CN106395560A - 一种预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援*** - Google Patents

Abstract

一种预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，包括预埋导轨、救援轿厢、运输轿厢，所述救援轿厢与运输轿厢沿预埋导轨上下并列设置，独立驱动运行，在救援轿厢两侧对称布置两条救援机械臂，机械臂端部为救援平台，救援时，救援轿厢沿预埋导轨运行至预定高度，伸出机械臂实施救援，运输轿厢负责运送人员和物品。本发明可以从***上解决国内外现有消防设备与超高层消防救援不相适应的技术难题，使得消防救援***能够从建筑物外部快速爬升到建筑物的任意高度，对建筑物内部火灾点进行灭火并对受困人员实施紧急救援，此外还可用于建筑物外墙的施工和维护。

Description

一种预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***

技术领域

本发明涉及一种预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***。

背景技术

目前国内外的消防设备都难以适用于100米以上的超高层建筑物，而国内外100米以上的超高层建筑越来越多，消防装备的举高能力远远落后于超高层建筑的发展速度，针对各种可能发生的超高层建筑火灾事故，安全、有效地实施消防救援作业是目前消防领域一大技术难题。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明的目的是解决超高层建筑消防救援困难的问题，提供了一种新型消防救援***，使得消防救援***能够从建筑物外部快速爬升到建筑物的任意高度，通过机械臂对建筑物内部火灾点进行灭火，并对受困人员实施紧急救援，此外，该消防救援***还能用于建筑物外墙的施工和维护。

本预埋导轨式双臂超高层建筑消防救援***，主要由救援轿厢、运输轿厢和预埋导轨组成。救援轿厢和运输轿厢是两个可以独立运行、可以从外部对接成一体而实施整体运动的***，在进行消防救援时，救援轿厢主要依赖机械臂承担火灾现场的灭火和救人工作，而运输轿厢主要负责进行人员和物品的运输任务。救援轿厢主要由机械臂、上部消防站台、夹层、梯子、载人舱、信息与控制平台、驱动装置、安全装置等组成。机械臂对称布置于救援轿厢上部夹层外侧，包括回转支座、回转架、大臂基本节、大臂伸缩节、小臂基本节、小臂伸缩节、平台架、救援平台、液压油缸及传感器。运输轿厢主要包括载人舱、梯子、信息与控制平台、驱动装置、安全装置。救援轿厢和运输轿厢的驱动装置形式相同，救援轿厢采用双电机驱动，运输轿厢采用单电机驱动，

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，包括预埋导轨、救援轿厢、运输轿厢，所述预埋导轨埋设在建筑物墙体上，其特征在于：所述救援轿厢与运输轿厢沿预埋导轨上下并列设置，独立驱动运行，在救援轿厢两侧对称布置两条救援机械臂，机械臂端部为救援平台，救援时，救援轿厢沿预埋导轨运行至预定高度，伸出机械臂实施救援，运输轿厢负责运送人员和物品。

进一步，所述机械臂包括回转架、大臂基本节、大臂伸缩节、小臂基本节、小臂伸缩节、平台架、救援平台及变幅油缸；所述大臂基本节一端通过回转架连接救援轿厢上的回转支座，另一端套接大臂伸缩节，小臂基本节一端连接大臂伸缩节，另一端套接小臂伸缩节，在小臂伸缩节端部连接平台架，平台架上设置救援平台；变幅油缸一端连接回转架，另一端连接大臂基本节，通过变幅油缸伸缩使得大臂在垂直面内转动，带动机械臂实现0°～90°变幅。

进一步，所述回转架上还连接有回转机构，所述回转机构包括回转油缸、连杆Ⅰ及连杆Ⅱ，连杆Ⅰ连接在救援轿厢内框架的外框上，连杆Ⅱ连接在回转架上，回转油缸钢筒端连接在救援轿厢内框架中部，活塞端与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ铰接在同一转轴上，回转油缸伸缩带动连杆Ⅰ、连杆Ⅱ及回转架绕回转支座的回转中心转动，使机械臂实现0°～90°回转。

