CN106312641A - 一种柔性分散式微球装夹与定位装置 - Google Patents

一种柔性分散式微球装夹与定位装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106312641A
CN106312641A CN201610865216.3A CN201610865216A CN106312641A CN 106312641 A CN106312641 A CN 106312641A CN 201610865216 A CN201610865216 A CN 201610865216A CN 106312641 A CN106312641 A CN 106312641A
Authority
CN
China
Prior art keywords
microsphere
clamper
clamping
absorption bar
micro
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610865216.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106312641B (zh
Inventor
裘祖荣
李浩鹏
王成林
胡文川
苏智琨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin University
Original Assignee
Tianjin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University filed Critical Tianjin University
Priority to CN201610865216.3A priority Critical patent/CN106312641B/zh
Publication of CN106312641A publication Critical patent/CN106312641A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106312641B publication Critical patent/CN106312641B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
    • B23Q3/088—Work-clamping means other than mechanically-actuated using vacuum means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2404—Arrangements for improving direct observation of the working space, e.g. using mirrors or lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2409—Arrangements for indirect observation of the working space using image recording means, e.g. a camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/062—Work-clamping means adapted for holding workpieces having a special form or being made from a special material

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Clamps And Clips (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)

Abstract

本发明公开了一种柔性分散式微球装夹与定位装置包括夹持及换位***、换位装卡工作台和视觉检测***，所述视觉检测***包括设有显微放大镜头的CCD相机、光源和计算机；所述换位装卡工作台包括相对的左侧移动平台和右侧固定平台，所述右侧固定平台与微球加工机床的装卡单元结构相同，两平台上设有同轴相对的V型槽，各安装一快速夹具；所述夹持及换位***包括真空抽气***及结构相同的左夹持器和右夹持器。本发明能够保证微球的轴向定位精度，能够保证微球装卡后，微球中心位置具有较高精度，并且能够保证微球从装夹定位***转移到加工机床***中后能保持该位置精度，能够方便地实现工序间的装卡换装。

