CN106385205A - 霍尔永磁同步电机的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
一种霍尔永磁同步电机的控制方法及装置，所述方法包括如下步骤：检测霍尔永磁同步电机的当前转速；当所述当前转速在预设极低速范围内时，计算所述当前转速与目标转速的差值绝对值；当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压；当所述差值绝对值大于所述预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值；将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。上述霍尔永磁同步电机的控制方法及装置，可以使得霍尔永磁同步电机在极低速状态下稳定运行。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种霍尔永磁同步电机的控制方法及装置。
背景技术
霍尔永磁同步电机从广义隶属于直流电机一种，具有高功率密度、高效率、低损耗、体积小和结构简单等特点。霍尔永磁同步电机在家电如抽油烟机、洗衣机等能效等级标准较为苛刻的场合得到了广泛运用。
霍尔永磁同步电机可实现无极调速，调速范围极宽，以8槽12极电机为例，理论最高转速可达3万RPM，最低可达10RPM。在某些特定场合霍尔永磁同步电机必须运行在极低速状态下(定义转速小于50RPM)，如直驱洗衣机在洗涤模式时、油烟机在清洗模式时，此时霍尔永磁同步电机的转速一般为20-30RPM。传统的霍尔永磁同步电机在极低速下运转时，无法准确控制加在电机定子上的端电压，造成无法准确达到预定的转速，从而造成在极低速下运转不稳定的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种霍尔永磁同步电机的控制方法及装置，可以使得霍尔永磁同步电机在极低速状态下稳定运行。
一种霍尔永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
当所述当前转速在预设极低速范围内时，计算所述当前转速与目标转速的差值绝对值；
当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压；
当所述差值绝对值大于所述预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值；
将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
在一个实施例中，在所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤之前，所述方法包括：
接收极低速调整指令；
根据所述极低速调整指令将在接收所述极低速调整指令时的当前端电压调整为零；
施加启动端电压，使得所述霍尔永磁同步电机以在所述预设极低速范围内的转速转动。
在一个实施例中，在所述当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤之后，所述方法进一步包括：
获取所述霍尔永磁同步电机的当前转向；
比较所述当前转向与预设目标转向是否相同；
若否，则返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
在一个实施例中，在所述当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤之后，所述方法还包括：
获取当前电网电压下的实际母线电压、电网额定电压下的额定母线电压、以及在所述额定母线电压下维持所述霍尔永磁同步电机在所述预设目标转速运行时的端电压；
将所述额定母线电压与所述端电压相乘后除以所述实际母线电压获得比较端电压；
获取所述霍尔永磁同步电机上的当前实测端电压；
当所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当所述当前实测端电压大于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤；
在所述当所述差值绝对值大于预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值的步骤之后，所述方法还包括：
在所述当前实测端电压大于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压减去查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤；
在所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
一种霍尔永磁同步电机的控制装置，包括：
检测模块，用于检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
差值绝对值计算模块，用于当所述当前转速在预设极低速范围内时，计算所述当前转速与目标转速的差值绝对值；
端电压控制模块，用于当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压；
电压增值获取模块，用于当所述差值绝对值大于所述预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值；
第一返回模块，用于将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
在一个实施例中，所述控制装置还包括：
接收模块，用于接收极低速调整指令；
端电压调整模块，用于根据所述极低速调整指令将在接收所述极低速调整指令时的当前端电压调整为零；
启动模块，用于施加启动端电压，使得所述霍尔永磁同步电机以在所述预设极低速范围内的转速转动。
在一个实施例中，所述控制装置还包括：
当前转向获取模块，用于获取所述霍尔永磁同步电机的当前转向；