进一步，所述大臂伸缩节上连接有折臂油缸，折臂油缸通过连杆机构Ⅱ连接小臂基本节，连杆机构Ⅱ包括三角板及连杆Ⅲ，所述三角板一角连接折臂油缸的活塞端，一角连接大臂伸缩节，另一角连接连杆Ⅲ的一端，连杆Ⅲ的另一端连接小臂基本节；所述折臂油缸伸缩带动连杆机构Ⅱ动作，进而带动小臂绕回转中心实现0°～180°回转。

进一步，所述小臂伸缩节臂端和平台架底部连接有转台油缸，通过转台油缸伸缩带动平台架绕平台架回转中心转动，带动救援平台实现0°～90°回转。

进一步，所述大臂基本节、小臂基本节的内侧安装有滑槽，所述大臂伸缩节、小臂伸缩节的外侧安装有与滑槽配合的滑块，沿滑槽运动，承受伸缩臂的弯矩。

进一步，所述救援平台置于平台架上部的转轴上，平台架两侧与救援平台间对称设置调平油缸，调平油缸进、出油口分别连接油箱回路；当人员站立在救援平台上需要调平时，调平油缸的进、出油口接通油箱回路，利用重力作用使救援平台绕平台架上部转轴转动调平，调平后，调平油缸的进、出油路闭锁，使得救援平台与平台架相对静止。

进一步，所述大臂基本节根部、小臂基本节根部、救援平台侧面安装有有双轴倾角传感器，用于实时监测机械臂的位姿状态，并将位姿信息传送给信息与控制中心，确保机械臂安全工作。

进一步，所述的救援轿厢载人舱底部设有盖板，运输轿厢顶部对应位置设有推拉门，在救援轿厢与运输轿厢上下对接后，救援轿厢打开载人舱底部盖板，运输轿厢打开顶部推拉门，使救援轿厢载人舱底部通道口与运输轿厢载人舱接通，人员从通道口利用梯子进出两轿厢。

进一步，所述救援轿厢包括上部消防站台、夹层、梯子、载人舱、信息与控制平台、两驱动装置和安全装置，救援轿厢顶端为上部消防站台，上部消防站台四周布置可伸缩、可折叠栏杆，消防站台下部为夹层，夹层下方为载人舱，夹层内部空间分为液压***安放区、消防用品存放区和人员通道；救援轿厢载人舱靠墙体一侧设有上、下两块安装板，上安装板布置有一驱动装置，下安装板布置有另一驱动装置和安全装置，上、下两驱动装置同步运行，信息与控制平台设置于载人舱内，控制救援轿厢及机械臂的运行；所述运输轿厢包括载人舱、梯子、信息与控制平台、驱动装置和安全装置，所述运输轿厢的驱动装置和安全装置均置于轿厢载人舱靠墙体一侧的下半部。

本发明的有益效果是：

1.本发明的预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***可以由专用特种车辆运输快速抵达现场，能够自行起吊并在人力辅助下可进行快速安装和拆卸轿厢组；本发明的救援轿厢在运输状态下，两条机械臂可折叠收缩至救援轿厢两侧，以减小运输尺寸。

2.本发明的救援轿厢机械臂单臂单侧的救援半径为10m，双臂两侧的救援半径为20m，臂端最大载重量为230kg(包含两个人和常用工具的重量)；本发明的救援轿厢机械臂运动灵活，可适应不同结构类型的建筑物；本发明的救援轿厢与运输轿厢由交流变频电机驱动，驱动齿轮与预埋导轨上的齿条啮合，消防人员操控轿厢使其可沿墙体上预埋的导轨上下升降运行，快速到达着火点进行消防和救援并能平稳快速的回落。本发明的救援轿厢机械臂安装有双轴倾角传感器，实时监测机械臂的位姿状态，保证机械臂的正常工作。

3.本发明的预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***具有独立供电能力，由专业特种车辆的发电机与墙体预埋的滑线电缆槽相连接以实现供电，使得***不受现场供电状态限制；

4.本发明具有完善的安全装置，能够防止轿厢超速坠落及冒顶，在控制与管理***中采用了PLC、光电码盘、激光测距和两轿厢之间的无线通讯，可以确保两轿厢在同一导轨上安全运行；

5.本发明的预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***可用于超高层建筑的消防救援，也可用于超高层建筑物的外墙施工和维护等。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图。

