CN106182074A - 六自由度工业机器人 - Google Patents

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闫新华
杨益民
苏渊博
李霞
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

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  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是六自由度工业机器人，所述的六自由度工业机器人包括底座，所述的底座的顶端安装有关节Ⅰ，所述的转动盘的顶端设置有配重块，转动盘的顶端安装有关节Ⅱ，所述的电机Ⅱ安装在关节转盘的内部，减速器Ⅱ与电机Ⅱ固定连接。所述的减速器Ⅱ的转轴上连接有大臂，所述的大臂与关节转盘活动连接，大臂的顶端安装有关节Ⅲ，所述的电机Ⅲ与减速器Ⅲ固定连接，电机Ⅲ和减速器Ⅲ均安装在关节壳体的内部，关节壳体与大臂的顶端活动连接，所述的关节壳体上安装有关节Ⅳ，所述的电机Ⅳ的输出轴与转轴相连接，转轴的末端安装有关节Ⅵ，所述的关节Ⅵ活动安装在关节Ⅴ，所述的关节Ⅴ连接在关节Ⅳ上。

Description

六自由度工业机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是六自由度工业机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供六自由度工业机器人，能够实现六个自由度的活动，转动平稳，能够有效的执行各项动作。
为解决上述技术问题，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是六自由度工业机器人，所述的六自由度工业机器人包括底座，所述的底座的顶端安装有关节Ⅰ，所述的关节Ⅰ包括电机Ⅰ、减速器Ⅰ、齿轮轴、内齿轮套筒、固定套筒、推力球轴承、转动盘和箱体，所述的电机Ⅰ与减速器Ⅰ相连接，减速器Ⅰ安装在箱体的顶端，齿轮轴与减速器Ⅰ的输出轴相连接，并且齿轮轴活动连接在箱体的内部，内齿轮套筒与齿轮轴相配合，并且内齿轮套筒与转动盘之间固定连接，固定套筒固定连接在箱体的内部。
所述的转动盘的顶端设置有配重块，转动盘的顶端安装有关节Ⅱ，所述的关节Ⅱ包括关节转盘、电机Ⅱ和减速器Ⅱ，所述的电机Ⅱ安装在关节转盘的内部，减速器Ⅱ与电机Ⅱ固定连接。所述的减速器Ⅱ的转轴上连接有大臂，所述的大臂与关节转盘活动连接，大臂的顶端安装有关节Ⅲ，所述的关节Ⅲ包括关节壳体、电机Ⅲ和减速器Ⅲ，所述的电机Ⅲ与减速器Ⅲ固定连接，电机Ⅲ和减速器Ⅲ均安装在关节壳体的内部，关节壳体与大臂的顶端活动连接，所述的关节壳体上安装有关节Ⅳ，所述的关节Ⅳ包括电机Ⅳ和转轴，所述的电机Ⅳ的输出轴与转轴相连接，转轴的末端安装有关节Ⅵ，所述的关节Ⅵ活动安装在关节Ⅴ，所述的关节Ⅴ连接在关节Ⅳ上。
作为本技术方案的进一步优化，所述的内齿轮套筒与固定套筒之间通过轴承配合连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述的配重块有多块。
作为本技术方案的进一步优化，所述的齿轮轴与箱体之间通过轴承配合连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述的内齿轮套筒与转动盘之间通过推力球轴承配合连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述的大臂与减速器Ⅱ之间通过螺栓连接，大臂与减速器Ⅲ之间通过螺栓连接。
本发明六自由度工业机器人的有益效果为：
能够实现六个自由度的活动，配合精度高，转动平稳，能够有效的执行各项动作。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明六自由度工业机器人的主视图。
图2为本发明六自由度工业机器人的左视图。
图3为本发明六自由度工业机器人的关节Ⅰ2的结构示意图。
图4为本发明六自由度工业机器人的关节Ⅱ4的结构示意图。
图5为本发明六自由度工业机器人的关节Ⅲ6的结构示意图。
图6为本发明六自由度工业机器人的大臂5、关节Ⅳ7和关节Ⅴ8的结构示意图。
图中：底座1；关节Ⅰ2；电机Ⅰ2-1；减速器Ⅰ2-2；齿轮轴2-3；内齿轮套筒2-4；固定套筒2-5；推力球轴承2-6；转动盘2-7；箱体2-8；配重块3；关节Ⅱ4；关节转盘4-1；电机Ⅱ4-2；减速器Ⅱ4-3；大臂5；关节Ⅲ6；关节壳体6-1；电机Ⅲ6-2；减速器Ⅲ6-3；关节Ⅳ7；电机Ⅳ7-1；转轴7-2；关节Ⅴ8；关节Ⅵ9。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是六自由度工业机器人，所述的六自由度工业机器人包括底座1，所述的底座1的顶端安装有关节Ⅰ2，所述的关节Ⅰ2包括电机Ⅰ2-1、减速器Ⅰ2-2、齿轮轴2-3、内齿轮套筒2-4、固定套筒2-5、推力球轴承2-6、转动盘2-7和箱体2-8，所述的电机Ⅰ2-1与减速器Ⅰ2-2相连接，减速器Ⅰ2-2安装在箱体2-8的顶端，齿轮轴2-3与减速器Ⅰ2-2的输出轴相连接，并且齿轮轴2-3活动连接在箱体2-8的内部，内齿轮套筒2-4与齿轮轴2-3相配合，并且内齿轮套筒2-4与转动盘2-7之间固定连接，固定套筒2-5固定连接在箱体2-8的内部；电机Ⅰ2-1的转动经过减速器Ⅰ2-2的减速后带动齿轮轴2-3旋转，从而与齿轮轴2-3相啮合的内齿轮套筒2-4转动，最终使得与内齿轮套筒2-4相连接的转动盘2-7转动，将实现工业机器人在水平面内的转动。
所述的转动盘2-7的顶端设置有配重块3，配重块3有助于提高机器人工作的稳定性，转动盘2-7的顶端安装有关节Ⅱ4，所述的关节Ⅱ4包括关节转盘4-1、电机Ⅱ4-2和减速器Ⅱ4-3，所述的电机Ⅱ4-2安装在关节转盘4-1的内部，减速器Ⅱ4-3与电机Ⅱ4-2固定连接；电机Ⅱ4-2转动经过减速器Ⅱ4-3减速后带动大臂5转动，将实现大臂5的摆动。所述的减速器Ⅱ4-3的转轴上连接有大臂5，所述的大臂5与关节转盘4-1活动连接，大臂5的顶端安装有关节Ⅲ6，所述的关节Ⅲ6包括关节壳体6-1、电机Ⅲ6-2和减速器Ⅲ6-3，所述的电机Ⅲ6-2与减速器Ⅲ6-3固定连接，电机Ⅲ6-2和减速器Ⅲ6-3均安装在关节壳体6-1的内部，关节壳体6-1与大臂5的顶端活动连接，电机Ⅲ6-2转动经过减速器Ⅲ6-3减速，由于减速器Ⅲ6-3与大臂5之间通过螺栓连接，从而电机Ⅲ6-2将带动关节壳体6-1旋转，实现工业机器人关节Ⅴ8的往复摆动。所述的关节壳体6-1上安装有关节Ⅳ7，所述的关节Ⅳ7包括电机Ⅳ7-1和转轴7-2，所述的电机Ⅳ7-1的输出轴与转轴7-2相连接，转轴7-2的末端安装有关节Ⅵ9，所述的关节Ⅵ9活动安装在关节Ⅴ8，所述的关节Ⅴ8连接在关节Ⅳ7上。通过电机Ⅳ7-1转动带动转轴7-2旋转，从而安装在带动转轴7-2上的关节Ⅵ9能够转动；能够实现六个自由度的活动，配合精度高，转动平稳，能够有效的执行各项动作。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式所述的内齿轮套筒2-4与固定套筒2-5之间通过轴承配合连接。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式所述的配重块3有多块。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式所述的齿轮轴2-3与箱体2-8之间通过轴承配合连接。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式所述的内齿轮套筒2-4与转动盘2-7之间通过推力球轴承2-6配合连接。
具体实施方式六：
下面结合图1、2、3、4、5、6说明本实施方式，本实施方式所述的大臂5与减速器Ⅱ4-3之间通过螺栓连接，大臂5与减速器Ⅲ6-3之间通过螺栓连接。
虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (6)

