CN106313025B - 一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置 - Google Patents

一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。本发明结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。

Description

一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置
技术领域
本发明涉及一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置。
背景技术
随着国民经济的发展和社会的进步，电力***的安全运行问题越来越重要。高压输电线路是电力***的命脉，其故障直接威胁着电力***的安全运行，长期以来，我国对输电线路的巡检主要依靠人工，或望远镜，或红外热成像仪，边走边看，一些特殊的巡检还需要电力工人攀上高压线路进行检查，费时费力，危险性极大，有些原始森林、山崖线路人工根本无法巡检。
目前，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，特别是输电线路的带电巡线作业，利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，取代人直接工作在高危险的场合，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，本发明采用框架式结构，可组装在线路巡线及作业机器人上，作为机器人驱动轮越障时的摆臂装置，机器人的驱动轮可沿特殊设计的路径进行摆开脱离导线及复位，当摆臂装置位于路径的顶端时，中心框架两端的支撑臂处于锁死状态，保证了机器人的在线安全。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，其中，所述中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；
所述中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。
优选的，所述中心框架与驱动轮的布设平面相平行。
优选的，所述导向板固定在连接板上。
优选的，所述连接杆有两个，以一定间隔与两侧的支撑臂连接，起到支撑的作用。
优选的，所述中心框架的驱动轴中端设置有用于固定摆臂驱动机构的驱动轴座。
优选的，所述连接板连接机器人。
优选的，当机器人位于路径的顶端时，中心框架两端的支撑臂处于锁死状态。
当需要驱动轮摆开脱离导线时，执行钩在驱动轴的带动下转动，钩住导向销的一端，此时，导向销的另一端只能沿着导向板的规划的路径往下行走，从而带动支撑臂沿既定路径远离导线。
当需要驱动轮复位到导线上时，驱动轴带动执行钩反转，执行钩末端的直线段会卡住导向销，从而带动支撑臂复位到导线上。
导向销可沿导向板上设置的空隙、凹槽或者间隔等形式的平面路径运动，转化成整个摆臂机构的路径。
优选的，所述导向板上设置有圆弧状凹槽，导向销套设于凹槽内。
本发明的有益效果为：
(1)结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接；
(2)可根据不同的机器人结构设计相应的导向路径，当处于导向路径的顶端时，摆臂机构处于锁死状态，能够保证机器人的线上安全。
附图说明
图1是摆臂装置总装图；
图2是中心框架结构图；
图3是导向结构图；
其中，1驱动轮，2中心框架，3摆臂驱动机构，4连接板，5支撑臂，6连接杆，7导向板，8导向销，9执行钩，10驱动轴，11驱动轴座。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其主要采用框架式结构，包括：中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构及连接板。
所述中心框架顶端两侧各设置有驱动轮，底部设置有摆臂驱动机构和连接板，所述连接板可与机器人相连。
所述中心框架的两侧为对称结构，其结构包括支撑臂、连接杆、导向板、导向销、执行钩、驱动轴及驱动轴座。
所述支撑臂下端与驱动轴铰接，同时支撑臂下端铰接有导向销，所述执行钩固定在驱动轴两端，可在驱动轴带动下转动；所述导向销的一端销在导向板内，另一端可与执行钩相连，在驱动轴的带动下可沿导向板的路径移动，从而带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。
所述导向板固定在连接板上。
所述连接杆有两个，分别与两侧的支撑臂连接，起到支撑的作用。
所述驱动轴中间设置有摆臂驱动机构，可带动驱动轴转动。
本发明可组装在线路巡线及作业机器人上，作为机器人驱动轮越障时的摆臂装置，如图1所示，包括中心框架2、驱动轮1、摆臂驱动机构3及连接板4。
中心框2架顶端两侧各设置有驱动轮1，底部设置有摆臂驱动机构3和连接板4，连接板4可与机器人相连。
中心框架2的两侧为对称结构，其结构包括支撑臂5、连接杆6、导向板7、导向销8、执行钩9、驱动轴10及驱动轴座11。
支撑臂5下端与驱动轴11铰接，同时支撑臂5下端铰接有导向销8，执行钩9固定在驱动轴10的两端，可在驱动轴10带动下转动；导向销8的一端销在导向板7内，另一端可与执行钩9相连，执行钩9和导向板7的路径顶端都设计有一段直线段；
导向板7固定在连接板4上，驱动轴10中间设置有摆臂驱动机构，可带动驱动轴10转动。
当需要驱动轮1摆开脱离导线时，执行钩9在驱动轴10的带动下转动，钩住导向销8的一段，此时，导向销8的另一端只能沿着导向板7的规划的路径往下行走，从而带动支撑臂5沿既定路径远离导线；反之，当需要驱动轮1复位到导线上时，驱动轴10带动执行钩9反转，执行钩9末端的直线段会卡住导向销8，从而带动支撑臂5复位到导线上。
导向板7上设置有圆弧状凹槽。导向销8套设于凹槽内。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，其中，所述中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；
所述中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，执行钩和导向板的路径顶端都设计有一段直线段；在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。
2.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：所述中心框架与驱动轮的布设平面相平行。
3.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：所述导向板固定在连接板上。
4.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：所述连接杆有两个，以一定间隔与两侧的支撑臂连接，起到支撑的作用。
5.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：所述中心框架的驱动轴中端设置有用于固定摆臂驱动机构的驱动轴座。
6.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：所述连接板连接机器人。
7.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：当机器人位于路径的顶端时，中心框架两端的支撑臂处于锁死状态。
8.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：导向销沿导向板上的平面路径运动，转化成整个摆臂机构的路径。
9.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：当需要驱动轮摆开脱离导线时，执行钩在驱动轴的带动下转动，钩住导向销的一端，此时，导向销的另一端只能沿着导向板的规划的路径往下行走，从而带动支撑臂沿既定路径远离导线。
10.如权利要求1所述的一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，其特征是：当需要驱动轮复位到导线上时，驱动轴带动执行钩反转，执行钩末端的直线段会卡住导向销，从而带动支撑臂复位到导线上。
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