图2为图1中预埋导轨结构示意图。

图3为图2的A-A剖面图。

图4为图1中救援轿厢的结构示意图。

图5为图1中机械臂的结构示意图。

图6为图5的A向视图。

图7为图5的B向视图。

图8为图5的C向视图。

图9为图1的运输轿厢的结构示意图。

图10为图4、图9中的驱动装置及安全装置的结构示意图。

图11为图10的俯视图。

图12为图10中驱动装置及安全装置的后视图。

图13为图12中驱动装置及安全装置靠在预埋导轨上的后视图。

图14为图12中驱动装置及安全装置靠在预埋导轨上正位后的后视图。

图15为图14中导向轮转至与导轨相切的后视图。

图16为图15中导向轮安装到位后安装滑线器的后视图。

图17为图16的正视图。

图中：

1.预埋导轨，11.主导轨，111.主导轨齿条，112.预埋板，113.预埋钩，12.滑线槽，121.滑线槽部件，122.圆钢，13.副导轨，131.副导轨弯板；14.滑线器；

2.大轿厢，201.消防站台栏杆，202.消防站台，203.支座，204.轿厢门，205.对接耳板Ⅰ，206.消防用品盖板，207.通道盖板，208.液压***盖板，209.夹层，210.信息与控制平台，211.梯子，212.载人舱，213.底部盖板；

3.机械臂，301.回转架，302.变幅油缸，303.大臂基本节，304.大臂伸缩节，305.小臂基本节，306.小臂伸缩节，307.救援平台，308.调平油缸，309.平台架，310.小臂伸缩油缸，311.大臂伸缩油缸，312.连杆Ⅰ，313.回转油缸，314.连杆Ⅱ，315.连接耳板Ⅰ，316.连接耳板Ⅱ，317.连杆Ⅲ，318.三角板，319.折臂油缸，320.连接耳板Ⅲ，321.连接耳板Ⅳ，322.转接头，323转台油缸，324.连接耳板Ⅴ；

4.运输轿厢，401.推拉板，402.轿厢门，403.顶部盖板，404.对接耳板Ⅱ，405.梯子，406.信息与控制平台，407.载人舱；

5.驱动装置，501.安装板Ⅰ，502.背压轮，503.减速器，504.变频电机，505.导向轮，506.导行轮；507.转动臂，508.固定耳板；509.连接耳板，510固定板，511.驱动齿轮；

6.安全装置，61.防坠器齿轮；

7.墙体。

具体实施方式

下面结合附图和实施例详细描述本发明。

实施例1：如图1所示，本发明一种预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，包括预埋导轨1、救援轿厢2、运输轿厢4，所述预埋导轨1埋设在建筑物墙体7上，所述救援轿厢2与运输轿厢4沿预埋导轨1上下并列设置，独立驱动运行，在救援轿厢2两侧对称布置两条救援机械臂3，机械臂端部为救援平台307，救援时，救援轿厢4沿预埋导轨1运行至预定高度，伸出机械臂实施救援，运输轿厢4负责运送人员和物品。

被救援人员及物品通过救援平台307，在机械臂回转运动作用下，运送至救援轿厢2，通过与运输轿厢4对接，被救援人员及物品下至运输轿厢4，通过运输轿厢4沿预埋导轨1运动，运送人员和物品。

如图5所示，所述两机械臂结构相同，对称置于救援轿厢2的夹层209外侧，包括回转架301、大臂基本节303、大臂伸缩节304、小臂基本节305、小臂伸缩节306、平台架309、救援平台307及变幅油缸302；所述大臂基本节303一端通过回转架301连接救援轿厢2上的回转支座203，另一端套接大臂伸缩节304，小臂基本节305一端连接大臂伸缩节304，另一端套接小臂伸缩节306，在小臂伸缩节306端部连接平台架309，平台架309上设置救援平台307；变幅油缸302一端连接回转架301，另一端连接大臂基本节303，通过变幅油缸302伸缩使得大臂在垂直面内转动，带动整个机械臂实现0°～90°变幅。

如图5所示，所述大臂/小臂基本节303/305和大臂/小臂伸缩节304/306间连接有大臂/小臂伸缩油缸311/310，所述大臂/小臂伸缩油缸311/310的缸筒固定在大臂/小臂基本节303/305上，活塞杆固定在大臂/小臂伸缩节304/306上，通过大臂/小臂伸缩油缸311/310伸缩带动大臂/小臂伸缩节304/306伸出与缩回。如图5所示，所述大臂基本节303、小臂基本节305的内侧安装有尼龙滑槽，所述大臂伸缩节304、小臂伸缩节306的外侧安装有与滑槽配合的尼龙滑块，沿滑槽运动，承受伸缩臂的弯矩。