Description

一种柔性分散式微球装夹与定位装置
技术领域
本发明涉及微球加工技术领域，特别涉及一种柔性分散式微球装夹与定位装置。
背景技术
微球(直径0.5mm～1mm)由于直径十分微小，通过去除材料的方法加工生产时，需两次装夹才能实现整个球面的加工，装夹与定位问题成为微球加工的瓶颈，急需解决方案。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种柔性分散式微球装夹与定位装置，用于微球加工过程对微球进行装夹和定位。
本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种柔性分散式微球装夹与定位装置包括夹持及换位***、换位装卡工作台和视觉检测***，所述视觉检测***包括设有显微放大镜头的CCD相机、光源和计算机，所述光源为所述CCD相机提供光照，所述CCD相机用于拍摄微球的图像，并将该图像信号传输给所述计算机，所述计算机显示微球的图像并提取微球的中心位置信息；所述换位装卡工作台包括相对的左侧移动平台和右侧固定平台，所述右侧固定平台与微球加工机床的装卡单元结构相同，在所述右侧固定平台的右侧设有竖直的定位基准端面，在所述右侧固定平台上设有与所述定位基准端面垂直的V型槽；所述左侧移动平台固定在微动平移台上，在所述左侧移动平台上设有V型槽，所述右侧固定平台上的V型槽与所述左侧移动平台上的V型槽横截面形状相同并且同轴相对；在所述右侧固定平台上安装有右侧快速夹具，在所述左侧移动平台上安装有左侧快速夹具，所述右侧快速夹具和所述左侧快速夹具结构相同，均包括固定底座、压紧悬臂、连杆和“7”字形手柄，在所述固定底座的后上部铰接有所述压紧悬臂，所述压紧悬臂的中部与所述手柄的中部通过所述连杆连接，所述连杆的一端与所述手柄的中部铰接，所述连杆的另一端与所述压紧悬臂的中部铰接，所述手柄的下端与所述固定底座的前下部铰接，在所述压紧悬臂的悬臂端设有与其垂直的旋钮，在所述旋钮的下端设有与其垂直的压板，在所述压板与所述压紧悬臂之间夹压有弹簧；所述夹持及换位***包括真空抽气***及结构相同的左夹持器和右夹持器，所述左右两个夹持器均设有微球吸附杆，所述微球吸附杆采用柱状结构，所述微球吸附杆设有作为负压腔的中心孔，在所述微球吸附杆的头端设有吸附口，所述吸附口与所述中心孔轴线重合；在所述微球吸附杆的侧壁上设有与所述中心孔连接的抽气孔；在所述微球吸附杆的尾端设有滑动螺杆芯，所述滑动螺杆芯通过差动螺纹套与所述微球吸附杆连接，在所述差动螺纹套内设有旋向相反的左右两部分螺纹，所述差动螺纹套的一部分螺纹与所述微球吸附杆连接，所述差动螺纹套的另一部分螺纹与所述滑动螺杆芯连接，所述滑动螺杆芯与所述微球吸附杆之间通过平键连接；所述真空抽气***包括左电磁阀和右电磁阀，所述左电磁阀与所述左夹持器的抽气孔连接，所述右电磁阀与所述右夹持器的抽气孔连接，所述左电磁阀和所述右电磁阀通过真空软管连接，在所述真空软管上连接有压力表、节流阀和微型真空泵；当所述右夹持器设置在所述右侧固定平台的V型槽内时，所述右侧快速夹具的压板压接在所述右夹持器的微球吸附杆上；当所述右夹持器设置在所述左侧移动平台的V型槽内时，所述左侧快速夹具的压板压接在所述右夹持器的微球吸附杆上，所述左夹持器设置在所述右侧固定平台的V型槽内时，所述右侧快速夹具的压板压接在所述左夹持器的微球吸附杆上。
