CN106292696B - 包虫病流行区野外传染源干预投药***与方法 - Google Patents
包虫病流行区野外传染源干预投药***与方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106292696B CN106292696B CN201610571545.7A CN201610571545A CN106292696B CN 106292696 B CN106292696 B CN 106292696B CN 201610571545 A CN201610571545 A CN 201610571545A CN 106292696 B CN106292696 B CN 106292696B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- flight
- dispensing
- control computer
- echinococcosis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 208000009366 Echinococcosis Diseases 0.000 title claims abstract description 45
- 206010014096 Echinococciasis Diseases 0.000 title claims abstract description 39
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 title claims abstract description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 32
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims abstract description 19
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims abstract description 18
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims abstract description 9
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004260 weight control Methods 0.000 claims description 5
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims description 3
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims 1
- 201000003808 Cystic echinococcosis Diseases 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 241000282421 Canidae Species 0.000 description 4
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 4
- 230000002458 infectious effect Effects 0.000 description 4
- 238000011160 research Methods 0.000 description 4
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- FSVJFNAIGNNGKK-UHFFFAOYSA-N 2-[cyclohexyl(oxo)methyl]-3,6,7,11b-tetrahydro-1H-pyrazino[2,1-a]isoquinolin-4-one Chemical compound C1C(C2=CC=CC=C2CC2)N2C(=O)CN1C(=O)C1CCCCC1 FSVJFNAIGNNGKK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000031295 Animal disease Diseases 0.000 description 1
- 241000282465 Canis Species 0.000 description 1
- 241000282461 Canis lupus Species 0.000 description 1
- 208000035473 Communicable disease Diseases 0.000 description 1
- 241000244160 Echinococcus Species 0.000 description 1
- 241000244170 Echinococcus granulosus Species 0.000 description 1
- 206010019659 Hepatic echinococciasis Diseases 0.000 description 1
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 241000337007 Oceania Species 0.000 description 1
- 208000028857 Tropical infectious disease Diseases 0.000 description 1
- 201000003894 alveolar echinococcosis Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000023011 digestive tract development Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000011990 functional testing Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 244000144980 herd Species 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 244000045947 parasite Species 0.000 description 1
