CN106346240A - 一种新型自动锁螺丝机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种新型自动锁螺丝机器人,包括一安装板、设于安装板一端的四轴机器人、设于安装板另一端的升降机构、由升降机构驱动的锁螺丝机构;所述升降机构包括第一电机、与第一电机输出轴轴向固定连接的丝杠、套设在丝杆上的丝杠螺母、设于丝杠螺母上下位的两限位块;丝杠螺母与锁螺丝机构固定连接,与丝杠螺母同步上下运动。本发明自动锁螺丝机器人,可以实现不同规格和不同长度内六角螺丝的自动锁紧功能,螺丝经振动盘送至机器人前端鸟嘴处,机器人带动伺服电机/或电批进行锁紧动作,锁螺丝速度快,成本低,通用性好,可满足不同规格螺丝的锁紧需求,利于实现产线自动化。
Description
技术领域
本发明涉及自动锁螺丝装置,尤其涉及一种新型自动锁螺丝机器人。
背景技术
目前内六角螺丝的锁紧动作主要由人工操作和专用设备操作,人工操作,人员需求多,劳动强度大,连续作业时间长,生产效率低;现有的专用设备,成本高,通用性差,不能满足不同规格螺丝的锁紧需求。
因此,现有技术存在缺陷,需要改进。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足,提供一种新型自动锁螺丝机器人。
本发明的技术方案如下:
一种新型自动锁螺丝机器人,包括一安装板、设于安装板一端的四轴机器人、设于安装板另一端的升降机构、由升降机构驱动的锁螺丝机构;所述升降机构包括第一电机、与第一电机输出轴轴向固定连接的丝杠、套设在丝杆上的丝杠螺母、设于丝杠螺母上下位的两限位块;丝杠螺母与锁螺丝机构固定连接,与丝杠螺母同步上下运动。
较佳地,所述锁螺丝机构包括转动组件、与该转动组件输出同步转动的连杆组件、及固定该转动组件的滑块组件、套设在连杆组件外部且与滑块组件尾端连接的花键轴、设于花键轴尾端的鸟嘴。
进一步地,所述转动组件包括一电批,电批输出端与连杆组件同轴连接。
进一步地,所述转动组件包括一伺服电机,伺服电机输出轴与连杆组件同轴连接。
进一步地,所述伺服电机输出轴与连杆组件之间套设有防拉机构,所述防拉机构从上至下依次包括固定块、传力轴、本体、挡块、轴承、快拆轴、弹簧、快拆轴套、盖板。
较佳地,滑块组件上部安装有可相对滑动的缓冲器,下部还固定有缓冲限位柱,缓冲限位柱位于缓冲器的滑动方向上。
较佳地,所述连杆组件从上至下依次包括连接杆、万向节、导杆、套于导杆上的压力弹簧、连杆轴、及与连杆轴尾端套接的批杆。
采用上述方案,本发明自动锁螺丝机器人,可以实现不同规格和不同长度内六角螺丝的自动锁紧功能,螺丝经振动盘送至机器人前端鸟嘴处,机器人带动伺服电机/电批进行锁紧动作,锁螺丝速度快,成本低,通用性好,可满足不同规格螺丝的锁紧需求,利于实现产线自动化。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明一实施例结构示意图;
图3为本发明另一实施例正视图;
图4为图3后视图;
图5为本发明防拉机构结构示意图;
图6为本发明连杆组件剖视图;
图7为图6中A处局部放大图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例,对本发明进行详细说明。
参考图1至图7,本发明提供一种新型自动锁螺丝机器人,包括一安装板1、设于安装板1一端的四轴机器人2、设于安装板1另一端的升降机构3、由升降机构3驱动的锁螺丝机构4;所述升降机构3包括第一电机31、与第一电机31输出轴轴向固定连接的丝杠32、套设在丝杆32上的丝杠螺母33、设于丝杠螺母33上下位的两限位块34;丝杠螺母33与锁螺丝机构4固定连接,与丝杠螺母33同步上下运动。
所述锁螺丝机构4包括转动组件41、与该转动组件41输出同步转动的连杆组件42、及固定该转动组件41的滑块组件43、套设在连杆组件42外部且与滑块组件43尾端连接的花键轴44、设于花键轴44尾端的鸟嘴45。
滑块组件43上部安装有可相对滑动的缓冲器46,下部还固定有缓冲限位柱47,缓冲限位柱47位于缓冲器46的滑动方向上。图2与图4所示为滑块组件43的一具体构成,其包括一安装立板431,安装立板431一侧面由上至下依次设有气缸432、抱夹块433、与气缸432输出轴连接的连接板434、两直线导轨435,连接板434可沿两直线导轨435上下滑动,由连接板434引出两个侧固定板436,两个侧固定板436与锁螺丝机构4相连接。安装立板431另一侧面两边缘各设一缓冲器46,两缓冲器46上下交错排列,缓冲限位柱47固定在安装立板431另一侧的尾端,位于下缓冲器46的下方且在其运动方向上。
参照图6与图7,所述连杆组件42从上至下依次包括连接杆421、万向节422、导杆423、套于导杆423上的压力弹簧424、连杆轴425、及与连杆轴425尾端套接的批杆426。其中,导杆423与连杆轴425之间通过转矩销428和锁紧螺母427可拆卸式连接;连杆轴425与批杆426连接处外套有批杆固定套421’,其外再套一套筒422’,套筒422’与批杆固定套421’之间填充有钢珠423’、弹簧424’、钢丝弹性挡圈425’,这种结构使得通过套筒422’的压紧与松开可以很方便的更换、拆装批杆,有利于设备的高效利用。
