CN106335566B - 一种快递派送机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种快递派送机器人，包括机身、四套行走机构、储物模块，其特征在于：所述的四套行走机构的四个轮轴分别固定安装在两个第一伺服电机、两个第二伺服电机输出轴上；所述的储物模块的储物模块基座通过下端面的支座铰接在主机架上端面的第一铰支架上，所述的机身包括主机架、两个前腿等；本发明通过行走机构可以自由在楼梯上行走，每次可以进行多个货物的派送，大量节省人力资源，实现物流派送环节自动化。

Description

一种快递派送机器人
技术领域
本发明涉及物流运输技术领域，特别涉及一种快递派送机器人。
背景技术
网络购物的发展，对物流业造成了巨大的压力，每天需要安排大量人力进行快递派送，极大地浪费人力资源，同时有一定的安全隐患，现有的送货机器人具有难以爬楼梯，承载能力小的缺点。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种快递派送机器人，其通过行走机构可以自由在楼梯上行走，每次可以进行多个货物的派送。
本发明所使用的技术方案是：一种快递派送机器人，包括机身、四套行走机构、储物模块，其特征在于：所述的四套行走机构的四个轮轴分别固定安装在两个第一伺服电机、两个第二伺服电机输出轴上；所述的储物模块的储物模块基座通过下端面的支座铰接在主机架上端面的第一铰支架上；
所述的机身包括主机架、两个前腿、两个第一伺服电机、动力单元、第一铰支架、四个第二铰支架、四个第一伺服电缸、第三铰支架、副机架、两个后腿、第四铰支架、第二伺服电缸、第五铰支架、两个第二伺服电机、控制面板、摄像头，所述的主机架上端面中央设有第一铰支架，四个第二铰支架分布在上端面四个角上，所述的主机架前端面设有两个前腿，所述的控制面板通过支架固定安装在主机架前端面上，摄像头固定安装在控制面板上端面上；所述的两个第一伺服电机固定安装在两个前腿上，电机轴伸向前腿外侧；所述的主机架后端面中央设有第三铰支架，后端面一侧设有第五铰支架；所述的副机架前端面与第五铰支架同侧处设有第四铰支架，所述的副机架后端面设有两个后腿，两个第二伺服电机固定安装在两个后腿上，电机轴伸向后腿外侧；所述的副机架前端面铰接在第三铰支架上；所述的第二伺服电缸一端铰接在第四铰支架上，另一端铰接在第五铰支架上；
所述的每组行走机构包括两个轮架、轮轴、四个电动轮、四个防滑胎，所述的轮架为十字形状，每个角上均设有轴孔，所述的两个轮架固定安装在轮轴两侧，四个电动轮安装在两个轮架四个角上的轴孔上，防滑胎安装在电动轮上；
所述的储物模块包括储物模块基座、第三伺服电机、四个第六铰支架、货架、转轴、上盖、第七铰支座、第三伺服电缸、两个第八铰支座、第九铰支座、顶盖，所述的第三伺服电机固定安装在储物模块基座下端面上；所述的储物模块基座下端面设有四个第六铰支架，所述的四个第一伺服电缸一端分别铰接在四个第二铰支架上，另一端分别铰接在四个第六铰支架上；所述的转轴固定安装在货架中心的安装孔内，转轴下端面固定连接在第三伺服电机输出轴上；所述的上盖固定安装在储物模块基座上端面上，上盖上端面设有一个储物格形状相同的开口，开口后方设有两个第八铰支座，两个第八铰支座后方设有第七铰支座；所述的顶盖铰接在两个第八铰支座上，顶盖上方设有第九铰支座，顶盖形状与上盖上方开口一致，所述的第三伺服电缸一端铰接在第九铰支座上，另一端铰接在第七铰支座上。
进一步地，所述的货架为圆形，货架内沿圆心均匀分布有六个储物格，货架中心设有转轴安装孔。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明通过行走机构可以自由在楼梯上行走，每次可以进行多个货物的派送，大量节省人力资源，实现物流派送环节自动化。
附图说明
图1为本发明组装完成后的结构示意图。
图2为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图3为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图4为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图5为本发明除去上盖及其上方零件的结构示意图。
图6为本发明行走机构的结构示意图。
