CN106227230A - 一种无人机控制方法 - Google Patents

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向敏明
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Dongguan Huarui Electronic Technology Co Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources

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Abstract

本发明提供了一种无人机控制方法，该方法包括：VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据，所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面；所述VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔；所述VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像；所述VR头盔向用户展示所述VR场景图像，以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。

Description

一种无人机控制方法
技术领域
本发明通信领域，尤其涉及一种无人机控制方法。
技术领域
随着无人机技术的发展，无人机在市场上越来越普及。
目前对无人机的控制一般是采用遥控器进行，用户通过目测无人机的位置使用遥控器控制无人机的运行轨迹。
但是，当无人机飞到距离用户较远的位置或者是飞到有大量障碍物的位置时，用户通过目测可能就难以实现对无人机的准确控制。
发明内容
本发明提供了一种无人机控制方法。
本发明提供的无人机控制方法，包括：
VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据，所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面；
所述VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔；
所述VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像；
所述VR头盔向用户展示所述VR场景图像，以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。
可选地，所述VR头盔内设置有遥控器；
所述方法还包括：
所述VR头盔通过所述遥控器接收所述用户发起的遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
可选地，所述VR头盔上设置有手势识别摄像头；
所述方法还包括：
所述VR头盔创建手势工作区域和兴趣区域，所述兴趣区域包含于所述手势识别摄像头的拍摄范围；
所述VR头盔获取自身的位置参数；
所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域，以使得所述兴趣区域覆盖所述手势工作区域；
所述VR头盔采集所述手势工作区域内的手势图像；
所述VR头盔识别所述手势图像得到遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
可选地，所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域包括：
当所述VR头盔进行俯视或仰视时，所述VR头盔通过所述位置参数获得俯仰角，所述俯仰角用于指示所述VR头盔向下或向上偏移的角度；
所述VR头盔根据所述俯仰角利用第一关系式计算所述手势识别摄像头的调整角度；
所述VR头盔根据所述调整角度调整反射镜的角度和/或通过旋转马达调整所述手势识别摄像头的拍摄角度，进而调整所述兴趣区域，所述反射镜用于将所述VR头盔的视野范围内的影像反射进所述手势识别摄像头的拍摄范围内；
所述第一关系式为：
或，
所述(Xworld,Yworld,Zworld)为所述手势工作区域的坐标，所述(Xcamera,Ycamera,Zcamera)为所述兴趣区域的坐标，所述为所述俯仰角，所述φ为所述调整角度，所述θ为所述兴趣区域的视角度，所述1为所述手势识别摄像头的长度，所述dx为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的垂直距离，所述dz为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的水平距离。
可选地，所述VR头盔上设置有移动感应器；
所述方法还包括：
所述VR头盔通过所述移动感应器感应所述用户的方位移动；
所述VR头盔根据所述方位移动生成遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
本发明可以通过VR摄像头采集无人机周边的画面并发送回VR头盔，用户在使用VR头盔时就能获知无人机当前位置的周边信息，能够更加准确灵活的对无人机进行控制。
附图说明
图1为无人机控制方法流程示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参阅图1，本发明实施例中一种无人机控制方法包括：
101、VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据，所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面；
102、VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔；
