CN106269571A - 用于色选机的成像***及色选机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于色选机的成像***。色选机包括输送装置及成像***。色选机包括直角坐标***XYZ，X轴平行于输送装置的输送方向，Y轴平行于输送装置的输送平面，Z轴垂直于输送平面。成像***包括至少两组相机，每组相机沿Y轴方向排布。至少两组所述相机在Y轴方向上相互交错布置。本发明的成像***有效控制观察盲区，提高色选机的一次选净率。

Description

用于色选机的成像***及色选机

技术领域

本发明涉及色选机，特别涉及一种用于色选机的成像***及色选机。

背景技术

现有的色选机由于成像***的视镜设置不合理，存在观察盲区，导致某些物料的一次选净率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种用于色选机的成像***及色选机。

本发明的实施方式的用于色选机的成像***，所述色选机包括输送装置及成像***，所述色选机包括直角坐标***XYZ，X轴平行于所述输送装置的输送方向，Y轴平行于所述输送装置的输送平面，Z轴垂直于所述输送平面；所述成像***包括至少两组相机，每组所述相机沿Y轴方向排布。至少两组所述相机在Y轴方向上相互交错布置。

在某些实施方式中，所述至少两组相机包括一组第一相机及一组第二相机，所述第一相机及所述第二相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角小于或等于180度。

在某些实施方式中，所述至少两组相机包括n组相机，其中，n为自然数且大于等于3，相邻两组所述相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角小于180度。

在某些实施方式中，相邻两组所述相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角大致为360/n度。

在某些实施方式中，所述每组相机包括至少两台相机，同组相邻两个所述相机之间的间距相等。

在某些实施方式中，所述相互交错布置的至少两组相机的所有相机在Y轴上的投影间的距离相等。

在某些实施方式中，所述至少两组相机包括一组第一相机、一组第二相机、一组第三相机及一组第四相机。

在某些实施方式中，被观察的物料在Y轴上的部分被控制在所述观察区域内或者所述至少两组相机的视场的全部覆盖区域。

在某些实施方式中，所述至少两组相机采用线阵相机或面阵相机。

在某些实施方式中，所述至少两组相机采集的光学信息位于同一电磁波段范围内或位于不同的电磁波段范围内。

在某些实施方式中，所述至少两组相机用于同时成像或先后成像。

在某些实施方式中，所述成像***还包括至少两组背景装置，每组所述背景装置与对应一组所述相机相对设置于所述观察区域的两侧，每组所述背景装置用于为对应一组所述相机提供均匀的且与被观察的物料有颜色区域的背景色。

在某些实施方式中，所述成像***还包括环绕所述观察区域设置的光源，所述光源用于为所述至少两组相机的成像提供照明。

在某些实施方式中，所述成像***还包括至少两组背景装置，每组所述背景装置与对应一组所述相机相对设置于所述观察区域的两侧，用于为对应一组所述相机提供均匀的且与被观察的物料有颜色区域的背景色；所述成像装置还包括防尘玻璃，所述防尘玻璃设置于所述观察区域与所述至少相机、所述背景装置及所述光源之间，所述防尘玻璃用于防止被观察的物料带来的粉尘污染所述至少两组相机、所述背景装置及所述光源。

本发明的实施方式的色选机包括物料输送装置及所述成像***。

在某些实施方式中，所述还包括靠近所述观察区域设置的物料剔除装置，用于根据色选结果剔除物料。

本发明实施方式的成像***有效控制观察盲区，提高本发明实施方式的色选机的一次选净率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明第一实施方式的色选机的立体示意图。

