动部进行转动。
该云台320与载具固定相连的是水平转动组件321中的固定部321a，其中，该固定部321a包括连接模组321a1、减震模组321a2和固定体321a3。连接模组321a1的一侧与载具固定连接，可以包括若干个螺纹插口，该连接模组321a1的另一侧连接减震模组321a2；减震模组321a2一侧与连接模组321a1相连，减震模组321a2用于缓冲载具移动时带来的震动，该减震模组321a2的另一侧与固定体321a3相连；该固定体321a3一侧与减震模组321a2相连，固定体321a3另一侧与转动部321b相连，该转动部321b能够以对应的固定部321a的连接面的中心轴为轴转动。
在其后的连接部分中，水平-俯仰连接杆324的一端与上述水平转动组件321中的转动部321b固定连接，该水平-俯仰连接杆324的另一端与俯仰转动组件322中的固定部322a固定连接。
在俯仰转动组件322中，固定部322a与转动部322b相连，相应的转动部322b能够以对应的固定部322a的连接面的中心轴为轴转动。
在其后的连接部分中，俯仰-横滚连接杆325的一端与上述俯仰转动组件322的转动部322b固定相连，该俯仰-横滚连接杆325的另一端与横滚转动组件323中的固定部323a固定相连。
在横滚转动组件323中，固定部323a与转动部323b相连，相应的转动部323b能够以对应的固定部323a的连接面的中心轴为轴转动。
在其后的连接部分中，图像采集单元310与云台中的横滚转动组件323的转动部323b固定相连。可选的，在其中一中能够实现的方式中，该转动部323b可以和该图像采集单元310整合为一个整体，即该图像采集单元310直接与固定部323a固定连接。
上述部分介绍了该图像采集设备的各个部分间的连接关系，下面将介绍该图像采集设备中的图像采集单元310的相关结构和工作过程。
请参考图4，其是基于图3所示实施例提供的一种图像采集设备的局部结构示意图。在用于连接摄像头模组420和云台320的杆状管410内部，设置有控制器330和通信单元340。其中，该控制器330分别与图像采集单元310和云台320电性相连，该控制器330还可以与通信单元340电性相连，该控制器330用于控制该通信单元340将图像采集单元310获得的全景图像发送给用户终端。
在该图像采集设备中的图像采集单元310中，至少含有两个摄像头，该两个摄像头可以是鱼眼摄像头。请参考图5，其是根据一示例性实施例示出的一种摄像头的是示意图。其中，摄像头501和摄像头502是该图像采集单元500的组成部分，摄像头501和摄像头502是拍摄方向相反的两个摄像头，如图5中所示，摄像头501拍摄方向是图5中向左侧的空间一侧，摄像头502的拍摄方向是图5中向右侧的空间一侧。而且，摄像头501和摄像头502的拍摄角度范围不小于180°，其中，以摄像头拍摄方向为参考方向的俯仰角度和水平角度均不小于180°，俯仰角度所在的测量平面与水平面相垂直，水平角度所在的测量平面与水平面相平行。本公开实施例提供的图像采集设备中的图像采集单元至少包括如图4中拍摄方向相反的两个摄像头，该图像采集单元还可以包括其它电子器件，此处不进行限定。
在移动中的载具搭载该图像采集设备进行图像采集时，该图像采集设备获取其中至少两个摄像头分别拍摄的图像，然后通过其中的控制器340将分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。其中，由于至少两个摄像头中每一个摄像头的拍摄角度范围均不小于180°，所以至少两个摄像头同一时刻拍摄的图像进行合成后的图像能够包含以该图像采集设备为中心的360°全景图像。
在该图像采集设备与载具相连的一端中，还可以包括受电接口。请参考图6，其是基于图3所示实施例提供的另一种图像采集设备的局部结构示意图。受电接口601位于图像采集设备中的云台与载具相连接的一端中，用于接受来自载具的供电接口的电能。可选的，该受电接口还用于与控制器340电性连接。
在该图像采集设备获取全景图像的过程中，由于载具在不断的移动中，所以可能出现颠簸或者倾转等姿态。当载具发生倾转时，控制器340可以获取该载具的倾转角度和倾转方向，根据该倾转角度和该倾转方向控制该三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元310在水平方向上保持稳定。
例如，该载具发生了十五度的倾转，倾转方向是向上产生的仰角方向，该控制器根据该倾转方向和倾转角度控制云台中的俯仰转动组件中的驱动电机，转动其中的转动部向俯角方向转动十五度，使得该图像采集设备中的图像采集单元能够保持在水平方向上的稳定，持续采集图像。