如图6所示，所述回转架301通过销轴连接回转支座203，回转架301上还连接有回转机构，所述回转机构包括回转油缸313、连杆Ⅰ312及连杆Ⅱ314，连杆Ⅰ312连接在救援轿厢2内框架的外框上，连杆Ⅱ314连接在回转架301上，回转油缸313钢筒端连接在救援轿厢2内框架中部，活塞端与连杆Ⅰ312和连杆Ⅱ314铰接在同一转轴上，回转油缸313伸缩带动连杆Ⅰ312、连杆Ⅱ314及回转架301绕回转支座203的回转中心转动，使机械臂实现0°～90°回转。

如图7所示，所述大臂伸缩节304上连接有折臂油缸319，折臂油缸319通过连杆机构Ⅱ连接小臂基本节305，连杆机构Ⅱ包括三角板318及连杆Ⅲ317，所述三角板318一角连接折臂油缸319的活塞端，一角连接大臂伸缩节304，另一角连接连杆Ⅲ317的一端，连杆Ⅲ317的另一端连接小臂基本节305；所述折臂油缸319伸缩带动连杆机构Ⅱ，进而带动小臂绕回转中心实现0°～180°回转。

如图5、图8所示，所述小臂伸缩节306臂端和平台架309底部连接有转台油缸323，转台油缸323钢筒端通过转接头连接小臂伸缩节306臂端，活塞端连接平台架309上的连接耳板Ⅴ324，通过转台油缸323伸缩带动平台架309绕平台架309回转中心转动，带动救援平台309实现0°～90°回转。如图5所示，所述救援平台2置于平台架309上部的转轴上，平台架309两侧与救援平台2间对称设置调平油缸308，调平油缸308进、出油口分别连接油箱回路；当人员站立在救援平台2上需要调平时，调平油缸308的进、出油口接通油箱回路，利用重力作用使救援平台2绕平台架309上部转轴转动调平，调平后，调平油缸308进、出油路闭锁，使得救援平台2与平台架309相对静止。

所述大臂基本节根部、小臂基本节根部、救援平台侧面安装有有双轴倾角传感器，用于实时监测机械臂的位姿状态，并将位姿信息传送给信息与控制中心，确保机械臂安全工作。

如图4所示，所述救援轿厢2内部结构为现有结构，包括上部消防站台202、夹层209、梯子211、载人舱212、信息与控制平台210、两驱动装置5和安全装置，救援轿厢2顶端为上部消防站台202，上部消防站台202四周布置可伸缩、可折叠栏杆201，消防站台202下部为夹层209，夹层209下方为载人舱212，夹层209内部空间分为液压***安放区、消防用品存放区和人员通道；救援轿厢载人舱212靠墙体一侧设有上、下两块安装板，上安装板布置有一驱动装置，下安装板布置有另一驱动装置和安全装置6，上、下两驱动装置同步运行，信息与控制平台210设置于载人舱212内，控制救援轿厢2及机械臂的运行。信息与控制平台210采用现有结构，采用通用控制方法控制。

如图4所示，所述的救援轿厢2主体结构主要负责火灾现场的灭火和救人工作，所述救援轿厢2在运输状态时，顶部消防站台栏杆201可以折叠到消防站台202上，消防站台栏杆201底部通过上下两个销轴连在消防站台202的耳板上，折叠时，两侧小栏杆拔出上销轴，使小栏杆绕下销轴旋转至消防站台202上；前后大栏杆拔出下销轴，使大栏杆绕上销轴旋转至消防站台202上。救援轿厢2上部夹层209内部空间划分为不同的区域，通过消防站台202上的盖板开启，消防用品盖板206下存放消防用品，通道盖板下为人员通道，人员可通过该道利用梯子211从消防平台进出到载人舱212，液压***盖板208下为液压油箱、液压泵、电机等部件，在消防平台202两侧各有一个，在夹层两侧为机械臂支座203，载人舱212两侧轿厢门204只有在救援轿厢2落地时才能开启，载人舱212靠墙体一侧为驱动装置5和信息与控制平台211，载人舱212底部有底部盖板，两侧有对接耳板Ⅰ205，当运输轿厢4上部对接耳板Ⅱ404与对接耳板Ⅰ205用销轴连接时，两轿厢可整体上下运行。

