CN106227230A - 一种无人机控制方法 - Google Patents
一种无人机控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106227230A CN106227230A CN201610543859.6A CN201610543859A CN106227230A CN 106227230 A CN106227230 A CN 106227230A CN 201610543859 A CN201610543859 A CN 201610543859A CN 106227230 A CN106227230 A CN 106227230A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- helmet
- unmanned plane
- photographic head
- angle
- gesture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
本发明提供了一种无人机控制方法,该方法包括:VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据,所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面;所述VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔;所述VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像;所述VR头盔向用户展示所述VR场景图像,以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。
Description
技术领域
本发明通信领域,尤其涉及一种无人机控制方法。
技术领域
随着无人机技术的发展,无人机在市场上越来越普及。
目前对无人机的控制一般是采用遥控器进行,用户通过目测无人机的位置使用遥控器控制无人机的运行轨迹。
但是,当无人机飞到距离用户较远的位置或者是飞到有大量障碍物的位置时,用户通过目测可能就难以实现对无人机的准确控制。
发明内容
本发明提供了一种无人机控制方法。
本发明提供的无人机控制方法,包括:
VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据,所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面;
所述VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔;
所述VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像;
所述VR头盔向用户展示所述VR场景图像,以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。
可选地,所述VR头盔内设置有遥控器;
所述方法还包括:
所述VR头盔通过所述遥控器接收所述用户发起的遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
可选地,所述VR头盔上设置有手势识别摄像头;
所述方法还包括:
所述VR头盔创建手势工作区域和兴趣区域,所述兴趣区域包含于所述手势识别摄像头的拍摄范围;
所述VR头盔获取自身的位置参数;
所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域,以使得所述兴趣区域覆盖所述手势工作区域;
所述VR头盔采集所述手势工作区域内的手势图像;
所述VR头盔识别所述手势图像得到遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
可选地,所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域包括:
当所述VR头盔进行俯视或仰视时,所述VR头盔通过所述位置参数获得俯仰角,所述俯仰角用于指示所述VR头盔向下或向上偏移的角度;
所述VR头盔根据所述俯仰角利用第一关系式计算所述手势识别摄像头的调整角度;
所述VR头盔根据所述调整角度调整反射镜的角度和/或通过旋转马达调整所述手势识别摄像头的拍摄角度,进而调整所述兴趣区域,所述反射镜用于将所述VR头盔的视野范围内的影像反射进所述手势识别摄像头的拍摄范围内;
所述第一关系式为:
或,
所述(Xworld,Yworld,Zworld)为所述手势工作区域的坐标,所述(Xcamera,Ycamera,Zcamera)为所述兴趣区域的坐标,所述为所述俯仰角,所述φ为所述调整角度,所述θ为所述兴趣区域的视角度,所述1为所述手势识别摄像头的长度,所述dx为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的垂直距离,所述dz为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的水平距离。
可选地,所述VR头盔上设置有移动感应器;
所述方法还包括:
所述VR头盔通过所述移动感应器感应所述用户的方位移动;
所述VR头盔根据所述方位移动生成遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
本发明可以通过VR摄像头采集无人机周边的画面并发送回VR头盔,用户在使用VR头盔时就能获知无人机当前位置的周边信息,能够更加准确灵活的对无人机进行控制。
附图说明
图1为无人机控制方法流程示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案,下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参阅图1,本发明实施例中一种无人机控制方法包括:
101、VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据,所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面;
102、VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔;
103、VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像;
104、VR头盔向用户展示所述VR场景图像,以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。
本实施例中,用户对无人机进行控制可以有多种方式,具体包括:
一、用户使用VR头盔内部设置的遥控器进行遥控:
需要说明的是,遥控器可以通过通讯接口与VR头盔相连,并不一定需要嵌入在VR头盔内。
本实施例中,用户对无人机进行控制的方法为:
所述VR头盔通过所述遥控器接收所述用户发起的遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
二、用户使用手势进行遥控:
本实施例中,VR头盔上设置有手势识别摄像头;
用户对无人机进行控制的方法为:
所述VR头盔创建手势工作区域和兴趣区域,所述兴趣区域包含于所述手势识别摄像头的拍摄范围;
所述VR头盔获取自身的位置参数;
所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域,以使得所述兴趣区域覆盖所述手势工作区域;
所述VR头盔采集所述手势工作区域内的手势图像;
所述VR头盔识别所述手势图像得到遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
本实施例中,VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域包括:
当所述VR头盔进行俯视或仰视时,所述VR头盔通过所述位置参数获得俯仰角,所述俯仰角用于指示所述VR头盔向下或向上偏移的角度;