其中，在该载具发生倾转时，载具可以通过安装在载具中的陀螺仪或者倾角传感器来获取当前载具发生的倾转角度和倾转方向，在载具获取到倾转角度和倾转方向后，通过云台中受电接口将该数据传送给该控制器340。可选的，在控制器340获取该倾转角度和倾转方向后，可以先判断该倾转角度是否超过了预设值，在该倾转角度超过预设值后，再控制相应的驱动电机转动，使得该图像采集单元310在水平方向上保持稳定。
比如，以载具是无人机为例，当用户启动搭载在无人机上的图像采集设备进行工作时，该图像采集设备中拍摄方向相反的至少两个摄像头开始采集图像，将各自采集的图像收集到控制器中，该控制器将同一时刻拍摄的图像进行合成，获得全景图像，并将该全景图像通过图像采集设备中的通信单元发送给用户终端。当该无人机遇到气流或者接收到用户的飞行指令，产生一定方向和角度的倾转时，载具中的陀螺仪或者倾角传感器将采集到的倾转信息通过云台中的受电接口传送给控制器，控制器根据该信息控制相应的云台中的转动组件中的驱动电机转动，使得该图像采集单元在发生倾转之前在水平方向上保持稳定。其中，驱动电机转动所需的电能通过云台中的受电接口接受。
综上所述，本公开实施例提供的一种图像采集设备，包含图像采集单元、云台和控制器，在该图像采集设备中，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，通过该控制器获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像，使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像，达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。
图7是根据一示例性实施例示出的一种图像采集方法的流程图，该图像采集方法应用在图像采集设备中，该图像采集设备包括：图像采集单元、云台、控制器和通信单元，图7中的方法可以通过在图2中所示的图像采集设备中实现，图像采集设备可以搭载在载具中采集图像。该方法可以包括如下步骤：
在步骤701中，获取至少两个摄像头分别拍摄的图像。
可选的，步骤701执行时，图像采集设备中的控制器获取至少两个摄像头分别拍摄的图像。该至少两个摄像头分别拍摄的图像可以直接传送给控制器。
在步骤702中，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。
可选的，步骤702执行时，图像采集设备中的控制器将同一时刻的至少两个摄像头拍摄的图像进行合成，获得全景图像。其中，合并的过程中可以包括对图像的处理，处理包括图像识别合并前各张图像，寻找相关合并所需要的信息，根据该图像识别得出的信息对图像进行合并。
在本公开的一种实现方式中，当载具发生倾转时，控制器获取该载具的倾转角度和倾转方向。
其中，当载具发生倾转时，控制器获取该载具的倾转角度和倾转方向。其中，获取的过程可以是载具中的陀螺仪或者倾角传感器，将测得的倾转角度和倾转方向主动发送给该控制器。
在获取载具的倾转角度和倾转方向后，控制器根据该倾转角度和该倾转方向控制三个转动组件中驱动电机转动，以使得图像采集单元在水平方向上保持稳定。
其中，控制器根据该倾转角度和该倾转方向，控制云台中的相应的转动组件中的驱动电机进行补偿性转动，使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。其中，补偿性转动指与倾转方向相反的方向，转动倾转角度大小的角度，或者，转动与该倾转角度大小相近的角度。
在本公开的一种实现方式中，控制器控制通信单元，将该全景图像发送给用户终端。
其中，控制器控制该通信单元将合并后的图像发送给用户终端。相应的，用户终端可以实时接收该通信单元发送来的图像并进行显示。显示该图像的方式包括但不限于在VR形式播放、投影播放和终端显示播放等形式。
综上所述，本公开实施例提供的图像采集方法，应用于包含图像采集单元、云台和控制器的图像采集设备中，在该图像采集设备中，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，通过该控制器获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像，使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像，达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。
图8是根据一示例性实施例示出的一种控制器的方框图，该控制器用于图像采集设备中，该图像采集设备还包括：图像采集单元、云台和通信单元，图像采集设备可以搭载在载具中采集图像，图8中所示的图像采集设备的各部分组成和连接关系可参照图3中的图像采集设备，该控制器包括：图像获取模块801和图像合成模块802。