如图9所示，所述运输轿厢4内部结构与救援轿厢2夹层209下部结构相同，包括载人舱、梯子、信息与控制平台、驱动装置和安全装置，所述运输轿厢的驱动装置和安全装置均置于轿厢载人舱靠墙体一侧的下半部，运输轿厢4的驱动装置采用单电机驱动。

如图1、图4、图9所示，所述的救援轿厢载人舱212底部设有盖板213，运输轿厢4顶部对应位置设有推拉门401，在救援轿厢2与运输轿厢4上下对接后，救援轿厢2打开载人舱底部盖板213，运输轿厢4打开顶部推拉门401，使救援轿厢2载人舱212底部通道口与运输轿厢载人舱407接通，人员从通道口利用梯子进出两轿厢。

如图2、图3所示，所述的预埋导轨1包括主导轨11、副导轨13和滑线槽12，主导轨11、副导轨13和滑线槽12均部分预埋在建筑物墙体内，与救援轿厢2和运输轿厢4配合的主导轨11和副导轨13均置于墙体外侧，滑线槽12连接救援轿厢2和运输轿厢轿厢4的电机电源线。

所述主导轨11由主导轨齿条111与预埋板112由紧定螺钉连接，预埋板112两侧每隔2米对称焊接两个预埋钩113，预埋板部分预埋到墙体7内。所述的滑线槽部件121与圆钢122及预埋钩113焊接，圆钢部分预埋到墙体7内。所述的副导轨弯板131与预埋钩焊接，副导轨弯板部分预埋到墙体7内。以上所述的所有预埋钩均完全预埋到墙体7内。

如图9所示，所述运输轿厢4主体结构主要负责火灾现场人员和物品的运送任务。运输轿厢4上部为顶部盖板403、推拉板401和对接耳板Ⅱ404，推拉板401下为梯子，可供人员攀爬，载人舱407内靠墙体一侧为驱动装置5和信息与控制平台406，载人舱407两侧为轿厢门402，轿厢门402只有在落地后才能开启。

如图10、图11所示，所述驱动装置5为现有结构包括驱动齿轮511、平行导向装置、竖直导向装置、减速器503和变频电机504，所述变频电机504连接减速器503，减速器503输出轴端连接驱动齿轮511，在驱动齿轮511和主导轨齿条511啮合时，平行导向装置分置于主导轨11及副导轨13两侧的与主导轨齿条111垂直的两个端面，竖直导向装置分置于与导轨齿条111平行的两侧端面，夹持主导轨11。

所述平行导向装置为四组，对应主导轨11和副导轨13分别设置两组，每组均包括固定板510和两个导向轮505，所述两导向轮505并列设置在固定板510上，夹持主导轨11或副导轨13与主导轨齿条511垂直的两个端面。

所述竖直导向装置包括导行轮506、背压轮502、转动臂507及固定耳板508，所述导行轮506连接臂端与安装板Ⅰ另一侧的转动臂507连接，转动臂507通过固定耳板508固定在安装板Ⅰ上不同位置，带动导行轮506转动，在驱动齿轮511和主导轨齿条111啮合时，背压轮502和导行轮506分置于与主导轨齿条111平行的两侧端面。

所述救援轿厢2和运输轿厢4的驱动装置5上还设置有安全装置6，所述安全装置6为防坠安全器，其防坠安全器齿轮61与主导轨齿条111啮合。

本发明的工作过程：

如图1所示，通过专用特种运输车将本发明的轿厢组吊起并移送到发生火灾建筑的预埋导轨附近，在人工的协助下实施快速安装。

其安装过程如下所示：

(1)首先由专用特种运输车的起重臂将救援轿厢2与运输轿厢4竖起并解开轿厢下部与起重臂之间的连接锁，再调整起重臂的位姿，使两轿厢驱动机构一侧对着墙体导轨的方向，图2是导轨和滑线槽在墙体上布置图，图12是轿厢驱动装置与墙体导轨结合一侧图；