图2是本发明第一实施方式的色选机的成像***的平面示意图。

图3是本发明第二实施方式的色选机的成像***的平面示意图。

图4是本发明第三实施方式的色选机的平面示意图。

图5-9是本发明第四至第八实施方式的成像***的平面示意。

图10是本发明第九实施方式的色选机的立体示意图。

图11是本发明第九实施方式的色选机的成像***的第一平面示意图。

图12为本发明第九实施方式的色选机的成像***的第二个平面示意图。

图13为本发明第九实施方式的色选机的成像***的第三个平面示意图。

图14是本发明第九实施方式的色选机的成像***的第四平面示意图。

图15为本发明第九实施方式的色选机的成像***的第五个平面示意图。

图16为本发明第十实施方式的色选机的成像***的平面示意图。

图17为本发明第十一实施方式的色选机的成像***的平面示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语″中心″、″纵向″、″横向″、″长度″、″宽度″、″厚度″、″上″、″下″、″前″、″后″、″左″、″右″、″竖直″、″水平″、″顶″、″底″、″内″、″外″、″顺时针″、″逆时针″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语″第一″、″第二″仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，″多个″的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之″上″或之″下″可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征″之上″、″上方″和″上面″包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征″之下″、″下方″和″下面″包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本发明的实施方式的色选机包括输送装置及成像***，色选机包括直角坐标***XYZ，X轴平行于输送装置的输送方向，Y轴平行于输送装置的输送平面，Z轴垂直于输送平面。成像***包括至少两组相机，每组相机沿Y轴方向排布。至少两组所述相机在Y轴方向上相互交错布置。

请参阅图1-2，本发明第一实施方式的色选机100包括输送装置10及成像***20。成像***20包括沿Y轴排布的第一相机21及一组沿Y轴排布且与第一相机21相对设置的第二相机22。第一相机21的视场与第二相机22的视场交叉于位于输出装置10的抛出区域内的观察区域23(图2的LC段)。观察区域23为平行于Y轴的线状区域。在观察区域23上，第一相机21的视场与第二相机22的视场交替排布且每个第一相机21的至少半个视场与相邻的第二相机22的视场相交。

第一相机21与第二相机22相对设置，即是第一相机21与第二相机22相向，且光轴平行，或者说，第一相机21的光轴与第二相机22的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角大致等于180度。如此设置是考虑到，假若第一相机21的光轴与第二相机22的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角大于180度，则物料必然存在一个与Y轴平行且面积不为零的正投影面或平面(第一物料面)既不能被第一相机21所观察，也不能被第二相机22所观察。因此，如此设置，有效控制了物料的第一物料面的观察盲区。

而物料除了第一物料面外，还存在与Y轴垂直且面积不为零的正投影面或平面(第二物料面)，然而，由于第一相机21的视场与第二相机22的视场交替排布且每个第一相机21的至少半个视场与相邻的第二相机22的视场相交，因此，在观察区域23内，第二物料面总能被第一相机21或第二相机22观察。因此，如此设置，有效控制了物料的第二物料面的观察盲区。

综上，成像***20有效控制了观察盲区的存在，从而提高了色选机100的一次选净率。

可以理解，为了避免相邻两组相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角大于180度，导致物料的第一物料面的观察盲区增加，相邻两组相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角应该小于180度。本实施例中仅有两组相机，两组相机之间的两个夹角总有一个大于180度，因此，可能导致盲区增加。实际上，即使第一相机21及第二相机22正好是180度相对设置不可实现也不能避免盲区。

请参阅图2，在本发明第一实施方式中，在观察区域23上，第一相机21半个以上的视场与相邻的第二相机22的视场相交，相邻两个第一相机21的视场也相交。

请参阅图3，在本发明第二实施方式的成像***20a中，在观察区域23a上，第一相机21的约半个视场与相邻的第二相机22的视场相交，而相邻的两个第一相机21的视场相接甚至在其他实施方式中可以分离。

即是说，在观察区域上，每个相机的至少半个视场与相邻的其他组的相机的视场相交可以是：(1)在观察区域上，每个相机的半个视场与相邻的其他组的相机的视场相交且同组的相邻两个相机的视场相接或分离，又可以是(2)在观察区域上，每个相机半个以上的视场与相邻的其他组的相机的视场相交且同组的相邻两个相机的视场相交。