附图标号：1-机身；2-行走机构；3-储物模块； 101-主机架；102-前腿；103-第一伺服电机；104-动力单元；105-第一铰支架；106-第二铰支架；107-第一伺服电缸；108第三铰支架；109-副机架；110-后腿；111-第四铰支架；112-第二伺服电缸；113-第五铰支架；114-第二伺服电机；115-控制面板；116-摄像头；201-轮架；202-轮轴；203-电动轮；204-防滑胎；301-储物模块基座；302-第三伺服电机；303-第六铰支架；304-货架；305-储物格；306-转轴；307-上盖；308-第七铰支座；309-第三伺服电缸；310-第八铰支座；311-第九铰支座；312-顶盖。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种快递派送机器人，包括机身1、四套行走机构2、储物模块3，其特征在于：所述的四套行走机构2的四个轮轴202分别固定安装在两个第一伺服电机103、两个第二伺服电机114输出轴上；所述的储物模块3的储物模块基座301通过下端面的支座铰接在主机架101上端面的第一铰支架105上；
所述的机身1包括主机架101、两个前腿102、两个第一伺服电机103、动力单元104、第一铰支架105、四个第二铰支架106、四个第一伺服电缸107、第三铰支架108、副机架109、两个后腿110、第四铰支架111、第二伺服电缸112、第五铰支架113、两个第二伺服电机114、控制面板115、摄像头116，所述的主机架101上端面中央设有第一铰支架105，四个第二铰支架106分布在上端面四个角上，所述的主机架101前端面设有两个前腿102，所述的控制面板115通过支架固定安装在主机架101前端面上，摄像头116固定安装在控制面板115上端面上；所述的两个第一伺服电机103固定安装在两个前腿102上，电机轴伸向前腿102外侧；所述的主机架101后端面中央设有第三铰支架108，后端面一侧设有第五铰支架113；所述的副机架109前端面与第五铰支架113同侧处设有第四铰支架111，所述的副机架109后端面设有两个后腿110，两个第二伺服电机114固定安装在两个后腿110上，电机轴伸向后腿110外侧；所述的副机架109前端面铰接在第三铰支架108上；所述的第二伺服电缸112一端铰接在第四铰支架111上，另一端铰接在第五铰支架113上；
所述的每组行走机构2包括两个轮架201、轮轴202、四个电动轮203、四个防滑胎204，所述的轮架201为十字形状，每个角上均设有轴孔，所述的两个轮架201固定安装在轮轴202两侧，四个电动轮203安装在两个轮架201四个角上的轴孔上，防滑胎204安装在电动轮203上；
所述的储物模块3包括储物模块基座301、第三伺服电机302、四个第六铰支架303、货架304、转轴306、上盖307、第七铰支座308、第三伺服电缸309、两个第八铰支座310、第九铰支座311、顶盖312，所述的第三伺服电机302固定安装在储物模块基座301下端面上；所述的储物模块基座301下端面设有四个第六铰支架303，所述的四个第一伺服电缸107一端分别铰接在四个第二铰支架106上，另一端分别铰接在四个第六铰支架303上；所述的转轴306固定安装在货架304中心的安装孔内，转轴306下端面固定连接在第三伺服电机302输出轴上；所述的上盖307固定安装在储物模块基座301上端面上，上盖307上端面设有一个储物格305形状相同的开口，开口后方设有两个第八铰支座310，两个第八铰支座310后方设有第七铰支座308；所述的顶盖312铰接在两个第八铰支座310上，顶盖312上方设有第九铰支座311，顶盖形状与上盖307上方开口一致，所述的第三伺服电缸309一端铰接在第九铰支座311上，另一端铰接在第七铰支座308上。
进一步地，所述的货架304为圆形，货架304内沿圆心均匀分布有六个储物格305，货架304中心设有转轴306安装孔。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明每套行走机构2上的四个电动轮203均具有动力，平路行走时，两个第一伺服电机103、两个第二伺服电机114带动四套行走机构2转动至每套行走机构2有两个电动轮203与地面接触，电动轮203转动带动机器人移动，遇到楼梯等障碍时，电动轮203停止转动，两个第一伺服电机103、两个第二伺服电机114带动四套行走机构2转动，第二伺服电缸112伸缩带动副机架109摆动，使机器人转弯，四个第一伺服电缸107联动调节储物模块3角度，保持平衡，第三伺服电缸309控制顶盖312的开合；进行快递派送时，首先打开顶盖312将货物放入储物格305，第三伺服电机302带动货架304旋转60度，将第二件货物放入储物格305，依次将货物放入六个储物格305内，顶盖312关闭，机器人通过摄像头116进行导航，到达目的地后，取件人在控制面板115上输入快递单号，摄像头116记录取件人信息，第三伺服电机302带动货架304旋转，使相应的货物转动到顶盖312下方，顶盖312打开，将货物取走，顶盖312关闭，机器人进行下个物品派送，派送完毕后自动返回。