图像获取模块801，被配置为获取至少两个摄像头分别拍摄的图像。
图像合成模块802，被配置为将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。
在本公开的一种实现方式中，该控制器还包括：信息获取模块803和电机控制模块804。
信息获取模块803，被配置为当载具发生倾转时，获取该载具的倾转角度和倾转方向。
电机控制模块804，被配置为根据倾转角度和所述倾转方向控制三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。
在本公开的一种实现方式中，该控制器还包括：通信控制模块805。
通信控制模块805，被配置为控制通信单元，将该全景图像发送给用户终端。
综上所述，本公开实施例提供的控制器，应用于还包含图像采集单元和云台的图像采集设备中，在该图像采集设备中，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，该控制器获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像，使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像，达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。
需要说明的一点是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种图像采集设备，其特征在于，所述图像采集设备包括：图像采集单元、云台和控制器；
所述云台一端固定连接所述图像采集单元，另一端固定连接所述图像采集设备的载具；
所述控制器分别与所述图像采集单元和所述云台电性相连；
所述图像采集单元包括至少两个摄像头；
所述控制器，用于获取所述至少两个摄像头分别拍摄的图像，并将所述至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像；
所述控制器，还用于当所述载具发生倾转时，获取所述载具的倾转角度和倾转方向，判断所述倾转角度是否超过了预设值，当所述倾转角度超过所述预设值时，根据所述倾转角度和所述倾转方向控制所述三个转动组件中驱动电机转动，以使得所述图像采集单元在水平方向上保持稳定；
其中，所述云台包括：三个转动组件以及两个连接杆；
所述三个转动组件分别是水平转动组件、俯仰转动组件和横滚转动组件，所述三个转动组件各自包括固定部和转动部，所述三个转动组件中每个组件的转动部以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；所述水平转动组件中的固定部包括：连接模组、减震模组和固定体；所述减震模组用于缓冲载具移动时带来的震动；
其中，所述连接模组的一侧与所述载具固定连接，所述连接模组的另一侧连接所述减震模组；所述减震模组的另一侧与所述固定体相连；所述固定体另一侧与所述水平转动组件中的转动部相连，所述水平转动组件中的转动部能够以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；
其中，所述图像采集单元包括拍摄方向相反的两个摄像头，且所述两个摄像头中每个摄像头的拍摄角度的俯仰角度和水平角度均不小于180°，所述俯仰角度和水平角度的参考方向为摄像头拍摄方向，所述俯仰角度所在的测量平面与水平面相垂直，所述水平角度所在的测量平面与水平面相平行。
2.根据权利要求1所述的图像采集设备，其特征在于，
所述两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆和俯仰-横滚连接杆；
所述水平-俯仰连接杆的一端与所述水平转动组件中的转动部固定连接，所述水平-俯仰连接杆的另一端与所述俯仰转动组件中的固定部固定连接；
所述俯仰-横滚连接杆的一端与所述俯仰转动组件中的转动部固定连接，所述俯仰-横滚连接杆的另一端与所述横滚转动组件中的固定部固定连接；
所述水平转动组件中的固定部与所述载具固定连接；
所述横滚转动组件中的转动部与所述图像采集单元固定连接。
3.根据权利要求2所述的图像采集设备，其特征在于，对于所述三个转动组件中的每个组件，所述组件还包括对应所述组件的固定部和转动部的驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述组件的转动部进行转动，所述控制器分别与所述三个转动组件中的驱动电机电性相连。