- 230000001717 pathogenic effect Effects 0.000 description 1
- 229960002957 praziquantel Drugs 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 229940126589 solid medicine Drugs 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明公开了一种包虫病流行区野外传染源干预投药***，包括：供电控制模块，为无人机飞控***模块、无线遥控模块、GPS全球定位模块及投药模块提供动力***；GPS全球定位模块，用于搜索卫星***并传输飞行环境所需地理位置信息，与无人机飞控***模块进行数据不间断地实时交换；投药模块，用于投放固体药饵；无线遥控模块，与投药模块及无人机飞控***模块进行实时数据交换，保障无人机按需飞行及投药；无人机飞控***模块，为无人机各种飞行模式控制的主枢纽，与GPS全球定位***实时进行数据交换。此外，本发明还公开该***相应的投药方法。本发明解决了目前野外传染源管理与干预困难，大大降低了人力、时间及投药运行综合成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种投药***，具体涉及一种包虫病流行区野外传染源干预投药***；此外，本发明还涉及一种包虫病流行区野外传染源干预投药方法。
背景技术
棘球蚴病，俗称包虫病，是世界卫生组织认定的17种被忽视的热带传染病之一，其中感染人类而致病的主要有因细粒棘球绦虫幼虫引起的囊型棘球蚴病(CE)和由多房棘球绦虫幼虫引起的泡型棘球蚴病(AE)2种。包虫病在世界各地均有分布，重要的流行地区主要位于东亚、中亚、西亚、南美、大洋洲以及非洲北部、东部和南部的一些国家和地区。包虫病危害与疾病负担十分严重。根据文献报道，全球可能有超过100万人患有此病，未经治疗的泡型包虫病患者10年病死率高达94％，被称为“虫癌”，囊型棘球蚴病每年至少损失100万伤残调整生命年(DALYs)，泡型棘球蚴病每年损失约65万伤残调整生命年(DALYs)。
我国是世界上包虫病流行严重的国家之一，主要流行于内蒙古、四川、云南、西藏、陕西、甘肃、青海、宁夏、新疆9个省(自治区)牧区和半农半牧区。犬科类动物是包虫病传播的主要传染源，2012年中国动物疫病预防控制中心部分区域调查发现，家犬的阳性率5.90％，部分地区如青海省玉树州流浪犬的棘球蚴感染率为70％，这还未包括大量未能监测的其他犬科类(狐和狼)动物。因棘球绦虫在犬小肠发育至成熟的时间在28-45d后***,对犬每月进行吡喹酮药物驱虫将终止病原循环。因此，我国政府自2005年采取“犬犬投药、月月驱虫”方式来控制犬科类动物感染，此项措施在控制以家犬传播为主要宿主的包虫病过程中取得了较好的效果，但是我国幅员辽阔，包虫病流行因素复杂，传播动物宿主种类多、数量大、分布广，流行区域宗教或民族众多等社会因素影响严重，犬类动物，尤其是野外传染源管理与干预困难，通过人工进行投喂干预的方式当前无法在野外传染源的控制与干预中实现及落实，传统的干预方式遭遇瓶颈，直接制约包虫病传染源控制与监测工作的开展。
无人飞行技术是近年来发展较为迅速的一项高科技技术，因此而研发的无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。当前，无人机广泛应用在社会中的各行各业，如侦查搜索、农业作物喷洒、铁路巡查、摄影航拍等，但在疾病控制领域，从已有的文献查阅情况来看，将无人飞行技术(无人机)置于传染性疾病控制中干预和控制特定传播环节的研究或应用鲜有报道为此，在包虫病防治技术持续探索与和研究中，申请人创新地研发一种包虫病流行区野外传染源干预的投药***与方法。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种包虫病流行区野外传染源干预投药***，解决了目前野外传染源管理与干预困难，通过现有的人工进行投喂干预的方式当前无法在野外传染源的控制与干预中实现及落实的技术难题。为此，本发明还提供一种包虫病流行区野外传染源干预投药方法。
基于当前包虫病野外环境传染源未有现存可供比较的干预措施现状，本发明首创在包虫病野外环境传染源控制中，利用无人技术及其飞行器具有的全球定位、定时、定量、定点操作和覆盖式与纵深式投放的一系列特点，通过固体药装、填和投独立投药装置的组合，实现了远程遥控无人机应用于包虫病野外环境传染源现场药饵投放的应用。
为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案是：
在本发明的一方面，提供一种包虫病流行区野外传染源干预投药***，包括：供电控制模块、GPS全球定位模块、投药模块、无人机飞控***模块以及无线遥控模块；
所述供电控制模块，为无人机飞控***模块、无线遥控模块、GPS全球定位模块及投药模块提供动力***；
所述GPS全球定位模块，用于搜索卫星***并传输飞行环境所需地理位置信息，与无人机飞控***模块进行数据不间断地实时交换；
所述投药模块，用于投放固体药饵；
所述无线遥控模块，与投药模块及无人机飞控***模块进行实时数据交换，保障无人机按需飞行及投药；
所述无人机飞控***模块，为无人机各种飞行模式控制的主枢纽，与GPS全球定位***实时进行数据交换。
作为优选的技术方案，所述供电控制模块由2组48伏电池组，以串联形式提供电力支持，一次连续供电保证续航时间长达20分钟。
作为优选的技术方案，所述GPS全球定位模块由一组GPS接收芯片组成。
作为优选的技术方案，所述投药模块根据固体药饵的形状、大小及重量控制药饵投放；所述投药模块下设安全自检模块用于投药前的自我检测、保护与安全检查。
作为优选的技术方案，所述无线遥控模块下设的安全自检模块用于对无线遥控器的自我检测、保护与安全检查。