第一比较模块，用于比较所述当前转向与预设目标转向是否相同；若否，则返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
在一个实施例中，所述控制装置还包括：
获取模块，用于获取当前电网电压下的实际母线电压、电网额定电压下的额定母线电压、以及在所述额定母线电压下维持所述霍尔永磁同步电机在所述预设目标转速运行时的端电压；
比较端电压获得模块，用于将所述额定母线电压与所述端电压相乘后除以所述实际母线电压获得比较端电压；
当前实测端电压获取模块，用于获取所述霍尔永磁同步电机上的当前实测端电压；
第二返回模块，用于当所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
在一个实施例中，所述控制装置还包括：
所述第二返回模块，还用于当所述当前实测端电压大于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
第三返回模块，用于在所述当前实测端电压大于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压减去查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速；在所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
本发明提供的霍尔永磁同步电机的控制方法及装置，根据所述电压增值调整霍尔永磁同步电机的当前端电压，直到所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压，从而保持霍尔永磁同步电机在极低速稳定运行。所述电压增值根据所述霍尔永磁同步电机的当前转速获得，通过逐渐加大所述霍尔永磁同步电机的当前端电压的方式，可以准确的调整所述霍尔永磁同步电机的当前端电压，使得所述霍尔永磁同步电机在极低速运转比较稳定。
附图说明
图1为本发明一个实施例中霍尔永磁同步电机的控制方法的流程图；
图2为图1中的在所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤之前，所述控制方法还包括的步骤的流程图；
图3为图1中的在所述当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤之后，所述控制方法还包括的步骤的流程图；
图4为图1中的在所述当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤之后，所述控制方法还包括的步骤的流程图；
图5为图4中的控制方法进一步包括的步骤的流程图；
图6为发明一个实施例中霍尔永磁同步电机的控制装置的结构框图；
图7为发明一个实施例中霍尔永磁同步电机的控制装置的结构框图；
图8为发明一个实施例中霍尔永磁同步电机的控制装置的结构框图；
图9为发明一个实施例中霍尔永磁同步电机的控制装置的结构框图；
图10为发明一个实施例中霍尔永磁同步电机的控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明霍尔永磁同步电机及装置进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种霍尔永磁同步电机控制方法，包括以下步骤：
S102，检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
霍尔永磁同步电机采用霍尔元件感测霍尔永磁同步电机的转速。比如，对于安装有三个霍尔元件的霍尔永磁同步电机，在霍尔永磁同步电机运转过程中，三个霍尔元件感应到电机转子的位置后，将会触发霍尔集成电路的中断。从而通过霍尔集成电路中的内置计数器计算霍尔永磁同步电机的当前转速ω。
S104，当所述当前转速在预设极低速范围内时，计算所述当前转速与目标转速的差值绝对值。
一般来说霍尔永磁同步电机在0-50RPM范围内转动时，可以看作是在极低速范围内转动。当霍尔永磁同步电机在50RPM-200RPM范围内转动时，可以看作是在低速范围内转动。当霍尔永磁同步电机在200RPM-1000RPM范围内转动时，可以看作是在正常工作范围内转动。本实施例中，定义霍尔永磁同步电机的当前转速ω<50RPM为预设极低速范围。可以理解，极低速范围可以根据需要自行定义，比如小于60RPM、70RPM或80RPM。目标转速ωref可以是存储在永磁同步电机控制器的存储器内的预设的值。目标转速ωref也属于极低速范围内。当前转速与目标转速的差值绝对值是当前转速与目标转速作差运算后的值的绝对值。比如，当前转速ω为10RPM，目标转速ωref为20RPM。那么当前转速与目标转速的差值绝对值Δω就是10RPM。
S106，当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压。
预设阈值是预先设定好并存储在霍尔永磁同步电机控制器的存储器中的一个固定的值。预设阈值是用来判断霍尔永磁同步电机与目标转速的接近程度，可以人为设定，也可以根据对精度的要求调整大小。比如在一个实施例中，预设阈值可以为1RPM。霍尔永磁同步电机的转动是通过当前端电压控制的，当前端电压是加在霍尔永磁同步电机的定子上的端电压。当前端电压与当前转速ω相对应，并用于调整当前转速。比如，如果增大当前端电压，那么当前转速ω就会增大。如果减小当前端电压，那么当前转速就会减小。因此可以预设一个条件，用来判断当前转速ω是否满足要求。比如，当前转速ω与目标转速ωref的差值绝对值Δω小于等于预设阈值时，说明当前转速ω符合要求，那么就可以保持当前端电压，从而保证霍尔永磁电机在极低速范围内转动。
S108，当所述差值绝对值大于所述预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值。