4.根据权利要求1所述的图像采集设备，其特征在于，所述云台与所述载具连接的一端中设置有受电接口，所述受电接口与所述载具中的供电接口电性相连。
5.根据权利要求1所述的图像采集设备，其特征在于，所述图像采集设备还包括：通信单元；
所述控制器，用于控制所述通信单元，将所述全景图像发送给用户终端。
6.一种图像采集方法，其特征在于，用于如权利要求1至5任一所述的图像采集设备中，所述方法由所述控制器执行，所述方法包括：
获取所述至少两个摄像头分别拍摄的图像；
将所述至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像；
所述方法还包括：
当所述载具发生倾转时，获取所述载具的倾转角度和倾转方向，判断所述倾转角度是否超过了预设值，当所述倾转角度超过所述预设值时，根据所述倾转角度和所述倾转方向控制所述三个转动组件中驱动电机转动，以使得所述图像采集单元在水平方向上保持稳定；
其中，所述至少两个摄像头为拍摄方向相反的两个摄像头，且所述至少两个摄像头中每个摄像头的拍摄角度的俯仰角度和水平角度均不小于180°，所述俯仰角度和水平角度的参考方向为摄像头拍摄方向，所述俯仰角度所在的测量平面与水平面相垂直，所述水平角度所在的测量平面与水平面相平行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备还包括：通信单元；所述方法还包括：
控制所述通信单元，将所述全景图像发送给用户终端。
8.一种控制器，其特征在于，所述控制器用于图像采集设备中，所述图像采集设备还包括图像采集单元和云台，所述云台一端固定连接所述图像采集单元，另一端固定连接所述图像采集设备的载具；所述控制器分别与所述图像采集单元和所述云台电性相连；所述图像采集单元包括至少两个摄像头，所述控制器包括：
图像获取模块，用于获取所述至少两个摄像头分别拍摄的图像；
图像合成模块，用于将所述至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像；
所述云台包括：三个转动组件以及两个连接杆；所述三个转动组件分别是水平转动组件、俯仰转动组件和横滚转动组件，所述三个转动组件各自包括固定部和转动部，所述三个转动组件中每个组件的转动部以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；
所述水平转动组件中的固定部包括：连接模组、减震模组和固定体；所述减震模组用于缓冲载具移动时带来的震动；其中，
所述连接模组的一侧与所述载具固定连接，所述连接模组的另一侧连接所述减震模组；所述减震模组的另一侧与所述固定体相连；所述固定体另一侧与所述水平转动组件中的转动部相连，所述水平转动组件中的转动部能够以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；
信息获取模块，用于当所述载具发生倾转时，获取所述载具的倾转角度和倾转方向；
电机控制模块，用于判断所述倾转角度是否超过了预设值，当所述倾转角度超过所述预设值时，根据所述倾转角度和所述倾转方向控制所述三个转动组件中驱动电机转动，以使得所述图像采集单元在水平方向上保持稳定；
其中，所述至少两个摄像头为拍摄方向相反的两个摄像头，且所述至少两个摄像头中每个摄像头的拍摄角度的俯仰角度和水平角度均不小于180°，所述俯仰角度和水平角度的参考方向为摄像头拍摄方向，所述俯仰角度所在的测量平面与水平面相垂直，所述水平角度所在的测量平面与水平面相平行。
9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆和俯仰-横滚连接杆；所述水平-俯仰连接杆的一端与所述水平转动组件中的转动部固定连接，所述水平-俯仰连接杆的另一端与所述俯仰转动组件中的固定部固定连接；所述俯仰-横滚连接杆的一端与所述俯仰转动组件中的转动部固定连接，所述俯仰-横滚连接杆的另一端与所述横滚转动组件中的固定部固定连接；所述水平转动组件中的固定部与所述载具固定连接；所述横滚转动组件中的转动部与所述图像采集单元固定连接；对于所述三个转动组件中的每个组件，所述组件还包括对应所述组件的固定部和转动部的驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述组件的转动部进行转动，所述控制器分别与所述三个转动组件中的驱动电机电性相连。
10.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述图像采集设备还包括：通信单元；所述控制器还包括：
通信控制模块，用于控制所述通信单元，将所述全景图像发送给用户终端。
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