(2)由人力推动整体救援轿厢2，使墙体上主导轨11进入救援轿厢2的驱动齿轮511和主导轨11的背压轮502中间，如图14所示；

(3)再次推动运输轿厢使驱动齿轮511与主导轨齿条111相啮合，并注意运行在主导轨11和副导轨13上的所有导向轮505在轨道上，如图15所示；

(4)转动救援轿厢2内侧安装板Ⅰ507及运输轿厢4的安装板Ⅱ36上的转动臂507，使与之同轴的背压轮502压在主导轨齿条111的背侧轨道上，再将转动臂507固定，如图15-图17所示；

(5)将两轿厢的动力线与滑线槽12的滑线器14快速连接，并连通专用特种运输车的发电机与供电滑线槽之间的电缆，启动发电机就可以为两轿厢供电。

注：所述救援轿厢2与运输轿厢4的驱动装置5分别有两块安装板，两块安装板的结构形式均相同，以上过程仅描述了救援轿厢2和运输轿厢4中一块安装板的安装过程，另外两块安装板的安装过程均相同，此处不再赘述。

本发明升降运行过程如下所示：

1.***安装到墙体预埋导轨1上，安装后以两轿厢组合的形式进行运行，消防救援人员进入救援轿厢2的载人舱212内。驱动齿轮511与主导轨齿条111啮合，能以最大65m/min的速度迅速爬升到着火点。

2.消防人员通过梯子211攀爬到消防站台202上可方便地使用夹层209中的灭火工具。消防站台202上还留有一通道口，消防人员可以通过打开盖板207，沿着梯子211在消防站台202与临时载人舱212间移动。

3.救援轿厢2到达预定高度位置后，变幅油缸302伸出使机械臂3呈水平状态，此时，控制回转油缸313、大臂伸缩油缸311、小臂伸缩油缸310、折臂油319、转台油缸323使机械臂通过回转、大臂伸缩、小臂伸缩、机械臂折叠、救援平台回转等动作使救援平台307停留在建筑物外合适位置，方便受灾人员进入到救援平台中，当救援平台需要进行调平是，调平油缸308进、出油口接通油箱回路，救援平台307与平台架309可相对运动，利用救援平台和被救人员重力进行调平，调平后，调平油缸308进、出油路闭锁，救援平台307与平台架309相对静止。机械臂的最大工作幅度为L＝10m(救援平台中心到回转中心距离)，大臂回转角度α＝0°～90°，小臂回转角度β＝0°～180°；大臂伸缩臂行程为L1＝0-2m，小臂伸缩臂行程为L2＝0-1.4m；救援平台回转角度γ＝0°～90°，大臂变幅轿厢δ＝0°～90°。4.当受灾人员进入到救援平台307中，控制步骤3中各油缸使救援平台307停留在救援轿厢2消防站台202的合适位置，方便被救人员进入到消防站台202上。

5.被救人员通过打开盖板207通过梯子211进入到救援轿厢2载人舱212内，打开载人舱底部盖板213，运输轿厢4内人员打开推拉板401，此时救援轿厢2载人舱212与运输轿厢4载人舱407连通，被救人员通过运输轿厢4内梯子405攀爬到载人舱407内。

6.当被救人员进入到运输轿厢4载人舱407后，关闭推拉板401、底部盖板213，拔出对接耳板I205和对接耳板Ⅱ404内的销轴，救援轿厢2和运输轿厢4解除对接，运输轿厢以最大85m/min速度输送到地面，此时可以开启轿厢门402，方便人员和物品进出载人舱407，运输轿厢4还能以同样的速度进行消防人员和物品的运输。

7.救援轿厢2可以以0～44m/min的速度独立运行，到达预定位置后按照步骤3、4实施救援，运输轿厢重复步骤5、6进行人员和物品的运送。

8.完成救援后，救援轿厢2与运输轿厢4可以对接后同时回落，也可以分别回落到地面。

Claims (10)

1.一种预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，包括预埋导轨、救援轿厢、运输轿厢，所述预埋导轨埋设在建筑物墙体上，其特征在于：所述救援轿厢与运输轿厢沿预埋导轨上下并列设置，独立驱动运行，在救援轿厢两侧对称布置两条救援机械臂，机械臂端部为救援平台，救援时，救援轿厢沿预埋导轨运行至预定高度，伸出机械臂实施救援，运输轿厢负责运送人员和物品。