所述吸附口采用喇叭型结构。
本发明具有的优点和积极效果是：
1)采用与吸附杆同轴的吸附口，利用真空吸附的方式对微球(直径0.5～1mm)进行吸附固定，能够保证微球的球心处在吸附杆的轴线上，保证了微球的轴向定位精度；
2)采用与微球加工机床装卡单元结构相同的右侧固定平台，结合采用视觉检测***标定出的微球中心横向位置基准线，调整确定吸附在右夹持器上的微球的位置，能够保证微球装卡后，微球中心位置具有较高精度，并且能够保证微球从装夹定位***转移到加工机床***中后能保持该位置精度。
3)采取结构相同的左夹持器和右夹持器，左夹持器和右夹持器的主体结构采用对偶件，能够保证二者具有相同的圆柱度和较高的同轴度，通过真空吸附的方式实现微球固定和换位，保证了装卡和换位精度。
4)采用V型槽和快速夹具能够实现5点定位，位置偏差能够小于5μm。
5)采用真空吸附的方式对微球(直径0.5～1mm)进行固定，可根据需要进行释放，便于实现自动化，可快速实现换位夹持固定。
6)采用螺纹差动微调结构，能够保证不同直径微球的中心位置不变，调节范围±1mm，调节分辨率小于2μm。
综上所述，本发明采用柔性分散式微球装夹定位***对微球进行装夹与定位，能够方便地实现工序间的装卡换装，并且能够确保精度，操作方便，效率高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的右夹持器结构剖图；
图3为本发明的左侧移动平台结构示意图；
图4为本发明的右侧固定平台结构示意图；
图5-1为本发明的右侧快速夹具结构示意图之一；
图5-2为本发明的右侧快速夹具结构示意图之二。
图中：1-1、左夹持器；1-2、右夹持器；1-3、左电磁阀；1-4、右电磁阀；1-5、真空软管；1-6、压力表；1-7、节流阀；1-8、微型真空泵；1-9、微球吸附杆；1-10、中心孔；1-11、吸附口；1-12、抽气孔；1-13、滑动螺杆芯；1-14、差动螺纹套；1-15、平键；1-16、微球；2-1、左侧移动平台；2-2、右侧固定平台；2-3、定位基准端面；2-4、V型槽；2-5、V型槽；2-6、左侧快速夹具；2-7、右侧快速夹具；2-8、微动平移台；2-9、固定底座；2-10、压紧悬臂；2-11、连杆；2-12、手柄；2-13、旋钮；2-14、压板；2-15、弹簧；3-1、CCD相机；3-2、光源。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参阅附图，一种柔性分散式微球装夹与定位装置包括夹持及换位***、换位装卡工作台和视觉检测***。
所述视觉检测***包括设有显微放大镜头的CCD相机3-1、光源3-2和计算机，所述光源3-2为所述CCD相机3-1提供光照，所述CCD相机3-1用于拍摄微球的图像，并将该图像信号传输给所述计算机，所述计算机显示微球的图像并提取微球的中心位置信息。以CCD传感器作为核心部件的CCD相机，能够满足对微球进行微米级高精度定位的需要，能够满足对图像分辨率和图像信号信噪比特性的较高要求。显微放大镜头能够保证视觉检测***对拍摄图像的光学放大功能。光源3-2能够保证产生平行光源。
