CN106373416A - 用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。该实施方式可完成对无人驾驶车辆对交通灯的识别耗时的测试。

Description

用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置。

背景技术

使用传统车辆时驾驶员通过听觉、视觉等方式获得道路情况，再通过大脑分析道路情况以决定相应的驾驶策略。对于无人驾驶车辆而言，需要依靠各种传感器来感知周围的情况，之后利用电子大脑对所感知的信息识别当前的路况特征，并依据识别结果自动执行对应的驾驶策略。

然而，现有技术中在对无人驾驶车辆的识别功能进行改进时，通常重点关注识别的准确性，未涉及对识别耗时的测试。

发明内容

本申请的目的在于提出一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法，该方法包括：在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

在一些实施例中，上述基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过，包括：若操作耗时小于时长阈值，则确定测试通过；若操作耗时大于时长阈值，则确定测试未通过。

在一些实施例中，在基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过之前，上述方法还包括：根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值。

在一些实施例中，上述根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值，包括：获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度，确定时长阈值。

在一些实施例中，上述根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度确定时长阈值，包括：根据间隔距离、有效识别距离、行驶速度以及无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定时长阈值。

第二方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置，上述装置包括：发送单元，用于在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；记录单元，用于将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；确定单元，用于根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；测试单元，用于基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

在一些实施例中，上述测试单元进一步用于：若操作耗时小于时长阈值，则确定测试通过；若操作耗时大于时长阈值，则确定测试未通过。

在一些实施例中，上述装置还包括：阈值确定单元，用于根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值。

在一些实施例中，上述阈值确定单元包括：获取子单元，用于获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；确定子单元，用于根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度，确定时长阈值。

在一些实施例中，上述确定子单元进一步用于：根据间隔距离、有效识别距离、行驶速度以及无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定时长阈值。

本申请提供的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置，使得通过测试的无人驾驶车辆能够在较短的时间内完成交通灯识别，以免无人驾驶车辆在实际行驶时交通灯识别耗时较长引起无法及时停车或减速进而违反交通法规。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法的一个实施例的流程图；

图3a、3b是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的无人驾驶车辆中的电子大脑或测试服务器的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法或用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置的实施例的示例性***架构100。

如图1所示，***架构100可以包括测试服务器101，无人驾驶车辆102和交通灯103。测试服务器101可以通过网络与无人驾驶车辆102以及交通灯103建立通信连接。该网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

测试服务器101可以向交通灯103发送切换交通灯信号的控制指令，以供无人驾驶车辆102识别交通灯103的信号变化。测试服务器101可以接收无人驾驶车辆102发送的数据，并对接收的数据进行分析，从而完成对无人驾驶车辆102的测试。

无人驾驶车辆102可以安装有对车辆状态进行检测的传感器(未示出)以及进行数据分析的电子大脑(未示出)。传感器可以采集交通灯信号相关的数据，电子大脑可以进行数据分析并可以根据分析出交通灯信号时向无人驾驶车辆102的控制***(未示出)下发驾驶指令。此外，电子大脑还可以通过与测试服务器101之间的网络向测试服务器101上传测试所需要的数据。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法一般由测试服务器101执行，一些步骤也可以由无人驾驶车辆102执行；相应地，用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置一般设置于测试服务器101中，一些单元也可以设置于无人驾驶车辆102中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、交通灯和测试服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、交通灯和测试服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法的一个实施例的流程200。所描述的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法，包括以下步骤：

步骤201，在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点。

在本实施例中，待测试的无人驾驶车辆可以在测试场地上朝着交通灯方向行驶。用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的测试服务器)可以在无人驾驶车辆与交通灯的距离达到该无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令，该触发指令引起的交通灯变化可以供无人驾驶车辆进行识别。电子设备可以将发送该触发指令的时间记录为第一时间点。其中，对无人驾驶车辆与交通灯的距离达到该无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内的识别可以通过无人驾驶车辆上传的数据进行分析而完成，也可以通过其他测试设备进行测试所得到并传输给电子设备的数据进行分析而完成。上述触发指令可以是将交通灯由绿灯切换为红灯的指令，也可以是将绿灯切换为黄灯的指令，也可以是将黄灯切换为红灯的指令。

步骤202，将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点。

在本实施例中，基于步骤201中向交通灯发送触发指令而引起的交通灯从行驶信号到停止信号的变化，上述无人驾驶车辆可以通过传感器检测到交通灯信号的变化信息，之后无人驾驶车辆通过车载电子设备识别出该变化信息对应的驾驶策略是制动或减速策略，并通过控制部件向车辆下发制动或减速指令。从而，无人驾驶车辆可以将无人驾驶车辆下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点并将该第二时间点上传至电子设备，电子设备即可记录该第二时间点。

步骤203，根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时。

在本实施例中，基于步骤201所得到的第一时间点以及步骤202所得到的第二时间点，电子设备可以根据该第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时。第一时间点是发送触发指令的时间点，即对应交通灯产生变化的时间点。第二时间点是下发制动或减速指令的时间点，即对应着无人驾驶车辆已完成对交通灯变化的识别的时间。因此，第一时间点与第二时间点的时间差，对应的是无人驾驶车辆识别交通灯变化的过程中逝去的时间，即识别交通灯所用的操作耗时。

步骤204，基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

在本实施例中，电子设备可以获取预先设置或计算出的时长阈值，并将基于步骤203所得到的操作耗时与该时长阈值进行比较，从而根据比较所得到的大小关系确定测试是否通过。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤204可以包括：若操作耗时小于时长阈值，则确定测试通过；若操作耗时大于时长阈值，则确定测试未通过。在该实现方式中，当操作耗时小于时长阈值时，则说明识别交通灯变化所用的操作耗时较短，即无人驾驶车辆的识别速度较快，具有较高的性能，因此测试通过。反之，则证明无人驾驶车辆识别交通灯变化所用的操作耗时较长，即无人驾驶车辆的识别速度较慢，无法保证车辆在较短时间内开始减速或制动，在实际驾驶场景中很可能由于无法及时停车或检索而导致违反交通法规甚至造成交通事故，因此测试不通过。

在本实施例的一些可选实现方式中，在步骤204之前，上述方法还包括：根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值。对于无人驾驶车辆而言，操作耗时是否满足实际需要与无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离有关。在其他条件不变的情况下，车辆驾驶速度越快，则车辆所需的制动距离越长，则供车辆识别交通灯变化的驾驶距离越短，因此车辆必须在较短时间内完成识别。因此，需要将时长阈值设置为较短的数值，即时长阈值应当与无人驾驶车辆的行驶速度呈负相关。对于有效识别距离，理论上有效识别距离越长，则车辆可以在较早的时间点开始进行识别，则留给车辆识别的行驶距离越长，对应的时长阈值则可以设置为较大的数值，因此时长阈值应当与无人驾驶车辆对交通灯进行识别的有效识别距离成正相关。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值可以包括：获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度，确定时长阈值。在实践中，交通灯与对应的停止线之间的间隔距离也是影响时长阈值的因素。当间隔距离较长时，则有效识别距离中供识别过程行驶的距离会响应缩短，因此时长阈值与间隔距离成负相关。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度，确定时长阈值，包括：根据间隔距离、有效识别距离、行驶速度以及无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定时长阈值。在确定时长阈值时，除了考虑间隔距离、有效识别距离、行驶速度外，还需要考虑制动或减速操作的加速度。加速度越大，则车辆需要更短距离完成下发制动或减速操作到完全停车的过程，因此供识别交通灯变化的时长可以取较大数值，因此时长阈值与制动或减速操作的加速度呈正比。

继续参见图3a、3b，图3a、3b是根据本实施例的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法的应用场景的一个示意图。在图3a、3b的应用场景中，S1为交通灯所在地点，S2是停车线所在地点，在无人驾驶车辆达到与交通灯的距离在有效识别距离内的地点S3时，向交通灯发送从绿灯切换到红灯的触发信号，交通灯的变化可以供无人驾驶车辆识别，此时记录时间点为T1；之后，在车辆达到地点S4时，车辆已经识别出交通灯的变化为绿灯切换为红灯从而下发制动指令，记录下发制动指令的时间为T2；之后，可以计算出识别交通灯变化的操作耗时t，其中t＝T2-T1；最后，将t与预先设置的时长阈值t₀进行比较，当t小于t₀时，则测试通过，否则测试不通过。

本申请的上述实施例提供的方法通过对交通灯识别耗时的测试，使得通过测试的无人驾驶车辆能够在较短的时间内完成交通灯识别，以免无人驾驶车辆在实际行驶时交通灯识别耗时较长引起无法及时停车或减速进而违反交通法规。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于图1所示的测试服务器中。

如图4所示，本实施例所描述的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置400包括：发送单元401、记录单元402、确定单元403和测试单元404。其中，发送单元401用于在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；记录单元402用于将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；确定单元403用于根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；而测试单元404用于基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

在本实施例中，用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置400的发送单元401、记录单元402、确定单元403和测试单元404的具体处理可以参考图2对应实施例的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204，这里不再赘述。

在本实施例的一些实现方式中，测试单元404进一步用于：若操作耗时小于时长阈值，则确定测试通过；若操作耗时大于时长阈值，则确定测试未通过。该实现方式的具体处理可以参考图2对应实施例中相应的实现方式，这里不再赘述。

在本实施例的一些实现方式中，装置400还包括：阈值确定单元(未示出)，用于根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值。该实现方式的具体处理可以参考图2对应实施例中相应的实现方式，这里不再赘述。

在本实施例的一些实现方式中，阈值确定单元包括：获取子单元(未示出)，用于获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；确定子单元(未示出)，用于根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度，确定时长阈值。该实现方式的具体处理可以参考图2对应实施例中相应的实现方式，这里不再赘述。

在本实施例的一些可选实现方式中，确定子单元进一步用于：根据间隔距离、有效识别距离、行驶速度以及无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定时长阈值。该实现方式的具体处理可以参考图2对应实施例中相应的实现方式，这里不再赘述。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的无人驾驶车辆中的电子大脑或测试服务器的计算机***500的结构示意图。

如图5所示，计算机***500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有***500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、记录单元、确定单元和测试单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，记录单元还可以被描述为“将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所描述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当该一个或者多个程序被一个设备执行时，使得该设备：在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且所述交通灯处于所述无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向所述交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；将所述无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；根据所述第一时间点和所述第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且所述交通灯处于所述无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向所述交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；

将所述无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；

根据所述第一时间点和所述第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；

基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过，包括：

若所述操作耗时小于所述时长阈值，则确定测试通过；

若所述操作耗时大于所述时长阈值，则确定测试未通过。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过之前，所述方法还包括：

根据所述无人驾驶车辆的行驶速度以及所述有效识别距离确定所述时长阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的行驶速度以及所述有效识别距离确定所述时长阈值，包括：

获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；

根据所述间隔距离、所述有效识别距离以及所述行驶速度，确定所述时长阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述间隔距离、所述有效识别距离以及所述行驶速度确定所述时长阈值，包括：

根据所述间隔距离、所述有效识别距离、所述行驶速度以及所述无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定所述时长阈值。

6.一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置，其特征在于，所述装置包括：

发送单元，用于在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且所述交通灯处于所述无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向所述交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；

记录单元，用于将所述无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；

确定单元，用于根据所述第一时间点和所述第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；

测试单元，用于基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测试单元进一步用于：

若所述操作耗时小于所述时长阈值，则确定测试通过；

若所述操作耗时大于所述时长阈值，则确定测试未通过。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

阈值确定单元，用于根据所述无人驾驶车辆的行驶速度以及所述有效识别距离确定所述时长阈值。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述阈值确定单元包括：

获取子单元，用于获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；

确定子单元，用于根据所述间隔距离、所述有效识别距离以及所述行驶速度，确定所述时长阈值。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定子单元进一步用于：

根据所述间隔距离、所述有效识别距离、所述行驶速度以及所述无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定所述时长阈值。