所述VR头盔根据所述俯仰角利用第一关系式计算所述手势识别摄像头的调整角度;
所述VR头盔根据所述调整角度调整反射镜的角度和/或通过旋转马达调整所述手势识别摄像头的拍摄角度,进而调整所述兴趣区域,所述反射镜用于将所述VR头盔的视野范围内的影像反射进所述手势识别摄像头的拍摄范围内;
所述第一关系式为:
或,
所述(Xworld,Yworld,Zworld)为所述手势工作区域的坐标,所述(Xcamera,Ycamera,Zcamera)为所述兴趣区域的坐标,所述为所述俯仰角,所述φ为所述调整角度,所述θ为所述兴趣区域的视角度,所述1为所述手势识别摄像头的长度,所述dx为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的垂直距离,所述dz为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的水平距离。
通过上述的方式,可以使得VR头盔上的手势识别摄像头始终定位于用户手部,从而能够及时的采集到手势。
三、用户使用方位移动进行遥控:
本实施例中,VR头盔上设置有移动感应器;
用户对无人机进行控制的方法为:
所述VR头盔通过所述移动感应器感应所述用户的方位移动;
所述VR头盔根据所述方位移动生成遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
以上所述,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (5)
1.一种无人机控制方法,其特征在于,包括:
VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据,所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面;
所述VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔;
所述VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像;
所述VR头盔向用户展示所述VR场景图像,以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述VR头盔内设置有遥控器;
所述方法还包括:
所述VR头盔通过所述遥控器接收所述用户发起的遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述VR头盔上设置有手势识别摄像头;
所述方法还包括:
所述VR头盔创建手势工作区域和兴趣区域,所述兴趣区域包含于所述手势识别摄像头的拍摄范围;
所述VR头盔获取自身的位置参数;
所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域,以使得所述兴趣区域覆盖所述手势工作区域;
所述VR头盔采集所述手势工作区域内的手势图像;
所述VR头盔识别所述手势图像得到遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域包括:
当所述VR头盔进行俯视或仰视时,所述VR头盔通过所述位置参数获得俯仰角,所述俯仰角用于指示所述VR头盔向下或向上偏移的角度;
所述VR头盔根据所述俯仰角利用第一关系式计算所述手势识别摄像头的调整角度;
所述VR头盔根据所述调整角度调整反射镜的角度和/或通过旋转马达调整所述手势识别摄像头的拍摄角度,进而调整所述兴趣区域,所述反射镜用于将所述VR头盔的视野范围内的影像反射进所述手势识别摄像头的拍摄范围内;
所述第一关系式为:
或,
所述(Xworld,Yworld,Zworld)为所述手势工作区域的坐标,所述(Xcamera,Ycamera,Zcamera)为所述兴趣区域的坐标,所述为所述俯仰角,所述φ为所述调整角度,所述θ为所述兴趣区域的视角度,所述1为所述手势识别摄像头的长度,所述dx为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的垂直距离,所述dz为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的水平距离。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述VR头盔上设置有移动感应器;
所述方法还包括:
所述VR头盔通过所述移动感应器感应所述用户的方位移动;
所述VR头盔根据所述方位移动生成遥控指令;
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机,使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610543859.6A CN106227230A (zh) | 2016-07-09 | 2016-07-09 | 一种无人机控制方法 |
HK17105911.6A HK1232308A1 (zh) | 2016-07-09 | 2017-06-14 | 種無人機控制的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610543859.6A CN106227230A (zh) | 2016-07-09 | 2016-07-09 | 一种无人机控制方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106227230A true CN106227230A (zh) | 2016-12-14 |
Family
ID=57519591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610543859.6A Pending CN106227230A (zh) | 2016-07-09 | 2016-07-09 | 一种无人机控制方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106227230A (zh) |
HK (1) | HK1232308A1 (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108319289A (zh) * | 2017-01-16 | 2018-07-24 | 翔升(上海)电子技术有限公司 | 头戴显示装置、无人机、飞行***和无人机控制方法 |
CN108475064A (zh) * | 2017-05-16 | 2018-08-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于设备控制的方法、设备和计算机可读存储介质 |
CN108986481A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-11 | 太仓远见科技咨询服务有限公司 | 一种高度自动化交通车辆 |
CN109292103A (zh) * | 2018-07-27 | 2019-02-01 | 北京臻迪科技股份有限公司 | 云台调整方法、装置、无人机及云台调整*** |
CN112153348A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-29 | 斯舰力(上海)电梯有限公司 | 一种基于vr技术的工程监理*** |
WO2021217430A1 (en) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for operating a movable object based on human body indications |
CN114205527A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-18 | 广州穿越千机创新科技有限公司 | 一种基于无人机的全景拍摄方法、装置及*** |