对于(1)，可以提高第一相机21及第二相机22的视场利用率，扩展观察区域23a。然而，假若物料位于M(N)点，第二物料面可能无法被第二相机22所观察到，因此有可能导致第二物料面的观察盲区。而对于(2)，虽然未提高第一相机21及第二相机22的视场利用率来扩展观察区域23a，但避免了第二物料面的观察盲区的增加。

可以理解，相接是指点接触或者相切接触。

请参阅图4，在本发明第三实施方式的色选机中，第一相机21的光轴与第二相机22的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角小于180。

另外，在本实施方式中，成像***实际上还可以包括两组背景装置26，分别为每组相机的成像提供均匀的且与物料有颜色差别的背景色，便于后端图像处理时有效分辨物料与非物料。背景装置26分别与对应的一组相机相对设置于观察区域的两侧。

成像装置还包括环绕观察区域设置的光源27，为两组相机的成像提供照明。

成像装置还包括防尘玻璃28，防尘玻璃28设置于观察区域与两组相机、背景装置26及光源27之间，防止物料带来的粉尘污染四组相机、背景装置26及光源27。

输送装置10可以是输送履带或滑道式物料输送装置。

色选机还包括靠近观察区域23设置的物料剔除装置30，用于根据色选结果剔除物料。

请一并参阅图5-9，每组相机包括至少两台相机，例如，在第一至第三实施方式中，第一相机21的数目为三个，第二相机22的数目为两个。而在第四至第八实施方式中，第一相机21及第二相机的数目可以为四个或五个(例如为第一相机211-214或211-215及第二相机221-224或221-225)。

同组相机中，相邻两个相机的距离(D1-D8)可以相等，也可以不相等。一组相机中的相邻两个相机之间的距离与另一组相机中的相邻两个相机之间的距离可以相等也可以不相等。另外，至少两组相机之间的交错排布方式可以如图5至9所示。优选的，如图9所示，第一相机21的一个相机211在Y轴上的投影点正好处于第二相机22的相机221和相机222在Y轴的投影点之间的正中位置，相应的，相机212的投影点正好处于相机222和相机223的投影点之间的正中位置，相机213的投影点正好处于相机223和相机224的投影点之间的正中位置，相机214的投影点正好处于相机224和相机225的投影点之间的正中位置，依此类推。也即相互交错布置的至少两组相机21和22的所有相机在Y轴上的投影间的距离相等。

需要指出的是，当有一组相机包括至少两台相机时，另外组相机只有一台相机也是属于本发明所述的范畴，只要该一台相机与其他组相机是交错排布的即可。

请参阅图10、图11及图12，本发明第九实施方式的色选机100a与色选机100基本相同，但色选机100a还包括一组沿Y轴排布的第三相机24及一组沿Y轴排布第四相机25。

如上面讨论的，第一相机21与第三相机24的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角b、第三相机24与第二相机22的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角d、第二相机22与第四相机25的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角e及第四相机25与第一相机21的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角f均小于180度。

第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的视场交叉于观察区域23b。

为了方便讨论，在本实施方式中，第一相机21及第三相机23的数目为三个，分别为第一相机211-213及第三相机241-243，第二相机22及第四相机25的数目为两个，分别为第三相机221-222及第四相机251-252。

当然，第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的具体数目并不限于本实施方式，而可以在其他实施方式中视具体需求而定。

可以理解，物料200可以Y轴上分布，为了方便讨论，本实施方式中，物料200沿Y轴从左到右依次分布物料201-203。

请参图13，物料202在观察区域23b的LN区域内任一点时可与第一相机211及第四相机251三点共面形成第三物料面(请参阅图1中的平面S)。第三物料面既不能被第一相机211观察也不能被第二相机221观察，也即是说存在第三物料面的观察盲区。因此，本实施方式中，成像***20b增加第三相机24及第四相机25。如此，第三物料面要么被第三相机241观察到，要么被第四相机251，因此，成像***20b控制了第三物料面的观察盲区，提高了色选机100a的一次选净率。

请参阅图14-15，可以发现，实际上在整个观察区域23b(LC段)，物料200的第一物料面、第二物料面及第三物料面均可以被观察到，成像***20b控制了物料200的观察盲区，提高了色选机100a的一次选净率。