作为优选的技术方案，所述无人机飞控***模块具有自动平衡无人机荷载重量，飞行高度、倾斜角度和旋翼转速各项飞行高级功能；所述无人机飞控***模块内设安全自检模块，用于无人机飞行前的自我检测、保护与安全检查，具有防倾倒、防冲撞保护设置。
在本发明的另一方面，还提供一种包虫病流行区野外传染源干预投药方法，包括如下步骤：
(1)无人机飞控***模块、投药模块及无线遥控模块三个独立模块完成自检；
(2)无人机飞控***模块进行风力及风向测算，投药模块进行固体药饵称重及装填，无线遥控模块进行飞行时间估算；
(3)根据步骤(2)的结果进行各参数调校完毕后结合无人机飞控***模块、投药模块及无线遥控模块三个独立模块集成综合执行操作步骤；
(4)根据投放需求，在进行可飞行面积测算的基础上实现定时、定量、定点定位投放、覆盖与纵深式投放的各类目标。
作为优选的技术方案，步骤(3)中，所述根据步骤(2)的结果进行各参数调校具体为：风力及风向测算参数抗风级别控制在4-5级；固体药饵称重及装填参数固体药饵重量控制在5公斤；飞行时间估算参数飞行时间控制在20分钟/次。
作为优选的技术方案，步骤(4)中，所述可飞行面积测算为8万平方米/次。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、实现了远程遥控无人机应用于包虫病野外环境传染源现场药饵投放的应用，解决了目前野外传染源管理与干预困难，通过现有的人工进行投喂干预的方式当前无法在野外传染源的控制与干预中实现及落实的技术难题。
2、大大降低了人力与时间成本以及投药运行综合成本，经济效益突出。
3、极大加快包虫病野外传染源控制进程，降低包虫病流行区人群患病风险，最终阻断包虫病流行与传播，具有广泛而深远的社会效益。
附图说明
图1是本发明一种包虫病流行区野外传染源干预投药***的框架图；
图2是本发明一种包虫病流行区野外传染源干预投药方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
如图1所示，本发明一种包虫病流行区野外传染源干预投药***，包括供电控制模块、GPS全球定位模块、投药模块、无人机飞控***模块以及无线遥控模块，各模块具体说明如下：
1、供电控制模块，为无人机飞控***模块、无线遥控模块、GPS全球定位模块及投药模块提供动力***，由2组48伏电池组，以串联形式提供电力支持，一次连续供电可保证续航时间长达20分钟。
2、GPS全球定位模块，由一组GPS接收芯片组成，在电力***的支持下，全天候可搜索卫星***并传输飞行环境所需地理位置信息，与无人机飞控***模块进行数据不间断地实时交换。
3、投药模块，为固体投药新开发的***模块，此模块独立运行，避免与无人机飞控***模块的互相干扰，投药模块根据固体药饵的形状、大小及重量控制药饵投放，其中下设的安全自检模块可为无人机投药前的自我检测、保护与安全检查。
4、无线遥控模块，与投药模块及无人机飞控***模块进行实时数据交换，保障无人机按需飞行，可操纵飞机悬停、投药及一键返航，其中下设的安全自检模块用于对无线遥控器的自我检测、保护与安全检查。
5、无人机飞控***模块，为无人机各种飞行模式控制的主枢纽，与GPS全球定位***实时进行数据交换，可自动平衡无人机荷载重量，飞行高度、倾斜角度和旋翼转速等各项飞行高级功能。无人机飞控***模块内设安全自检模块，用于无人机飞行前的自我检测、保护与安全检查，具有防倾倒、防冲撞保护设置。
如图2所示，本发明一种包虫病流行区野外传染源干预投药方法，具体包括如下步骤：
1、无人机飞控***模块、投药模块及无线遥控模块三个独立模块完成自检；
2、无人机飞控***模块进行风力及风向测算，投药模块进行固体药饵称重及装填，无线遥控模块进行飞行时间估算；
3、辅助投药环境中可执行作业风力及风向测算(抗风级别4-5级)、固体药饵称重及装填(5公斤固体)及飞行时间估算(无线遥控器电力维持时间20分钟/次)的各参数调校完毕后集成综合执行操作步骤；
4、根据投放需求，在进行可飞行面积测算(8万平方米/次)的基础上实现定时、定量、定点定位投放、覆盖与纵深式投放的各类目标。
下面结合应用实施例对本发明做进一步的详细说明。
实施例1
2016年4月和6月，在四川省甘孜藏族自治州石渠县，目前世界包虫病流行程度最高、平均海拔在4200米的高原上选择了两处共计48万平方米的野外传染源活动频繁环境共进行投药作业，现场在240个固定点，分两组同步进行作业，一组区域内为飞行投药作业，另一组区域内为人工投药作业。飞行作业区域使用蓄电池为动力的多旋翼农用无人飞行器(型号4DE1000)，该飞行器飞行半径可达200米，爬升率介于3-5米/秒，飞行速度可控制于20-36公里/小时，抗风能力在4-5级并搭载固体药饵5公斤。在飞行作业现场进行了本发明***中有关全球定位、固体投药、螺旋出料、有效荷载及续航时间***功能测试，同时在已定位的120个投药点进行了定时、定量与定点药饵投放的投药方法现场试验及局部覆盖式和纵深式无人区环境的飞行与投药综合试验，并实时测算了飞行投药时间与运行成本；同时，在人工作业现场120个投药点也同步进行了人工投药时间与运行成本等参数测算，以作为横向对比时参照。
具体结果如下：
(一)经济效益
1.人力与时间成本
经测算，人工投药现场，120个点投药完毕需使用人员6人，平均耗时90分钟；飞行投药现场，120个点投药完毕需使用人员2人，平均耗时60分钟，在人力使用上，飞行投药较人工投药节约66.67％；在平均耗时上，飞行投药较人工投药节约99.99％。
2.投药运行综合成本
飞行技术与飞行器的开发与应用目的为解决大面积投药且人力无法涉及的区域而研发，经测算，综合运行成本可控制在200元/1000m2(不含耗时成本)，因此在常规的大面积投药作上，运用此项飞行技术进行作业的优势十分明显。
(二)社会效益
我国世界上是包虫病疾病负担最重的国家，包虫病流行范围主要位于我国北方牧区和半农半牧区，资料查阅显示，仅内蒙古大草原牧区面积达88万平方公里；包虫病流行区犬科野外传染源众多，控制难度大，仅靠人力投药来干预与控制只能是心有余而力不及，而无人飞行技术与飞机器在此方面将有广阔的应用空间，不仅可以节省大量人力与物力，且综合成本与效率均有优势，将极大加快包虫病野外传染源控制进程，降低包虫病流行区人群患病风险，最终阻断包虫病流行与传播，具有广泛而深远的社会效益。