US11340609B2 (en) | 2018-05-03 | 2022-05-24 | Formula Square Holdings Ltd | Systems and methods for providing driving guidance |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102081918A (zh) * | 2010-09-28 | 2011-06-01 | 北京大学深圳研究生院 | 一种视频图像显示控制方法及视频图像显示器 |
CN105704501A (zh) * | 2016-02-06 | 2016-06-22 | 普宙飞行器科技(深圳)有限公司 | 一种基于无人机全景视频的虚拟现实直播*** |
CN105739525A (zh) * | 2016-02-14 | 2016-07-06 | 普宙飞行器科技(深圳)有限公司 | 一种配合体感操作实现虚拟飞行的*** |
-
2016
- 2016-07-09 CN CN201610543859.6A patent/CN106227230A/zh active Pending
-
2017
- 2017-06-14 HK HK17105911.6A patent/HK1232308A1/zh unknown
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102081918A (zh) * | 2010-09-28 | 2011-06-01 | 北京大学深圳研究生院 | 一种视频图像显示控制方法及视频图像显示器 |
CN105704501A (zh) * | 2016-02-06 | 2016-06-22 | 普宙飞行器科技(深圳)有限公司 | 一种基于无人机全景视频的虚拟现实直播*** |
CN105739525A (zh) * | 2016-02-14 | 2016-07-06 | 普宙飞行器科技(深圳)有限公司 | 一种配合体感操作实现虚拟飞行的*** |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108319289A (zh) * | 2017-01-16 | 2018-07-24 | 翔升(上海)电子技术有限公司 | 头戴显示装置、无人机、飞行***和无人机控制方法 |
CN108475064A (zh) * | 2017-05-16 | 2018-08-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于设备控制的方法、设备和计算机可读存储介质 |
US11340609B2 (en) | 2018-05-03 | 2022-05-24 | Formula Square Holdings Ltd | Systems and methods for providing driving guidance |
CN108986481A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-11 | 太仓远见科技咨询服务有限公司 | 一种高度自动化交通车辆 |
CN109292103A (zh) * | 2018-07-27 | 2019-02-01 | 北京臻迪科技股份有限公司 | 云台调整方法、装置、无人机及云台调整*** |
WO2021217430A1 (en) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for operating a movable object based on human body indications |
CN112153348A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-29 | 斯舰力(上海)电梯有限公司 | 一种基于vr技术的工程监理*** |
CN112153348B (zh) * | 2020-09-28 | 2021-05-14 | 郑州大学建设科技集团有限公司 | 一种基于vr技术的工程监理*** |
CN114205527A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-18 | 广州穿越千机创新科技有限公司 | 一种基于无人机的全景拍摄方法、装置及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
HK1232308A1 (zh) | 2018-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106227230A (zh) | 一种无人机控制方法 | |
CN110692027B (zh) | 用于提供无人机应用的易用的释放和自动定位的***和方法 | |
CN110494360B (zh) | 用于提供自主摄影及摄像的***和方法 | |
US11340606B2 (en) | System and method for controller-free user drone interaction | |
US11106201B2 (en) | Systems and methods for target tracking | |
US20200346753A1 (en) | Uav control method, device and uav | |
CN111596649B (zh) | 用于空中***的单手远程控制设备 | |
WO2018086130A1 (zh) | 飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器 | |
US10901437B2 (en) | Unmanned aerial vehicle including an omnidirectional depth sensing and obstacle avoidance aerial system and method of operating same | |
WO2018134796A1 (en) | System and method for omni-directional obstacle avoidance in aerial systems | |
CN105959625A (zh) | 控制无人机追踪拍摄的方法及装置 | |
CN109843716A (zh) | 可变型设备 | |
WO2019051832A1 (zh) | 可移动物体控制方法、设备及*** | |
JPWO2019082301A1 (ja) | 検出システム、検出方法、及びプログラム | |
CN110716579A (zh) | 目标跟踪方法及无人飞行器 | |
CN109814588A (zh) | 飞行器以及应用于飞行器的目标物追踪***和方法 | |
CN109754420B (zh) | 一种目标距离估计方法、装置及无人机 | |
CN105933615A (zh) | 基于无人机的图像采集***、图像采集方法及无人机 | |
CN206117842U (zh) | 基于无人机的图像采集***及无人机 | |
CN109885100A (zh) | 一种无人机目标追踪寻迹*** | |
CN108270950B (zh) | 摄像***及飞行器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: DE Ref document number: 1232308 Country of ref document: HK |
|
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20161214 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: WD Ref document number: 1232308 Country of ref document: HK |