请参阅图13-15，可以发现，对于观察区域23b上的AL段，可能存在第一物料面(朝向左侧)不能被观察到，相似的，对于观察区域23b上的CB段，存在第一物料面(朝向右侧)不能被观察到。因此，在观察区域23b上的AL段或CB段，存在第一物料面的观察盲区。

因此，物料200在Y轴上的分布应该控制在观察区域23b内(即LC段内，四组相机的视场的相交区域)。更严格地说，物料200在Y轴上的分布应该控制第一相机211及213的垂直观察点之间。当然，在其他实施方式中，若允许AL段或CB段存在一定的观察盲区，物料200在Y轴上的分布也可以控制在四组相机的视场全部覆盖区域(即AB段)。

请参阅图16，类似于上面的讨论，本发明第五实施方式的成像***20c中，在观察区域23c上，第一相机21的约半个视场与相邻的第二相机22、第三相机24及第四相机25的视场相交，而相邻的两个第一相机21的视场相接甚至在其他实施方式中可以分离。

请参图17，假若第一相机211及第三相机241与第一物料面200a的夹角分别是a和c，则第一相机211及第三相机241对第一物料面200a的成像面积分别与sina和sinc成正比。第一相机211与第三相机241的光轴在X-Z面的正投影之间的夹角b固定，且a+b+c＝180度，那么a减小时，c必然增大，第三相机241得到第一物料面200a的成像面积增加。或者说，在a＞c和a＜c时，第一相机211及第三相机241分别得到的第一物料面200a的成像面积大于在a＝c时的成像面积，那么a＝c时，第一物料面200a在第一相机211及第三相机241可得到的成像面积最小。另外，可以理解，b越小，可得到的第一物料面200a的成像面积越大，对识别越有利。但是，对于本实施方式来说，当b小于90度时，因b+d+e+f＝360度，其余的d、e或f中必然会有至少一个大于90度，所以对于成像***20b来说，综合考虑第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的成像效果，相邻两组相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角为90度。

实际上，不单是四组相机的情况，其实对于具有n组相机的情况，相邻两组所述相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角大致为360/n度，成像***的识别效果较佳。

考虑到成像***20、20a或20b用于检测匀速运动的物料，因此，第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25采用线阵相机，也即是说，第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25包括线阵图像传感器及视镜。线阵图像传感器的长度方向平行于Y轴，第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的视镜可以采用相同的镜头，并具有视场角h。

当然，第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25并不限于本实施方式，在其他实施方中，第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25也可以采用面阵图像传感器，第一相机21及第二相机22或第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的视镜也可以采用不同的镜头，例如具有不同的视场角。

可以理解，20、20a或20b实际上是一种光学信息采集装置，目的是分辨物料的同一特征，例如颜色。第一相机21及第二相机22或第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25采集的光学信息可以在同一电磁波段范围内，也可以位于不同的电磁波段内。但是，第一相机21及第二相机22或第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25采集的光学信息位于同一电磁波段范围内最有利于消除观察盲区。

从不同方向对物料成像，第一相机21及第二相机22或第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25可以同时成像或者先后成像，但是为了避免物料在输送过程中快速旋转而导致第一相机21及第二相机22或第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的观察盲区重叠，第一相机21及第二相机22或第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25最好同时成像。

在本实施方式中，由于采用线阵相机，考虑到线阵相机的成像特性，同时成像即要求第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的视场交叉于物料的输送轨迹上(即抛出轨迹)。因此，观察区域23、23a、23b或23c可以是第一相机21及第二相机22或第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的视场及物料的输送轨迹交叉线。

在其他实施方式中，若先后成像，则第一相机21及第二相机22的视场与物料的输送轨迹先后交叉，而观察区域23、23a包括第一相机21与物料的输送轨迹的交叉线及第二相机22与物料的输送轨迹的交叉线。第一相机21、第二相机22、第三相机24及第四相机25的视场与物料的输送轨迹先后交叉，而观察区域23b、23c包括第一相机21与物料的输送轨迹的交叉线及第二相机22、第三相机24、第四相机25与物料的输送轨迹的交叉线。