当前转速ω与目标转速ωref的差值绝对值Δω大于预设阈值时，说明当前转速ω不符合要求，那么就可以调整当前端电压，来保证霍尔永磁电机在极低速范围内转动。为了调整当前端电压，需要获得电压增值ΔU。具体地，电压增值ΔU可以通过查表的方式获得。描述当前转速ω与目标转速ωref的差值绝对值Δω与电压增值ΔU的关系的表格，可以预先存储在霍尔永磁同步电机控制器的存储器中。在当前转速ω与目标转速ωref的差值绝对值Δω大于预设阈值时，就可以通过查表的方式获取差值绝对值Δω对应的电压增值ΔU。比如，目标转速ωref为20RPM，若当前转速ω为18RPM，那么当前转速ω与目标转速ωref的差值绝对值Δω为2RPM。在电网电压稳定的情况下，差值绝对值Δω与目标转速ωref的比值为10％，通过查表可以获得电压增值ΔU为额定母线电压U的3.3％。当额定母线电压为310V时，ΔU就为10.23V。
S110，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
在获得了电压增值ΔU后，就可以将霍尔永磁同步电机的当前端电压增加ΔU并保持一个时间段T，比如0.4秒，从而可以使得霍尔永磁同步电机在提高当前端电压后提高转速。因此，就实现了通过调整霍尔永磁同步电机当前端电压的来调整当前转速ω。然而，调整后的当前转速ω是否已经满足要求，还需要将调整后的当前转速ω与目标转速ωref差值绝对值Δω与预设阈值比较。因此，步骤S110之后就会返回步骤S102，直到满足步骤S106时，才会获得稳定的当前转速ω。稳定的当前转速ω满足预设的条件，与目标转速ωref的接近程度满足要求。
本实施例中的霍尔永磁同步电机的控制方法及装置，根据电压增值调整霍尔永磁同步电机的当前端电压，直到所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压，从而保持霍尔永磁同步电机在极低速稳定运行。电压增值根据所述霍尔永磁同步电机的当前转速获得，通过逐渐加大所述霍尔永磁同步电机的当前端电压的方式，可以准确的调整所述霍尔永磁同步电机的当前端电压，使得所述霍尔永磁同步电机在极低速运转比较稳定。
可以理解，在一个实施例中，上述步骤都是霍尔永磁同步电机在开环状态下执行的，在当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤S106之后，还可以增加一个判断是否稳定的步骤：当保持当前转速持续运转预设转数时，进入闭环控制状态。例如，当保持但钱转速持续运转100转时，就进入闭环控制状态。转预设转数是预先设定的转数，当霍尔永磁同步电机在依照当前转速稳定运转到预设转数时，霍尔永磁同步电机就进入了稳定状态，从而可以切换到闭环控制。
请参见图2，在一个实施例中，在检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤S102之前，霍尔永磁同步电机的控制方法还包括以下步骤：
S202，接收极低速调整指令。
霍尔永磁同步电机可以接受上位机发送的极低速调整指令。极低速调整指令中包含了目标转速以及目标转向。当霍尔永磁同步电机没有在极低速范围转动时，可以根据极低速调整指令进行当前转速ω的调整，从高速转动向极低速转动调整。
S204，根据所述极低速调整指令将在接收所述极低速调整指令时的当前端电压调整为零。
霍尔永磁同步电机接收到极低速调整指令时，将会将施加在霍尔永磁同步电机转子上的当前端电压调整为零。这样霍尔永磁同步电机在阻尼的作用下，当前转速ω逐渐变小为零，从而停止转动。
S206，施加启动端电压，使得所述霍尔永磁同步电机以在所述预设极低速范围内的转速转动。
当霍尔永磁同步电机的当前转速ω为零时，霍尔永磁同步电机的开始施加启动端电压，使得霍尔永磁同步电机开始以在预设极低速范围内的转速转动。启动端电压的电压值较小，可以是额定相电压的5％-50％。在一个实施例中，启动端电压的值为额定相电压的7％。
本实施例的霍尔永磁同步电机的控制方法，通过接收极低速调整指令后，先将霍尔永磁同步电机的当前转速调整在预设极低速范围内，然后再通过计算电压增值来调整当前端电压，从而实现控制霍尔永磁同步电机在极低速范围内稳定转动，控制方法更准确，效率更高。
请参见图3，在一个实施例中，在当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤S104之后，霍尔永磁同步电机的控制方法还包括以下步骤：
S302，获取所述霍尔永磁同步电机的当前转向。
霍尔永磁同步电机的当前转向可以通过霍尔元件获得。霍尔永磁同步电机在极低速转动时，当外界负载突然增大时可以使得霍尔永磁同步电机的当前转速ω变小，甚至可以使得霍尔永磁同步电机反向转动。比如，当抽油烟机在进入清洗模式时，抽油烟机的霍尔永磁同步电机是以极低速转动的。当抽油烟机的风道中出现了逆流风时，有可能会使得抽油烟机的霍尔永磁同步电机反向转动。因此，就需要进一步调整施加在霍尔永磁同步电机上的当前端电压，从而调整霍尔永磁同步电机的当前转速ω。
S304，比较所述当前转向与预设目标转向是否相同。
在获得了霍尔永磁同步电机的当前转向之后，可以比较当前转向是于预设目标转向相同。霍尔永磁同步电机只有两个转向，或者顺时针，或者逆时针。当预设目标转向为顺时针时，当前转向如果时逆时针，那么就可以判断当前转向与预设目标转向不同。
S306，若否，则返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
当前转向与预设目标转向不同，说明霍尔永磁同步电机的负载增大。那么就可以返回检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤S102，从而可以继续计算电压增量，并根据电压增量来调整霍尔永磁同步电机的当前转速ω，从而使得当前转速ω可以满足预设的条件，实现在极低速稳定运行。
本实施例的霍尔永磁同步电机的控制方法，进一步通过比较所述当前转向与预设目标转向是否相同，来选择是否继续通过计算电压增量来调整霍尔永磁同步电机的当前转速ω。当霍尔永磁同步电机在极低速稳定运转时，如果突然增加了负载，还可以进一步调整控制霍尔永磁同步电机的当前端电压来调整当前转速ω，从而实现霍尔永磁同步电机在极低速稳定运行。