所述换位装卡工作台包括相对的左侧移动平台2-1和右侧固定平台2-2，所述右侧固定平台2-2与微球加工机床的装卡单元结构相同，在所述右侧固定平台2-2的右侧设有竖直的定位基准端面2-3，在所述右侧固定平台2-2上设有与所述定位基准端面2-3垂直的V型槽2-4；所述左侧移动平台2-1固定在微动平移台2-8上，在所述左侧移动平台2-1上设有V型槽2-5，所述右侧固定平台2-2上的V型槽2-4与所述左侧移动平台2-1上的V型槽2-5横截面形状相同并且同轴相对。
在所述右侧固定平台2-2上安装有右侧快速夹具2-7，在所述左侧移动平台2-8上安装有左侧快速夹具2-6，所述右侧快速夹具2-7和所述左侧快速夹具2-6结构相同，均包括固定底座2-9、压紧悬臂2-10、连杆2-11和“7”字形手柄2-12，在所述固定底座2-9的后上部铰接有所述压紧悬臂2-10，所述压紧悬臂2-10的中部与所述手柄2-12的中部通过所述连杆2-11连接，所述连杆2-11的一端与所述手柄2-12的中部铰接，所述连杆2-11的另一端与所述压紧悬臂2-10的中部铰接，所述手柄2-12的下端与所述固定底座2-9的前下部铰接，在所述压紧悬臂2-10的悬臂端设有与其垂直的旋钮2-13，在所述旋钮2-13的下端设有与其垂直的压板2-14，在所述压板2-14与所述压紧悬臂2-10之间夹压有弹簧2-15。右侧V型槽2-4和左侧V型槽2-5，可对由对偶件形成的左夹持器1-1的微球吸附杆和右夹持1-2的微球吸附杆的圆柱面进行5点定位，保证左夹持器1-1和右夹持1-2的同轴度。
所述夹持及换位***包括真空抽气***及结构相同的左夹持器1-1和右夹持器1-2，所述左右两个夹持器均设有微球吸附杆1-9，所述微球吸附杆1-9采用柱状结构，所述微球吸附杆1-9设有作为负压腔的中心孔1-10，在所述微球吸附杆1-9的头端设有吸附口1-11，所述吸附口1-11与所述中心孔1-10轴线重合；在所述微球吸附杆1-9的侧壁上设有与所述中心孔1-10连接的抽气孔1-12；在所述微球吸附杆1-9的尾端设有滑动螺杆芯1-13，所述滑动螺杆芯1-13通过差动螺纹套1-14与所述微球吸附杆1-9连接，在所述差动螺纹套1-14内设有旋向相反的左右两部分螺纹，所述差动螺纹套1-14的一部分螺纹与所述微球吸附杆1-9连接，所述差动螺纹套1-14的另一部分螺纹与所述滑动螺杆芯1-13连接，所述滑动螺杆芯1-13与所述微球吸附杆1-9之间通过平键1-15连接。
所述真空抽气***包括左电磁阀1-3和右电磁阀1-4，所述左电磁阀1-3与所述左夹持器1-1的抽气孔连接，所述右电磁阀1-4与所述右夹持器1-2的抽气孔连接，所述左电磁阀1-1和所述右电磁阀1-2通过真空软管1-5连接，在所述真空软管1-5上连接有压力表1-6、节流阀1-7和微型真空泵1-8。真空抽气***启动后，微型真空泵1-8处于常开工作状态，根据真空压力表1-6的读数，调节控制节流阀1-7，将负压调节至设定状态，使气动回路产生额定负压。
当所述右夹持器1-2设置在所述右侧固定平台2-2的V型槽内时，所述右侧快速夹具2-7的压板2-14压接在所述右夹持器1-2的微球吸附杆1-9上；当所述右夹持器1-2设置在所述左侧移动平台2-1的V型槽2-5内时，所述左侧快速夹具2-6的压板2-14压接在所述右夹持器1-2的微球吸附杆1-9上，所述左夹持器1-1设置在所述右侧固定平台2-2的V型槽2-4内时，所述右侧快速夹具2-7的压板2-14压接在所述左夹持器1-1的微球吸附杆1-9上。