103、VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像；
104、VR头盔向用户展示所述VR场景图像，以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。
本实施例中，用户对无人机进行控制可以有多种方式，具体包括：
一、用户使用VR头盔内部设置的遥控器进行遥控：
需要说明的是，遥控器可以通过通讯接口与VR头盔相连，并不一定需要嵌入在VR头盔内。
本实施例中，用户对无人机进行控制的方法为：
所述VR头盔通过所述遥控器接收所述用户发起的遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
二、用户使用手势进行遥控：
本实施例中，VR头盔上设置有手势识别摄像头；
用户对无人机进行控制的方法为：
所述VR头盔创建手势工作区域和兴趣区域，所述兴趣区域包含于所述手势识别摄像头的拍摄范围；
所述VR头盔获取自身的位置参数；
所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域，以使得所述兴趣区域覆盖所述手势工作区域；
所述VR头盔采集所述手势工作区域内的手势图像；
所述VR头盔识别所述手势图像得到遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
本实施例中，VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域包括：
当所述VR头盔进行俯视或仰视时，所述VR头盔通过所述位置参数获得俯仰角，所述俯仰角用于指示所述VR头盔向下或向上偏移的角度；
所述VR头盔根据所述俯仰角利用第一关系式计算所述手势识别摄像头的调整角度；
所述VR头盔根据所述调整角度调整反射镜的角度和/或通过旋转马达调整所述手势识别摄像头的拍摄角度，进而调整所述兴趣区域，所述反射镜用于将所述VR头盔的视野范围内的影像反射进所述手势识别摄像头的拍摄范围内；
所述第一关系式为：
或，
所述(Xworld,Yworld,Zworld)为所述手势工作区域的坐标，所述(Xcamera,Ycamera,Zcamera)为所述兴趣区域的坐标，所述为所述俯仰角，所述φ为所述调整角度，所述θ为所述兴趣区域的视角度，所述1为所述手势识别摄像头的长度，所述dx为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的垂直距离，所述dz为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的水平距离。
通过上述的方式，可以使得VR头盔上的手势识别摄像头始终定位于用户手部，从而能够及时的采集到手势。
三、用户使用方位移动进行遥控：
本实施例中，VR头盔上设置有移动感应器；
用户对无人机进行控制的方法为：
所述VR头盔通过所述移动感应器感应所述用户的方位移动；
所述VR头盔根据所述方位移动生成遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：
VR摄像头采集无人机当前所在位置四周以及垂直方向的图像数据，所述VR摄像头设置于所述无人机侧面、顶面以及底面；
所述VR摄像头将采集到的所述图像数据通过无线网络发送至VR头盔；
所述VR头盔将接收到的图像数据进行融合生成VR场景图像；
所述VR头盔向用户展示所述VR场景图像，以使得所述用户根据所述VR场景图像对所述无人机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述VR头盔内设置有遥控器；
所述方法还包括：
所述VR头盔通过所述遥控器接收所述用户发起的遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述VR头盔上设置有手势识别摄像头；
所述方法还包括：
所述VR头盔创建手势工作区域和兴趣区域，所述兴趣区域包含于所述手势识别摄像头的拍摄范围；
所述VR头盔获取自身的位置参数；
所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域，以使得所述兴趣区域覆盖所述手势工作区域；
所述VR头盔采集所述手势工作区域内的手势图像；
所述VR头盔识别所述手势图像得到遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述VR头盔根据所述位置参数调整所述兴趣区域包括：
当所述VR头盔进行俯视或仰视时，所述VR头盔通过所述位置参数获得俯仰角，所述俯仰角用于指示所述VR头盔向下或向上偏移的角度；
所述VR头盔根据所述俯仰角利用第一关系式计算所述手势识别摄像头的调整角度；
所述VR头盔根据所述调整角度调整反射镜的角度和/或通过旋转马达调整所述手势识别摄像头的拍摄角度，进而调整所述兴趣区域，所述反射镜用于将所述VR头盔的视野范围内的影像反射进所述手势识别摄像头的拍摄范围内；
所述第一关系式为：
或，
所述(Xworld,Yworld,Zworld)为所述手势工作区域的坐标，所述(Xcamera,Ycamera,Zcamera)为所述兴趣区域的坐标，所述为所述俯仰角，所述φ为所述调整角度，所述θ为所述兴趣区域的视角度，所述1为所述手势识别摄像头的长度，所述dx为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的垂直距离，所述dz为所述手势识别摄像头与所述手势工作区域的水平距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述VR头盔上设置有移动感应器；
所述方法还包括：
所述VR头盔通过所述移动感应器感应所述用户的方位移动；
所述VR头盔根据所述方位移动生成遥控指令；
所述VR头盔将所述遥控指令发送至所述无人机，使得所述无人机根据所述遥控指令进行相应的动作。
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