本发明并不限于上文讨论的实施方式。以上对具体实施方式的描述旨在于为了描述和说明本发明涉及的技术方案。基于本发明启示的显而易见的变换或替代也应当被认为落入本发明的保护范围。以上的具体实施方式用来揭示本发明的最佳实施方法，以使得本领域的普通技术人员能够应用本发明的多种实施方式以及多种替代方式来达到本发明的目的。
Claims (7)
1.一种包虫病流行区野外传染源干预投药***，其特征在于，包括：供电控制模块、GPS全球定位模块、投药模块、无人机飞控***模块以及无线遥控模块；
所述供电控制模块，为无人机飞控***模块、无线遥控模块、GPS全球定位模块及投药模块提供动力***；
所述GPS全球定位模块，用于搜索卫星***并传输飞行环境所需地理位置信息，与无人机飞控***模块进行数据不间断地实时交换；
所述投药模块，用于投放固体药饵；所述投药模块根据固体药饵的形状、大小及重量控制药饵投放；所述投药模块下设安全自检模块用于投药前的自我检测、保护与安全检查；
所述无线遥控模块，与投药模块及无人机飞控***模块进行实时数据交换，保障无人机按需飞行及投药；
所述无人机飞控***模块，为无人机各种飞行模式控制的主枢纽，与GPS全球定位***实时进行数据交换；所述无人机飞控***模块进行风力及风向测算，具有自动平衡无人机荷载重量，飞行高度、倾斜角度和旋翼转速各项飞行高级功能；所述无人机飞控***模块内设安全自检模块，用于无人机飞行前的自我检测、保护与安全检查，具有防倾倒、防冲撞保护设置。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述供电控制模块由2组48伏电池组，以串联形式提供电力支持，一次连续供电保证续航时间长达20分钟。
3.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述GPS全球定位模块由一组GPS接收芯片组成。
4.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述无线遥控模块下设的安全自检模块用于对无线遥控器的自我检测、保护与安全检查。
5.一种采用如权利要求1所述的***进行包虫病流行区野外传染源干预投药方法，其特征在于，包括如下步骤：
（1）无人机飞控***模块、投药模块及无线遥控模块三个独立模块完成自检；
（2）无人机飞控***模块进行风力及风向测算，投药模块进行固体药饵称重及装填，无线遥控模块进行飞行时间估算；
（3）根据步骤（2）的结果进行各参数调校完毕后结合无人机飞控***模块、投药模块及无线遥控模块三个独立模块集成综合执行操作步骤；
（4）根据投放需求，在进行可飞行面积测算的基础上实现定时、定量、定点定位投放、覆盖与纵深式投放的各类目标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤（3）中，所述根据步骤（2）的结果进行各参数调校具体为：风力及风向测算参数抗风级别控制在4-5级；固体药饵称重及装填参数固体药饵重量控制在5公斤；飞行时间估算参数飞行时间控制在20分钟/次。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤（4）中，所述可飞行面积测算为8万平方米/次。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610571545.7A CN106292696B (zh) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | 包虫病流行区野外传染源干预投药***与方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610571545.7A CN106292696B (zh) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | 包虫病流行区野外传染源干预投药***与方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106292696A CN106292696A (zh) | 2017-01-04 |
| CN106292696B true CN106292696B (zh) | 2019-09-27 |
Family
ID=57651675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610571545.7A Active CN106292696B (zh) | 2016-07-20 | 2016-07-20 | 包虫病流行区野外传染源干预投药***与方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106292696B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107374773B (zh) * | 2017-08-31 | 2023-07-25 | 中国疾病预防控制中心寄生虫病预防控制所(国家热带病研究中心) | 一种自动定时犬驱虫投药项圈 |
| CN108154100B (zh) * | 2017-12-20 | 2021-12-24 | 中国疾病预防控制中心寄生虫病预防控制所 | 基于生物识别技术的智能投药装置及方法 |
| CN110053774B (zh) * | 2019-05-17 | 2023-04-07 | 河南科技学院 | 用于大型动物养殖疫病采集预警***的控制方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101963806A (zh) * | 2010-10-15 | 2011-02-02 | 农业部南京农业机械化研究所 | 基于gps导航的无人机施药作业自动控制***及方法 |
| CN105197243A (zh) * | 2015-09-22 | 2015-12-30 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种农用无人机机载变量施药***及方法 |