因此，可以理解，观察区域23在X-Z平面的正投影应该具有一定的面积。

请参阅图11，成像***20b实际上还可以包括四组背景装置26，分别为每组相机的成像提供均匀的且与物料有颜色差别的背景色，便于后端图像处理时有效分辨物料与非物料。背景装置26分别与对应的一组相机相对设置于观察区域23b的两侧。因此，为了布置背景装置26，在本实施方式中，相邻两组相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角稍微偏离90度，以空出空间容置背景装置26。

成像装置20b还包括环绕观察区域23b设置的光源27，为四组相机的成像提供照明。

成像装置20b还包括防尘玻璃28，防尘玻璃28设置于观察区域23b与四组相机、背景装置26及光源27之间，防止物料带来的粉尘污染四组相机、背景装置26及光源27。

输送装置10可以是输送履带或滑道式物料输送装置。

色选机100a还包括靠近观察区域23设置的物料剔除装置30，用于根据色选结果剔除物料。

在本说明书的描述中，参考术语″一个实施方式″、″一些实施方式″、″示意性实施方式″、″示例″、″具体示例″、或″一些示例″等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种用于色选机的成像***，其特征在于，所述色选机包括输送装置及成像***，所述色选机包括直角坐标***XYZ，X轴平行于所述输送装置的输送方向，Y轴平行于所述输送装置的输送平面，Z轴垂直于所述输送平面；所述成像***包括至少两组相机，每组所述相机沿Y轴方向排布；至少两组所述相机在Y轴方向上相互交错布置。

2.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述至少两组相机包括一组第一相机及一组第二相机，所述第一相机及所述第二相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角小于或等于180度。

3.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述至少两组相机包括n组相机，其中，n为自然数且大于等于3，相邻两组所述相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角小于180度。

4.如权利要求3所述的用于色选机的成像***，其特征在于，相邻两组所述相机的光轴在X-Z平面的正投影之间的夹角大致为360/n度。

5.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述每组相机包括至少两台相机，同组相邻两个所述相机之间的间距相等。

6.如权利要求5所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述相互交错布置的至少两组相机的所有相机在Y轴上的投影间的距离相等。

7.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述至少两组相机包括一组第一相机、一组第二相机、一组第三相机及一组第四相机。

8.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，被观察的物料在Y轴上的部分被控制在所述观察区域内或者所述至少两组相机的视场的全部覆盖区域。

9.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述至少两组相机采用线阵相机或面阵相机。

10.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述至少两组相机采集的光学信息位于同一电磁波段范围内或位于不同的电磁波段范围内。

11.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述至少两组相机用于同时成像或先后成像。

12.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述成像***还包括至少两组背景装置，每组所述背景装置与对应一组所述相机相对设置于所述观察区域的两侧，每组所述背景装置用于为对应一组所述相机提供均匀的且与被观察的物料有颜色区域的背景色。

13.如权利要求1所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述成像***还包括环绕所述观察区域设置的光源，所述光源用于为所述至少两组相机的成像提供照明。

14.如权利要求13所述的用于色选机的成像***，其特征在于，所述成像***还包括至少两组背景装置，每组所述背景装置与对应一组所述相机相对设置于所述观察区域的两侧，用于为对应一组所述相机提供均匀的且与被观察的物料有颜色区域的背景色；所述成像装置还包括防尘玻璃，所述防尘玻璃设置于所述观察区域与所述至少相机、所述背景装置及所述光源之间，所述防尘玻璃用于防止被观察的物料带来的粉尘污染所述至少两组相机、所述背景装置及所述光源。

15.一种色选机，其特征在于，包括物料输送装置及如权利要求1-14任意一项所述的成像***。

16.如权利要求15所述的色选机，其特征在于，还包括靠近所述观察区域设置的物料剔除装置，用于根据色选结果剔除物料。