CN106272441A - 机器人巡航网点及通过网点建立坐标系的方法及巡航方法 - Google Patents

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夏泽宇
方宁
陈牧遥
方天翼
陈斌
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宋杨
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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Abstract

本发明涉及一种机器人巡航网点及通过网点建立坐标系的方法及巡航方法，在网点内建立机器人巡航坐标系的方法，包括以下步骤：（1）在原点磁钉处启动机器人，机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；（2）机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。在坐标系内的机器人巡航方法，包括以下步骤：（a）任一位置启动机器人，机器人随机巡航，直到寻找到第一个网点，确定机器人在坐标系内的位置；（b）逐一针对入户门磁钉和每一个门槛磁钉对应的房间进行地毯式巡航。

Description

机器人巡航网点及通过网点建立坐标系的方法及巡航方法
技术领域
本发明涉及一种室内机器人，尤其涉及一种机器人巡航网点及通过网点建立坐标系的方法及巡航方法。
背景技术
家庭或办公室内已经出现了扫地机器人，当然还包括其他类型的服务机器人。这些机器人要实现自己的作用必须发挥其在室内行走巡航的功能，然后才能够实现其特有的其他功能。特别是扫地机器人，需要针对户型内的地面进行地毯式清扫巡航，如何规划最优巡航路线，是最大程度节约时间的保证，也是最大程度满足地毯式无死角巡航的保证。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种机器人巡航网点及通过网点建立坐标系的方法及巡航方法。
为达到上述目的，本发明采用的第一种技术方案为：一种户内机器人巡航网点，其特征在于，包括：设置在户内每个门槛处的门槛磁钉，以及设置在充电座处的原点磁钉。
本发明一个较佳实施例中，还包括入户门磁钉。
本发明采用的第二种技术方案为：一种在所述网点内建立机器人巡航坐标系的方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）在原点磁钉处启动机器人，机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；
（2）机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；
（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。
本发明一个较佳实施例中，步骤（2）中机器人将门槛磁钉记录在坐标系内后，便越过该门槛磁钉进入对应的房间并沿房间边缘轮廓巡航。
本发明采用的第三种技术方案为：一种在所述坐标系内的机器人巡航方法，网点包括：门槛磁钉、原点磁钉和入户门磁钉，其特征在于，包括以下步骤：
（a）任一位置启动机器人，机器人随机巡航，直到寻找到第一个网点，确定机器人自身在坐标系内的位置；
（b）逐一针对入户门磁钉和每一个门槛磁钉对应的房间进行地毯式巡航。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：
（1）在户型内的布置磁钉，形成了机器人建立自身位置坐标系的硬件基础，为机器人确定自身位置创造条件。
（2）在门槛和充电座等控制性的关键位置设置磁钉，可以尽可能的减少磁钉的数量。同时磁钉设置在门槛处，无论是机器人进入还出离开该房间，均要越过磁钉，以便机器人确定自身位置。
（3）通过网点的建立，以及机器人自身的位移数据分析，可以很好的在网点的基础上根据户型自身的形状结构建立坐标系，以便机器人在坐标系范围内有目的有计划的巡航，避免了现有技术中机器人的盲目性。
具体实施方式
现在结合实施例对本发明作进一步详细的说明。
一种户内机器人巡航网点，包括：设置在户内每个门槛处的门槛磁钉，以及设置在充电座处的原点磁钉，还包括入户门磁钉。入户门磁钉可以避免机器人越过入户门磁钉，跑出户型以外，且保证机器人始终是在户型内的巡航。
在户型内的布置磁钉，形成了机器人建立自身位置坐标系的硬件基础，为机器人确定自身位置创造条件。在门槛和充电座等控制性的关键位置设置磁钉，可以尽可能的减少磁钉的数量。同时磁钉设置在门槛处，无论是机器人进入还出离开该房间，均要越过磁钉，以便机器人确定自身位置。
一种在网点内建立机器人巡航坐标系的方法，包括以下步骤：
（1）在原点磁钉处启动机器人，机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；
（2）机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；
（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。
其中，步骤（2）中机器人将门槛磁钉记录在坐标系内后，便越过该门槛磁钉进入对应的房间并沿房间边缘轮廓巡航。采用边缘轮廓式的巡航可以第一时间圈定每个房间的最大轮廓面积，形成每个房间在坐标系内准确位置和准确轮廓坐标。
一种在坐标系内的机器人巡航方法，网点包括：门槛磁钉、原点磁钉和入户门磁钉，包括以下步骤：
（a）任一位置启动机器人，机器人随机巡航，直到寻找到第一个网点，确定机器人自身在坐标系内的位置；
（b）逐一针对入户门磁钉和每一个门槛磁钉对应的房间进行地毯式巡航。
地毯式巡航是保证扫地机器人可以无死角对户型内地面面积进行清洁的保证。
通过网点的建立，以及机器人自身的位移数据分析，可以很好的在网点的基础上根据户型自身的形状结构建立坐标系，以便机器人在坐标系范围内有目的有计划的巡航，避免了现有技术中机器人的盲目性。
网点的建立是为机器人形成自身建立与户型匹配坐标系的基础前提；坐标系的建立是机器人巡航的“地图”，坐标***筹融合了网点信息和户型结构信息，形成机器人可以自主使用的路径导航数据，其最大程度避免了机器人行动的盲目性；巡航的方法是在网点、坐标系的基础上建立起来的最优机器人行动方式。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (5)

1.一种户内机器人巡航网点，其特征在于，包括：设置在户内每个门槛处的门槛磁钉，以及设置在充电座处的原点磁钉。
2.根据权利要求1所述的户内机器人巡航网点，其特征在于：还包括入户门磁钉。
3.一种在权利要求书1所述网点内建立机器人巡航坐标系的方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）在原点磁钉处启动机器人，机器人通过自身的磁传感器识别所述原点磁钉，并确定为坐标系的坐标原点；
（2）机器人逐个搜寻门槛磁钉，每搜寻到一个门槛磁钉后，机器人便识别该门槛磁钉，并记录该门槛磁钉在所述坐标系内的位置信息；
（3）最终将原点磁钉和每个门槛磁钉的位置信息均记录在坐标系内。
4.根据权利要求3所述的建立机器人巡航坐标系的方法，其特征在于：步骤（2）中机器人将门槛磁钉记录在坐标系内后，便越过该门槛磁钉进入对应的房间并沿房间边缘轮廓巡航。
5.一种在权利要求3所述坐标系内的机器人巡航方法，网点包括：门槛磁钉、原点磁钉和入户门磁钉，其特征在于，包括以下步骤：
（a）任一位置启动机器人，机器人随机巡航，直到寻找到第一个网点，确定机器人自身在坐标系内的位置；
（b）逐一针对入户门磁钉和每一个门槛磁钉对应的房间进行地毯式巡航。
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