2.根据权利要求1所述预埋导轨式的高层及超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述机械臂包括回转架、大臂基本节、大臂伸缩节、小臂基本节、小臂伸缩节、平台架、救援平台及变幅油缸；所述大臂基本节一端通过回转架连接救援轿厢上的回转支座，另一端套接大臂伸缩节，小臂基本节一端连接大臂伸缩节，另一端套接小臂伸缩节，在小臂伸缩节端部连接平台架，平台架上设置救援平台；变幅油缸一端连接回转架，另一端连接大臂基本节，通过变幅油缸伸缩使得大臂在垂直面内转动，带动机械臂实现0°～90°变幅。

3.根据权利要求2所述预埋导轨式的高层及超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述回转架上还连接有回转机构，所述回转机构包括回转油缸、连杆Ⅰ及连杆Ⅱ，连杆Ⅰ连接在救援轿厢内框架的外框上，连杆Ⅱ连接在回转架上，回转油缸钢筒端连接在救援轿厢内框架中部，活塞端与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ铰接在同一转轴上，回转油缸伸缩带动连杆Ⅰ、连杆Ⅱ及回转架绕回转支座的回转中心转动，使机械臂实现0°～90°回转。

4.根据权利要求2所述预埋导轨式的高层及超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述大臂伸缩节上连接有折臂油缸，折臂油缸通过连杆机构Ⅱ连接小臂基本节，连杆机构Ⅱ包括三角板及连杆Ⅲ，所述三角板一角连接折臂油缸的活塞端，一角连接大臂伸缩节，另一角连接连杆Ⅲ的一端，连杆Ⅲ的另一端连接小臂基本节；所述折臂油缸伸缩带动连杆机构Ⅱ动作，进而带动小臂绕回转中心实现0°～180°回转。

5.根据权利要求2所述预埋导轨式的高层及超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述小臂伸缩节臂端和平台架底部连接有转台油缸，通过转台油缸伸缩带动平台架绕平台架回转中心转动，带动救援平台实现0°～90°回转。

6.根据权利要求2所述预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述大臂基本节、小臂基本节的内侧安装有滑槽，所述大臂伸缩节、小臂伸缩节的外侧安装有与滑槽配合的滑块，沿滑槽运动，承受伸缩臂的弯矩。

7.根据权利要求1所述预埋导轨式的高层及超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述救援平台置于平台架上部的转轴上，平台架两侧与救援平台间对称设置调平油缸，调平油缸进、出油口分别连接油箱回路；当人员站立在救援平台上需要调平时，调平油缸的进、出油口接通油箱回路，利用重力作用使救援平台绕平台架上部转轴转动调平，调平后，调平油缸的进、出油路闭锁，使得救援平台与平台架相对静止。

8.根据权利要求1所述预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述大臂基本节根部、小臂基本节根部、救援平台侧面安装有有双轴倾角传感器，用于实时监测机械臂的位姿状态，并将位姿信息传送给信息与控制中心，确保机械臂安全工作。

9.根据权利要求1所述预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述的救援轿厢载人舱底部设有盖板，运输轿厢顶部对应位置设有推拉门，在救援轿厢与运输轿厢上下对接后，救援轿厢打开载人舱底部盖板，运输轿厢打开顶部推拉门，使救援轿厢载人舱底部通道口与运输轿厢载人舱接通，人员从通道口利用梯子进出两轿厢。

10.根据权利要求1所述预埋导轨式的双臂超高层建筑消防救援***，其特征在于：所述救援轿厢包括上部消防站台、夹层、梯子、载人舱、信息与控制平台、两驱动装置和安全装置，救援轿厢顶端为上部消防站台，上部消防站台四周布置可伸缩、可折叠栏杆，消防站台下部为夹层，夹层下方为载人舱，夹层内部空间分为液压***安放区、消防用品存放区和人员通道；救援轿厢载人舱靠墙体一侧设有上、下两块安装板，上安装板布置有一驱动装置，下安装板布置有另一驱动装置和安全装置，上、下两驱动装置同步运行，信息与控制平台设置于载人舱内，控制救援轿厢及机械臂的运行；所述运输轿厢包括载人舱、梯子、信息与控制平台、驱动装置和安全装置，所述运输轿厢的驱动装置和安全装置均置于轿厢载人舱靠墙体一侧的下半部。