在本实施例中，所述吸附口1-11采用喇叭型结构，以便于适用多种尺寸的微球。
采用上述柔性分散式微球装夹与定位装置进行微球装夹与定位的方法：
一)采用所述视觉检测***标定出微球中心的横向位置基准线。
二)启动所述微型真空泵1-8，打开所述右电磁阀1-4，采用所述右夹持器1-2吸附待加工微球1-16。
三)将所述右夹持器1-2的微球吸附杆放置在所述右侧固定平台2-2的V型槽内，使所述右夹持器1-2的滑动螺杆芯1-13的末端靠在所述定位基准端面2-3上。
四)下压所述右侧快速夹具2-7的手柄2-12，使所述右侧快速夹具2-7的压板2-14水平轻压在所述右夹持器1-2的微球吸附杆上，保证所述右夹持器1-2在外力的作用下能够左右移动，下同，不再赘述。
五)转动所述右夹持器1-2的差动螺纹套1-14，在保持所述右夹持器1-2的滑动螺杆芯1-13的末端始终与所述定位基准端面2-3接触的情况下，将微球中心的位置调节至所述横向位置基准线。
六)上扳所述右侧快速夹具2-7的手柄2-12，松开所述右侧快速夹具2-17，将所述右夹持器1-2取出，固定在微球加工机床的装卡单元内，待微球1-16凸出在吸附口外的半球面加工完成后，将所述右夹持器1-2从微球加工机床的装卡单元内取出；
七)将所述右夹持器1-2的吸附杆放置在所述左侧移动平台2-1的V型槽2-5内，下压所述左侧快速夹具2-6的手柄2-12，使所述左侧快速夹具2-6的压板2-14水平轻压在所述右夹持器1-2的微球吸附杆1-9上，将所述左侧快速夹具2-6的旋钮2-13旋转至压紧档位，使所述左侧快速夹具2-6的压板2-14水平紧压在所述右夹持器1-2的微球吸附杆1-9上。
八)将所述左夹持器1-1的微球吸附杆1-9放置在所述右侧固定平台2-2的V型槽2-4内，使所述左夹持器1-1的滑动螺杆芯1-13的末端靠在所述定位基准端面2-3上。
九)下压所述右侧快速夹具2-7的手柄2-12，使所述右侧快速夹具2-7的压板2-14水平轻压在所述左夹持器1-1的微球吸附杆1-9上，将所述右侧快速夹具2-7旋钮2-13旋转至压紧档位，使所述右侧快速夹具2-7的压板2-14水平紧压在所述左夹持器1-1的微球吸附杆1-9上。
十)调节所述微动平移台2-8，使吸附在所述右夹持器1-2上的微球2-16沿轴线靠近所述左夹持器1-1的吸附口1-11。
十一)观察所述计算机显示的图像，当微球2-16进入所述左夹持器1-1的吸附口1-11后，打开所述左电磁阀1-3，关闭所述右电磁阀1-2，微球2-16从所述右夹持器1-2上被吸附到所述左夹持器1-1上，且能够保证吸附微球的已加工面，裸露未加工面，完成微球的180度换位装卡。
十二)调节所述微动平移台2-8，使其后撤至设定位置。
十三)转动所述左夹持器1-1的差动螺纹套1-14，在保持所述左夹持器1-1的滑动螺杆芯1-13的末端始终与所述定位基准端面2-3接触的情况下，将微球中心位置调节至所述横向位置基准线。
十四)上扳所述右侧快速夹具2-7的手柄2-12，松开所述右侧快速夹具2-7，将所述左夹持器1-1取出，固定在微球加工机床的装卡单元内，待微球1-16整体加工完成后，从微球加工机床的装卡单元内取出所述左夹持器1-1。
十五)关闭所述左电磁阀1-3，将微球1-16释放到指定位置，完成微球1-16的加工。

Claims (2)

1.一种柔性分散式微球装夹与定位装置，其特征在于，包括夹持及换位***、换位装卡工作台和视觉检测***，所述视觉检测***包括设有显微放大镜头的CCD相机、光源和计算机，所述光源为所述CCD相机提供光照，所述CCD相机用于拍摄微球的图像，并将该图像信号传输给所述计算机，所述计算机显示微球的图像并提取微球的中心位置信息；
所述换位装卡工作台包括相对的左侧移动平台和右侧固定平台，所述右侧固定平台与微球加工机床的装卡单元结构相同，在所述右侧固定平台的右侧设有竖直的定位基准端面，在所述右侧固定平台上设有与所述定位基准端面垂直的V型槽；所述左侧移动平台固定在微动平移台上，在所述左侧移动平台上设有V型槽，所述右侧固定平台上的V型槽与所述左侧移动平台上的V型槽横截面形状相同并且同轴相对；
在所述右侧固定平台上安装有右侧快速夹具，在所述左侧移动平台上安装有左侧快速夹具，所述右侧快速夹具和所述左侧快速夹具结构相同，均包括固定底座、压紧悬臂、连杆和“7”字形手柄，在所述固定底座的后上部铰接有所述压紧悬臂，所述压紧悬臂的中部与所述手柄的中部通过所述连杆连接，所述连杆的一端与所述手柄的中部铰接，所述连杆的另一端与所述压紧悬臂的中部铰接，所述手柄的下端与所述固定底座的前下部铰接，在所述压紧悬臂的悬臂端设有与其垂直的旋钮，在所述旋钮的下端设有与其垂直的压板，在所述压板与所述压紧悬臂之间夹压有弹簧；
所述夹持及换位***包括真空抽气***及结构相同的左夹持器和右夹持器，所述左右两个夹持器均设有微球吸附杆，所述微球吸附杆采用柱状结构，所述微球吸附杆设有作为负压腔的中心孔，在所述微球吸附杆的头端设有吸附口，所述吸附口与所述中心孔轴线重合；在所述微球吸附杆的侧壁上设有与所述中心孔连接的抽气孔；在所述微球吸附杆的尾端设有滑动螺杆芯，所述滑动螺杆芯通过差动螺纹套与所述微球吸附杆连接，在所述差动螺纹套内设有旋向相反的左右两部分螺纹，所述差动螺纹套的一部分螺纹与所述微球吸附杆连接，所述差动螺纹套的另一部分螺纹与所述滑动螺杆芯连接，所述滑动螺杆芯与所述微球吸附杆之间通过平键连接；
所述真空抽气***包括左电磁阀和右电磁阀，所述左电磁阀与所述左夹持器的抽气孔连接，所述右电磁阀与所述右夹持器的抽气孔连接，所述左电磁阀和所述右电磁阀通过真空软管连接，在所述真空软管上连接有压力表、节流阀和微型真空泵；
当所述右夹持器设置在所述右侧固定平台的V型槽内时，所述右侧快速夹具的压板压接在所述右夹持器的微球吸附杆上；当所述右夹持器设置在所述左侧移动平台的V型槽内时，所述左侧快速夹具的压板压接在所述右夹持器的微球吸附杆上，所述左夹持器设置在所述右侧固定平台的V型槽内时，所述右侧快速夹具的压板压接在所述左夹持器的微球吸附杆上。
2.根据权利要求1所述的柔性分散式微球装夹与定位装置，其特征在于，所述吸附口采用喇叭型结构。
CN201610865216.3A 2016-09-29 2016-09-29 一种柔性分散式微球装夹与定位装置 Expired - Fee Related CN106312641B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610865216.3A CN106312641B (zh) 2016-09-29 2016-09-29 一种柔性分散式微球装夹与定位装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610865216.3A CN106312641B (zh) 2016-09-29 2016-09-29 一种柔性分散式微球装夹与定位装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106312641A true CN106312641A (zh) 2017-01-11
CN106312641B CN106312641B (zh) 2018-09-04

Family

ID=57820589

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610865216.3A Expired - Fee Related CN106312641B (zh) 2016-09-29 2016-09-29 一种柔性分散式微球装夹与定位装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106312641B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107717530A (zh) * 2017-09-15 2018-02-23 徐州松惠机电有限公司 一种机电零件快速压紧装置
CN108362257A (zh) * 2018-05-17 2018-08-03 上海市计量测试技术研究院 一种微球旋转夹持装置
CN113695937A (zh) * 2021-09-10 2021-11-26 哈尔滨工业大学 一种用于薄壁球壳类微小构件装夹的真空吸附夹具及吸附方法
CN113695936A (zh) * 2021-09-10 2021-11-26 哈尔滨工业大学 一种薄壁球壳类微小构件二次装夹工艺方法
US11668453B2 (en) 2020-06-29 2023-06-06 Herbert Waldmann Gmbh & Co. Kg Surface-mounted light and/or camera, connecting pin and surface-mounted light fastening system

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4211014A1 (de) * 1991-11-28 1993-06-03 Hirschmann Glasgeraete Handhabungsgeraet zum aufnehmen und plazieren von gegenstaenden
CN1814525A (zh) * 2005-12-26 2006-08-09 哈尔滨工业大学 负压式靶丸拾取器
CN2925757Y (zh) * 2006-07-06 2007-07-25 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 真空吸附夹具
CN103158161A (zh) * 2013-03-29 2013-06-19 中国科学院自动化研究所 基于单目显微视觉的微管微球对准和装配装置与方法
CN103707058A (zh) * 2013-12-18 2014-04-09 哈尔滨工业大学 一种聚变靶关键零件自动精密装配平台
CN103778640A (zh) * 2014-03-07 2014-05-07 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 一种基于微球靶标的物方远心显微视觉***标定方法
CN105115419A (zh) * 2015-07-17 2015-12-02 哈尔滨工业大学 一种基于机器视觉的自动跟踪监测***及采用该***实现的靶丸、充气管的装配监测方法
CN206153963U (zh) * 2016-09-29 2017-05-10 天津大学 一种柔性分散式微球装夹与定位装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4211014A1 (de) * 1991-11-28 1993-06-03 Hirschmann Glasgeraete Handhabungsgeraet zum aufnehmen und plazieren von gegenstaenden
CN1814525A (zh) * 2005-12-26 2006-08-09 哈尔滨工业大学 负压式靶丸拾取器
CN2925757Y (zh) * 2006-07-06 2007-07-25 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 真空吸附夹具
CN103158161A (zh) * 2013-03-29 2013-06-19 中国科学院自动化研究所 基于单目显微视觉的微管微球对准和装配装置与方法
CN103707058A (zh) * 2013-12-18 2014-04-09 哈尔滨工业大学 一种聚变靶关键零件自动精密装配平台
CN103778640A (zh) * 2014-03-07 2014-05-07 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 一种基于微球靶标的物方远心显微视觉***标定方法
CN105115419A (zh) * 2015-07-17 2015-12-02 哈尔滨工业大学 一种基于机器视觉的自动跟踪监测***及采用该***实现的靶丸、充气管的装配监测方法
CN206153963U (zh) * 2016-09-29 2017-05-10 天津大学 一种柔性分散式微球装夹与定位装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴文荣: "应用于微靶装配的显微视觉检测技术", 《中国光学与应用光学》 *
聂鲁燕: "微装配中的微靶球的三维移动", 《制造技术与机床》 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107717530A (zh) * 2017-09-15 2018-02-23 徐州松惠机电有限公司 一种机电零件快速压紧装置
CN108362257A (zh) * 2018-05-17 2018-08-03 上海市计量测试技术研究院 一种微球旋转夹持装置
CN108362257B (zh) * 2018-05-17 2023-06-23 上海市计量测试技术研究院 一种微球旋转夹持装置
US11668453B2 (en) 2020-06-29 2023-06-06 Herbert Waldmann Gmbh & Co. Kg Surface-mounted light and/or camera, connecting pin and surface-mounted light fastening system
CN113695937A (zh) * 2021-09-10 2021-11-26 哈尔滨工业大学 一种用于薄壁球壳类微小构件装夹的真空吸附夹具及吸附方法
CN113695936A (zh) * 2021-09-10 2021-11-26 哈尔滨工业大学 一种薄壁球壳类微小构件二次装夹工艺方法
CN113695936B (zh) * 2021-09-10 2022-06-21 哈尔滨工业大学 一种薄壁球壳类微小构件二次装夹工艺方法
CN113695937B (zh) * 2021-09-10 2022-06-21 哈尔滨工业大学 一种用于薄壁球壳类微小构件装夹的真空吸附夹具及吸附方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106312641B (zh) 2018-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106312641A (zh) 一种柔性分散式微球装夹与定位装置
CN106312640A (zh) 一种微球装夹与定位方法
CN106425561A (zh) 一种用于圆柱型微球夹持器的五点定位装置
CN108705451A (zh) 一种磨粒流去毛刺工装
CN206153963U (zh) 一种柔性分散式微球装夹与定位装置
CN108544519A (zh) 活塞盐芯的上下料夹爪
CN208575704U (zh) 一种用于环形零件的磨削夹具
CN207431816U (zh) 一种高尔夫球头夹持治具
CN206474917U (zh) 一种用于圆柱型微球夹持器的五点定位装置
CN205394579U (zh) 一种夹具
CN208528943U (zh) 一种用于手机led组装工序的辅助治具
CN206474933U (zh) 一种用于微球装夹与定位的柔性分散式夹持器
CN106271778A (zh) 一种用于微球装夹与定位的柔性分散式夹持器
TWI353282B (en) Clamping apparatus and clamping method using the a
CN109676516A (zh) 一种用于研磨抛光光学元件的一体化夹具及其使用方法
CN104475610B (zh) 带轴孔球形工件自动上料装置
CN208262320U (zh) 一种发动机缸盖分中定位夹具
CN108581813B (zh) 一种模具加工用磨粒流抛光装置
CN208514092U (zh) 一种偏心产品双面加工多工位复合工装
CN107671580A (zh) 一种高尔夫球头夹持治具
EP1707314A1 (en) Polishing apparatus
CN201833251U (zh) 水钻磨抛机的上下珠装置和对接装置
CN212947249U (zh) 一种开槽研磨一体机的夹头机构
CN218905096U (zh) 一种非球面面形光学元件定位夹持机构
CN212145340U (zh) 数控车床夹住产品的辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Qiu Zurong

Inventor after: Zhang Ran

Inventor after: Li Haopeng

Inventor after: Wang Chenglin

Inventor after: Hu Wenchuan

Inventor after: Su Zhikun

Inventor before: Qiu Zurong

Inventor before: Li Haopeng

Inventor before: Wang Chenglin

Inventor before: Hu Wenchuan

Inventor before: Su Zhikun

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180904

Termination date: 20210929