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种快递派送机器人，包括机身（1）、四套行走机构（2）、储物模块（3），其特征在于：四套行走机构（2）的四个轮轴（202）分别固定安装在两个第一伺服电机（103）、两个第二伺服电机（114）输出轴上；所述的储物模块（3）的储物模块基座（301）通过下端面的支座铰接在主机架（101）上端面的第一铰支架（105）上；
所述的机身（1）包括主机架（101）、两个前腿（102）、两个第一伺服电机（103）、动力单元（104）、第一铰支架（105）、四个第二铰支架（106）、四个第一伺服电缸（107）、第三铰支架（108）、副机架（109）、两个后腿（110）、第四铰支架（111）、第二伺服电缸（112）、第五铰支架（113）、两个第二伺服电机（114）、控制面板（115）、摄像头（116），所述的主机架（101）上端面中央设有第一铰支架（105），四个第二铰支架（106）分布在上端面四个角上，所述的主机架（101）前端面设有两个前腿（102），所述的控制面板（115）通过支架固定安装在主机架（101）前端面上，摄像头（116）固定安装在控制面板（115）上端面上；所述的两个第一伺服电机（103）固定安装在两个前腿（102）上，电机轴伸向前腿（102）外侧；所述的主机架（101）后端面中央设有第三铰支架（108），后端面一侧设有第五铰支架（113）；所述的副机架（109）前端面与第五铰支架（113）同侧处设有第四铰支架（111），所述的副机架（109）后端面设有两个后腿（110），两个第二伺服电机（114）固定安装在两个后腿（110）上，电机轴伸向后腿（110）外侧；所述的副机架（109）前端面铰接在第三铰支架（108）上；所述的第二伺服电缸（112）一端铰接在第四铰支架（111）上，另一端铰接在第五铰支架（113）上；
每套行走机构（2）包括两个轮架（201）、轮轴（202）、四个电动轮（203）、四个防滑胎（204），所述的轮架（201）为十字形状，每个角上均设有轴孔，所述的两个轮架（201）固定安装在轮轴（202）两侧，四个电动轮（203）安装在两个轮架（201）四个角上的轴孔上，防滑胎（204）安装在电动轮（203）上；
所述的储物模块（3）包括储物模块基座（301）、第三伺服电机（302）、四个第六铰支架（303）、货架（304）、转轴（306）、上盖（307）、第七铰支座（308）、第三伺服电缸（309）、两个第八铰支座（310）、第九铰支座（311）、顶盖（312），所述的第三伺服电机（302）固定安装在储物模块基座（301）下端面上；所述的储物模块基座（301）下端面设有四个第六铰支架（303），所述的四个第一伺服电缸（107）一端分别铰接在四个第二铰支架（106）上，另一端分别铰接在四个第六铰支架（303）上；所述的转轴（306）固定安装在货架（304）中心的安装孔内，转轴（306）下端面固定连接在第三伺服电机（302）输出轴上；所述的上盖（307）固定安装在储物模块基座（301）上端面上，上盖（307）上端面设有一个与储物格（305）形状相同的开口，开口后方设有两个第八铰支座（310），两个第八铰支座（310）后方设有第七铰支座（308）；所述的顶盖（312）铰接在两个第八铰支座（310）上，顶盖（312）上方设有第九铰支座（311），顶盖形状与上盖（307）上方开口一致，所述的第三伺服电缸（309）一端铰接在第九铰支座（311）上，另一端铰接在第七铰支座（308）上。
2.根据权利要求1所述的一种快递派送机器人，其特征在于：所述的货架（304）为圆形，货架（304）内沿圆心均匀分布有六个储物格（305），货架（304）中心设有转轴（306）安装孔。
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