| CN105197244A (zh) * | 2015-09-21 | 2015-12-30 | 江苏大学 | 一种配套于飞机的生物防治小球投放装置 |
| CN105270611A (zh) * | 2015-10-30 | 2016-01-27 | 深圳高启科技有限公司 | 农药品喷洒无人机及其喷洒方法 |
| CN105292480A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-03 | 南京衡创天伟无人机技术有限公司 | 一种多旋翼无人机喷洒***和喷洒控制方法 |
-
2016
- 2016-07-20 CN CN201610571545.7A patent/CN106292696B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101963806A (zh) * | 2010-10-15 | 2011-02-02 | 农业部南京农业机械化研究所 | 基于gps导航的无人机施药作业自动控制***及方法 |
| CN105197244A (zh) * | 2015-09-21 | 2015-12-30 | 江苏大学 | 一种配套于飞机的生物防治小球投放装置 |
| CN105197243A (zh) * | 2015-09-22 | 2015-12-30 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种农用无人机机载变量施药***及方法 |
| CN105270611A (zh) * | 2015-10-30 | 2016-01-27 | 深圳高启科技有限公司 | 农药品喷洒无人机及其喷洒方法 |
| CN105292480A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-02-03 | 南京衡创天伟无人机技术有限公司 | 一种多旋翼无人机喷洒***和喷洒控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106292696A (zh) | 2017-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Poljak et al. | Use of drones in clinical microbiology and infectious diseases: current status, challenges and barriers | |
| CN106292696B (zh) | 包虫病流行区野外传染源干预投药***与方法 | |
| Polo et al. | Design of a low-cost Wireless Sensor Network with UAV mobile node for agricultural applications | |
| KR102229095B1 (ko) | 무인기 작업 방법 및 장치 | |
| Tickell | The biology of the great albatrosses, Diomedea exulahs and Diomedea epomophora | |
| Ros et al. | Pigeons steer like helicopters and generate down-and upstroke lift during low speed turns | |
| CN105158466B (zh) | 一种检测抗cd19的嵌合抗原受体t细胞对白血病细胞抑制作用的方法 | |
| CN203528826U (zh) | 一种带彩色水稻虫害图像识别仪消灭稻飞虱的无人机 | |
| CN104700576A (zh) | 一种水上快速救援***及其方法 | |
| CN207083870U (zh) | 一种基于多旋翼无人机的鱼塘养殖*** | |
| Pennycuick et al. | Foraging flights of the white-tailed tropicbird (Phaethon lepturus): radiotracking and doubly-labelled water | |
| CN208029841U (zh) | 一种基于双目视觉技术的苹果树自动授粉机 | |
| CN207850190U (zh) | 一种反无人机控制*** | |
| CN206318028U (zh) | 一种基于临近空间浮空平台的信息获取*** | |
| CN205203414U (zh) | 一种低空图像采集装置 | |
| Tuğrul | Drone Technologies and Applications | |
| CN206502044U (zh) | 一种小型无人机回收底座结构 | |
| Li et al. | Smart Grazing in Tibetan Plateau: Development of a Ground‐Air‐Space Integrated Low‐Cost Internet of Things System for Yak Monitoring | |
| CN106325301A (zh) | 基于GPS和ZigBee的四旋翼飞行器编队飞行***及编队方法 | |
| Zhao et al. | Design configuration and technical application of rotary-wing unmanned aerial vehicles | |
| CN202713923U (zh) | 一种大熊猫栖息地飞播造林*** | |
| CN204750583U (zh) | 一种小型飞行器智能激光驱鸟装置 | |
| CN108100251A (zh) | 小型无人机包裹空投装置 | |
| CN106005465B (zh) | 一种电力侦查无人机停靠站用遮蔽装置 | |
| CN110007684A (zh) | 健康云诊疗***及其工作方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |