CN106275235A - 一种无人测量艇及其控制*** - Google Patents

一种无人测量艇及其控制*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种无人测量艇，该无人测量艇包括以下组件：船体，两个所述船体相对称设置；动力装置，两个所述船体分别配置一套所述动力装置，所述动力装置包括螺旋桨、电源，所述电源设置在所述船体内部；探测装置，所述探测装置架设在两个所述船体之间；障碍探测雷达，所述障碍探测雷达设置在所述船体首部的外侧；控制箱，所述控制箱设置在所述船体内部，并连接所述螺旋桨、所述电源与所述障碍探测雷达。本发明用于浅水域的测绘，航行平稳且速度快，能自动避开障碍物，在复杂航道中也能稳定航行。

Description

一种无人测量艇及其控制***
技术领域
本发明涉及船舶设计制造领域，尤其涉及一种无人测量艇及其控制***。
背景技术
水域测绘在水域管理、水域清洁、航运安全等方面有着极其重要的作用，是研究水域必不可少的工作。
在水域测绘工作中，船舶载人进行水域的探测是极其辛苦的工作，不仅工作环境艰苦、工作时间长，还无法保证工作的安全进行，在一些浅水域中，水域环境复杂，一般的载人船舶由于体积过大无法正常航行，对测绘工作带来极大的困扰，为了降低水域测绘的难度和保证工作人员的安全，本发明提供一种无人测量艇及其控制***。
发明内容
鉴于以上所述，本发明的目的在于提供一种无人测量艇及其控制***，来解决现有技术存在的问题。
本发明采用如下技术方案：
一种无人测量艇，该无人测量艇包括以下组件：
船体，两个所述船体相对称设置，所述船体采用深V线型，所述船体的中部从与所述船体尾部的衔接处至于所述船体首部的衔接处的斜升角通过逐渐提高折角线高度从33°逐渐增加至72°，所述船体首部通过逐渐提高折角线高度从而增加破浪处的锋利度；
动力装置，两个所述船体分别配置一套所述动力装置，所述动力装置包括螺旋桨、电源，所述电源设置在所述船体内部；
探测装置，所述探测装置架设在两个所述船体之间；
障碍探测雷达，所述障碍探测雷达设置在所述船体首部的外侧；
控制箱，所述控制箱设置在所述船体内部，并连接所述螺旋桨、所述电源与所述障碍探测雷达。
本发明提供一种无人测量艇，优选地，两个所述船体之间通过连接结构连接。
本发明提供一种无人测量艇，优选地，所述连接结构包括用于架设所述探测装置的底板，所述底板上设置有两对连接桥一，所述船体侧面设置有与所述连接桥一相配合的连接桥二，所述连接桥一与所述连接桥二之间通过螺栓固定。
本发明提供一种无人测量艇，优选地，所述连接结构包括用于架设所述探测装置的底板，所述底板下方设置有两个方管桥，所述方管桥呈倒置的“凵”字形，所述船体侧面设置有与所述方管桥相配合的管套，所述方管桥套嵌在所述管套中。
本发明提供一种无人测量艇，优选地，所述电源采用锂电池。
本发明提供一种无人测量艇，优选地，所述船体、底板、连接桥一、连接桥二均为铝合金材质。
本发明提供一种无人测量艇，优选地，船体、底板、方管桥、管套均为铝合金材质。
本发明提供一种无人测量艇，优选地，两个所述船体内的控制箱相互关联，两个所述船体内的电源互为备用电源。
一种无人测量艇的控制***，该***包括位于所述控制箱内的船载信息接收模块、船载信息处理模块、动力控制模块、自动巡航模块、船载信息发送模块，位于岸基上的岸基信息发送模块、岸基信息接收模块、岸基信息处理模块、数显模块、警报模块。
本发明提供一种无人测量艇的控制***，优选地，所述动力控制模块控制所述螺旋桨，所述障碍探测雷达通过信号连接船载信息接收模块和岸基信息接收模块。
本发明的优点和有益效果为：
①本发明用于浅水域的测绘，铝合金的材质使船艇整体质量轻，航行速度快，船体采用深V线型，在波浪中航行时兴波阻力较小，失速情况不严重，有利于保持高航速，深V线型的船体比起船底平坦的船浅水效应小，在浅水区可比普通船具有较高的航速；且船宽较大，水线面也较丰满，故能有较好的稳定性，而两个船体相对称的结构使其在航行时更加平稳。
②本发明通过障碍探测雷达能实时将船艇附近的障碍反馈给岸基上的操控人员，并在危险距离时发出警报提醒，在自动巡航模式下也能通过动力控制模块控制两个螺旋桨以调整航线，避开障碍。
③本发明的组件中有两个船体，两个船体上均设置有螺旋桨、控制箱和电源，两个船体上的控制箱和电源在正常状态下独立工作互补干扰，当其中一个控制箱发生故障时，另一个控制箱能接管损坏的控制箱的工作，保证船艇能正常航行，而当一个电源电量耗尽或者损坏时，另一个电源将作为备用电源继续提供电力。
附图说明
下面结合附图对本发明的优选实施方式进行详细或者优选地描述，其中，
图1为本发明一种无人测量艇的主视图；
图2为本发明一种无人测量艇的侧视图；
图3为本发明一种无人测量艇的俯视图；
图4为本发明一种无人测量艇连接桥一和连接桥二的结构示意图；
图5为本发明一种无人测量艇方管桥和管套的结构示意图;
图6为本发明一种无人测量艇的横剖型线图；
图7为本发明一种无人测量艇的控制***的示意图。
图中：1、船体；2、螺旋桨；3、电源；4、探测装置；5、障碍探测雷达；6、控制箱；7、底板；8、连接桥一；9、连接桥二；10、方管桥；11、管套。
具体实施方式
结合图1至图5对本发明一种无人测量艇的实施例作进一步说明。
一种无人测量艇，该无人测量艇包括以下组件：
船体1，两个船体1相对称设置，船体1采用深V线型，船体1的中部从与船体1尾部的衔接处至于船体1首部的衔接处的斜升角通过逐渐提高折角线高度从33°逐渐增加至72°，船体1首部通过逐渐提高折角线高度从而增加破浪处的锋利度，深V线型的船体1比起船底平坦的船浅水效应小，在浅水区可比普通船具有较高的航速；且船宽较大，水线面也较丰满，故能有较好的稳定性，而两个船体相对称的结构使其在航行时更加平稳，船首破浪处的高锋利度也能是船艇在航行时更容易破开水流，提高航速。
动力装置，两个船体分别配置一套动力装置，动力装置包括螺旋桨2及采用锂电池的电源3，电源3设置在船体1内部，两个电源3分别给螺旋桨2提供电力，但两个电源3又互为备用电源，当其中一个电源3损坏或电力不足时，另一个电源3能单独给两个螺旋桨2提供电力，保证船艇正常航行。
探测装置4，探测装置4架设在两个船体1之间，探测装置4用于水域测绘，即时将信息反馈给岸基上的接收设备；
障碍探测雷达5，障碍探测雷达5设置在所述船体1首部的外侧，障碍探测雷达5能实时检测船体1周围的障碍物，并反馈给控制***；
控制箱6，控制箱6设置在所述船体1内部，并连接螺旋桨2、电源3与障碍探测雷达5，控制箱6内设置的各种模块能做到数据的接收、处理和传输，且两个船体1内的控制箱6在正常航行状态下各自作业，当其中一个控制箱6发生故障时，另一个控制箱6即刻接管控制，保证船艇的正常航行。
两个船体1之间通过连接结构连接，该连接结构包括用于架设所述探测装置4的底板7，底板7上设置有两对连接桥一8，船体1侧面设置有与连接桥一8相配合的连接桥二9，连接桥一8与连接桥二9之间通过螺栓固定，这样的连接方式结构稳定牢固。
两个船体1之间还可以通过另一种连接结构连接，该连接结构包括用于架设探测装置的底板7，底板7下方设置有两个方管桥10，方管桥10呈倒置的“凵”字形，船体1侧面设置有与方管桥10相配合的管套11，方管桥10套嵌在管套11中，这样的结构安装灵活方便，适用于短距离短时间的航行探测。
本发明的船体1、底板7、连接桥一8、连接桥二9还有另一种连接结构的方管桥10和管套11均采用铝合金制成，具有质量轻、结实牢固等特点。
结合图6对本发明一种无人测量艇的控制***做进一步说明。
本发明所提供的一种无人测量艇的控制***如下：
该***包括位于控制箱6内的船载信息接收模块、船载信息处理模块、动力控制模块、自动巡航模块、船载信息发送模块，位于岸基上的岸基信息发送模块、岸基信息接收模块、岸基信息处理模块、数显模块、警报模块，其中动力控制模块控制螺旋桨，障碍探测雷达通过信号连接船载信息接收模块和岸基信息接收模块。
该控制***的船载信息接收模块接收从岸基信息发送模块发送的控制信号，通过船载信息处理模块处理后，直接通过动力控制***控制螺旋桨或通过自动巡航模块设置航速和航行路线后再通过动力控制***控制螺旋桨；船载***接收模块同时接收从障碍探测雷达的传输的信号，经过船载信息处理模块处理，在人工控制的状态下通过船载信号发射模块将信号传输至岸基信号接收模块，岸基信号处理***处理后将障碍物的数据（距离、大小等）显示在数显模块上，当船艇与障碍物距离达到预设值时，警报模块发出警报，提醒工作人员，当船艇与障碍物距离达到预设极限值时，自动通过动力控制模块使船艇偏离航线，躲避障碍物，而在自动巡航的状态下，障碍物信息不会发送至岸基信息接收模块，直接船载信息处理模块将信息处理后直接控制动力控制模块调整航线，躲避障碍物。
定位模块能将船艇的即时位置信息通过船载信息发送模块发送至岸基信息接收模块，在经过岸基信息处理模块处理后在数显模块中显示。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人测量艇，其特征在于，该无人测量艇包括以下组件：
船体，两个所述船体相对称设置，所述船体采用深V线型，所述船体的中部从与所述船体尾部的衔接处至于所述船体首部的衔接处的斜升角通过逐渐提高折角线高度从33°逐渐增加至72°，所述船体首部通过逐渐提高折角线高度从而增加破浪处的锋利度；
动力装置，两个所述船体分别配置一套所述动力装置，所述动力装置包括螺旋桨、电源，所述电源设置在所述船体内部；
探测装置，所述探测装置架设在两个所述船体之间；
障碍探测雷达，所述障碍探测雷达设置在所述船体首部的外侧；
控制箱，所述控制箱设置在所述船体内部，并连接所述螺旋桨、所述电源与所述障碍探测雷达。
2.根据权利要求1所述一种无人测量艇，其特征在于，两个所述船体之间通过连接结构连接。
3.根据权利要求2所述一种无人测量艇，其特征在于，所述连接结构包括用于架设所述探测装置的底板，所述底板上设置有两对连接桥一，所述船体侧面设置有与所述连接桥一相配合的连接桥二，所述连接桥一与所述连接桥二之间通过螺栓固定。
4.根据权利要求2所述的一种无人测量艇，其特征在于，所述连接结构包括用于架设所述探测装置的底板，所述底板下方设置有两个方管桥，所述方管桥呈倒置的“凵”字形，所述船体侧面设置有与所述方管桥相配合的管套，所述方管桥套嵌在所述管套中。
5.根据权利要求1所述的一种无人测量艇，其特征在于，所述电源采用锂电池。
6.根据权利要求3所述的一种无人测量艇，其特征在于，所述船体、底板、连接桥一、连接桥二均为铝合金材质。
7.根据权利要求4所述的一种无人测量艇，其特征在于，船体、底板、方管桥、管套均为铝合金材质。
8.根据权利要求1所述的一种无人测量艇，其特征在于，两个所述船体内的控制箱相互关联，两个所述船体内的电源互为备用电源。
9.一种无人测量艇的控制***，其特征在于，该***包括位于所述控制箱内的船载信息接收模块、船载信息处理模块、动力控制模块、自动巡航模块、船载信息发送模块和定位模块，位于岸基上的岸基信息发送模块、岸基信息接收模块、岸基信息处理模块、数显模块、警报模块。
10.根据权利要求9所述的一种无人测量艇的控制***，其特征在于，所述动力控制模块控制所述螺旋桨，所述障碍探测雷达通过信号连接船载信息接收模块和岸基信息接收模块。
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