参照图1,本发明中,该自动锁螺丝机器人还包括一外罩5,及套设在花键轴44外部的滚珠花键轴承48、固定滚珠花键轴承48的轴承安装座49。
本发明实施例一:
参考图2所示,所述转动组件41包括一电批411,电批411输出端与连杆组件42同轴连接。
本发明实施例二:
参考图3至图5所示,所述转动组件41包括一伺服电机411’,伺服电机411’输出轴与连杆组件42同轴连接。所述伺服电机411’输出轴与连杆组件42之间套设有防拉机构48’,所述防拉机构48’从上至下依次包括固定块481’、传力轴482’、本体483’、挡块484’、轴承485’、快拆轴486’、弹簧487’、快拆轴套488’、盖板489’。
本发明中,鸟嘴45采用本领域通用的部件,其具体结构在此不做赘述。
本发明的工作原理:
以上两实施例工作原理类似,下面择其一介绍实施例二的工作原理。工作时,动作步骤及说明如下:
1)外部振动盘将螺丝送到鸟嘴45处;
2)机器人运动到工作位置;
3)拧紧轴(与伺服电机连接的第四轴,其与丝杠螺母连接,图中未示出)工作时,如图1、3、4所示,机器人第一电机31带动丝杠32旋转,通过丝杠螺母33连接拧紧轴,带动拧紧轴下降,拧紧轴下降的导向及精度通过花键轴44及滚珠花键轴48承实现,花键轴44在滚珠花键轴承48中上下滑动,滚珠花键轴承48安装在轴承座49中,通过平键481防止其转动。同时气缸432伸出,与气缸432相连的连接板434在直线导轨上向下滑动,带动伺服电机411’及连杆组件42下降,连杆组件42上的弹簧424被压缩,与此同时伺服电机411’旋转,连杆组件42上的弹簧424施加竖直方向的力,将螺丝锁紧到产品中,螺丝的锁紧力可通过伺服电机411’设定及反馈。气缸432伸出和缩回时,两端都安装有缓冲器46,防止气缸432冲击过大,损坏相关零配件,降低使用寿命。
4)锁完一个螺丝后,气缸432缩回,带动伺服电机411’及连杆组件42上升,同时伺服电机411’停止旋转,拧紧轴上升到设定的安全位置;
5)振动盘输送下一个螺丝,重复2)—4)的动作,继续锁螺丝,如此循环;
6)锁完一个产品上的螺丝后,复位,等待锁下一个产品。
实施例二中的防拉机构48’,传力轴482’内部开有键槽,与伺服电机411’减速机轴相连,起到联轴器的作用,快拆轴486’上安装有钢珠和弹簧487’,与连杆组件42上的连接杆421相连,可实现连杆组件42的快速拆卸和更换。伺服电机411’工作时,连杆传过来的力首先作用在快拆轴486’上,传力轴482’与快拆轴486’相连,再将力传递给伺服电机411’减速机轴,从而达到防拉效果。此防拉结构48’避免伺服电机411’和连杆直接连接,起到联轴器的作用,可吸收连杆传过来的力,防止连杆的力直接作用在伺服电机411’上,对伺服电机411’起到了一定的保护作用。
综合上述,本发明中,防拉结构48’前端还可实现连杆的快速拆卸,方便更换连杆;另外,连杆前端的快拆结构可实现批杆的快速拆卸,当长时间工作导致批杆磨损时,更换时方便快捷;此机器人通过更换前端鸟嘴及批杆,可以实现不同规格的螺丝锁紧功能,通用性强,可以一机多用。
以上仅为本发明的较佳实施例而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,包括一安装板、设于安装板一端的四轴机器人、设于安装板另一端的升降机构、由升降机构驱动的锁螺丝机构;所述升降机构包括第一电机、与第一电机输出轴轴向固定连接的丝杠、套设在丝杆上的丝杠螺母、设于丝杠螺母上下位的两限位块;丝杠螺母与锁螺丝机构固定连接,与丝杠螺母同步上下运动。
2.根据权利要求1所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述锁螺丝机构包括转动组件、与该转动组件输出同步转动的连杆组件、及固定该转动组件的滑块组件、套设在连杆组件外部且与滑块组件尾端连接的花键轴、设于花键轴尾端的鸟嘴。
3.根据权利要求2所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述转动组件包括一电批,电批输出端与连杆组件同轴连接。
4.根据权利要求2所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述转动组件包括一伺服电机,伺服电机输出轴与连杆组件同轴连接。
5.根据权利要求4所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述伺服电机输出轴与连杆组件之间套设有防拉机构,所述防拉机构从上至下依次包括固定块、传力轴、本体、挡块、轴承、快拆轴、弹簧、快拆轴套、盖板。
6.根据权利要求2或3所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,滑块组件上部安装有可相对滑动的缓冲器,下部还固定有缓冲限位柱,缓冲限位柱位于缓冲器的滑动方向上。
7.根据权利要求2或3所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述连杆组件从上至下依次包括连接杆、万向节、导杆、套于导杆上的压力弹簧、连杆轴、及与连杆轴尾端套接的批杆。
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