请参见图4，在一个实施例中，在当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤S104之后，霍尔永磁同步电机的控制方法还包括以下步骤：
S402，获取当前电网电压下的实际母线电压、电网额定电压下的额定母线电压、以及在所述额定母线电压下维持所述霍尔永磁同步电机在所述预设目标转速运行时的端电压；
S404，将所述额定母线电压与所述端电压相乘后除以所述实际母线电压获得比较端电压；
S406，获取所述霍尔永磁同步电机上的当前实测端电压；
S408，当所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速ω的步骤。
霍尔永磁同步电机工作过程中，在理想状态下，电网电压为固定值。在实际中，经常会遇到电网电压不稳定，变大或者变小的情况电网电压与电压增量是正相关的关系，当电网电压不稳定时，会导致电压增量不准确，从而造成霍尔永磁同步电机的当前转速ω不准确，需要进一步控制调整。Udc是检测到的当前电网电压下的实际母线电压值，UN为电网电压额定时的母线电压，a为在额定母线电压下维持电机在目标转速运行时的端电压值。在获得了Udc、UN、a之后，可以通过公式K＝a*UN/Udc来计算一个比较端电压K的值。将霍尔永磁同步电机的当前实测端电压与比较端电压K比较，当所述当前实测端电压小于等于比较端电压时，可以通过返回检测霍尔永磁同步电机的当前转速S102的步骤继续计算电压增值，并调整霍尔永磁同步电机的当前端电压，从而调整当前转速ω，直到当前转速ω满足预设的条件。
本实施例的技术方案，实现在当电网电压在不稳定状态下，变小时，该方法继续通过计算电压增值并调整霍尔永磁同步电机的当前端电压，从而调整当前转速ω，直到满足预设条件，从而实现了在电网电压变小的情况下自动调整当前端电压，保证霍尔永磁同步电机在极低速范围内稳定运行。
请参见图5，在一个实施例中，图4中的霍尔永磁同步电机的控制方法还包括以下步骤：
S502，当所述当前实测端电压大于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤；
在所述当所述差值绝对值大于预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值的步骤S108之后，所述方法还包括：
S504，在所述当前实测端电压大于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压减去查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤；
S506，在所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
本实施例的技术方案，实现在当电网电压在不稳定状态下，电网电压变大时，该方法继续通过计算电压增值并调整霍尔永磁同步电机的当前端电压，从而调整当前转速ω，直到满足预设条件，从而实现了在电网电压变大的情况下自动调整当前端电压，保证霍尔永磁同步电机在极低速范围内稳定运行。
请参见图6，本发明实施例进一步提供霍尔永磁同步电机的控制装置600，包括：
检测模块602，用于检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
差值绝对值计算模块604，用于当所述当前转速在预设极低速范围内时，计算所述当前转速与目标转速的差值绝对值。
端电压控制模块606，用于当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压。
电压增值获取模块608，用于当所述差值绝对值大于所述预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值。
第一返回模块610，用于将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
请参见图7，在一个实施例中，所述控制装置600还包括：
接收模块601，用于接收极低速调整指令。
端电压调整模块603，用于根据所述极低速调整指令将在接收所述极低速调整指令时的当前端电压调整为零。
启动模块605，用于施加启动端电压，使得所述霍尔永磁同步电机以在所述预设极低速范围内的转速转动。
请参见图8，在一个实施例中，所述控制装置600还包括：
当前转向获取模块612，用于获取所述霍尔永磁同步电机的当前转向；
第一比较模块614，用于比较所述当前转向与预设目标转向是否相同；若否，则返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
请参见图9，在一个实施例中，所述控制装置600还包括：
获取模块611，用于获取当前电网电压下的实际母线电压、电网额定电压下的额定母线电压、以及在所述额定母线电压下维持所述霍尔永磁同步电机在所述预设目标转速运行时的端电压；
比较端电压获得模块613，用于将所述额定母线电压与所述端电压相乘后除以所述实际母线电压获得比较端电压；
当前实测端电压获取模块615，用于获取所述霍尔永磁同步电机上的当前实测端电压；
第二返回模块617，用于当所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
请参见图10，在一个实施例中，所述控制装置600还包括：
所述第二返回模块617，还用于当所述当前实测端电压大于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
第三返回模块619，用于在所述当前实测端电压大于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压减去查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速；在所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述程序可存储于一计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，所述程序可存储于计算机***的存储介质中，并被所述计算机***中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种霍尔永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
当所述当前转速在预设极低速范围内时，计算所述当前转速与目标转速的差值绝对值；
当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压；
当所述差值绝对值大于所述预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值；
将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤之前，所述方法包括：
接收极低速调整指令；
根据所述极低速调整指令将在接收所述极低速调整指令时的当前端电压调整为零；
施加启动端电压，使得所述霍尔永磁同步电机以在所述预设极低速范围内的转速转动。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤之后，所述方法进一步包括：
获取所述霍尔永磁同步电机的当前转向；
比较所述当前转向与预设目标转向是否相同；
若否，则返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
4.如权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压的步骤之后，所述方法还包括：
获取当前电网电压下的实际母线电压、电网额定电压下的额定母线电压、以及在所述额定母线电压下维持所述霍尔永磁同步电机在所述预设目标转速运行时的端电压；
将所述额定母线电压与所述端电压相乘后除以所述实际母线电压获得比较端电压；
获取所述霍尔永磁同步电机上的当前实测端电压；
当所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述当前实测端电压大于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤；
在所述当所述差值绝对值大于预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值的步骤之后，所述方法还包括：
在所述当前实测端电压大于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压减去查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤；
在所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速的步骤。
6.一种霍尔永磁同步电机的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
检测模块，用于检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
差值绝对值计算模块，用于当所述当前转速在预设极低速范围内时，计算所述当前转速与目标转速的差值绝对值；
端电压控制模块，用于当所述差值绝对值小于等于预设阈值时，保持用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压；
电压增值获取模块，用于当所述差值绝对值大于所述预设阈值时，根据预设的差值绝对值和电压增值的对应关系获取所述差值绝对值对应的电压增值；
第一返回模块，用于将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：
接收模块，用于接收极低速调整指令；
端电压调整模块，用于根据所述极低速调整指令将在接收所述极低速调整指令时的当前端电压调整为零；
启动模块，用于施加启动端电压，使得所述霍尔永磁同步电机以在所述预设极低速范围内的转速转动。
8.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：
当前转向获取模块，用于获取所述霍尔永磁同步电机的当前转向；
第一比较模块，用于比较所述当前转向与预设目标转向是否相同；若否，则返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
9.如权利要求6-8中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：
获取模块，用于获取当前电网电压下的实际母线电压、电网额定电压下的额定母线电压、以及在所述额定母线电压下维持所述霍尔永磁同步电机在所述预设目标转速运行时的端电压；
比较端电压获得模块，用于将所述额定母线电压与所述端电压相乘后除以所述实际母线电压获得比较端电压；
当前实测端电压获取模块，用于获取所述霍尔永磁同步电机上的当前实测端电压；
第二返回模块，用于当所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
10.如权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：
所述第二返回模块，还用于当所述当前实测端电压大于所述比较端电压时，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速；
第三返回模块，用于在所述当前实测端电压大于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压减去查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速；在所述当前实测端电压小于等于所述比较端电压的条件下，将所述用于控制所述霍尔永磁同步电机转速的当前端电压增加查询到的电压增值后，返回所述检测霍尔永磁同步电机的当前转速。
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