1.六自由度工业机器人，包括：底座(1)，其特征在于：所述的底座(1)的顶端安装有关节Ⅰ(2)，所述的关节Ⅰ(2)包括电机Ⅰ(2-1)、减速器Ⅰ(2-2)、齿轮轴(2-3)、内齿轮套筒(2-4)、固定套筒(2-5)、推力球轴承(2-6)、转动盘(2-7)和箱体(2-8)，所述的电机Ⅰ(2-1)与减速器Ⅰ(2-2)相连接，减速器Ⅰ(2-2)安装在箱体(2-8)的顶端，齿轮轴(2-3)与减速器Ⅰ(2-2)的输出轴相连接，并且齿轮轴(2-3)活动连接在箱体(2-8)的内部，内齿轮套筒(2-4)与齿轮轴(2-3)相配合，并且内齿轮套筒(2-4)与转动盘(2-7)之间固定连接，固定套筒(2-5)固定连接在箱体(2-8)的内部；
所述的转动盘(2-7)的顶端设置有配重块(3)，转动盘(2-7)的顶端安装有关节Ⅱ(4)，所述的关节Ⅱ(4)包括关节转盘(4-1)、电机Ⅱ(4-2)和减速器Ⅱ(4-3)，所述的电机Ⅱ(4-2)安装在关节转盘(4-1)的内部，减速器Ⅱ(4-3)与电机Ⅱ(4-2)固定连接；所述的减速器Ⅱ(4-3)的转轴上连接有大臂(5)，所述的大臂(5)与关节转盘(4-1)活动连接，大臂(5)的顶端安装有关节Ⅲ(6)，所述的关节Ⅲ(6)包括关节壳体(6-1)、电机Ⅲ(6-2)和减速器Ⅲ(6-3)，所述的电机Ⅲ(6-2)与减速器Ⅲ(6-3)固定连接，电机Ⅲ(6-2)和减速器Ⅲ(6-3)均安装在关节壳体(6-1)的内部，关节壳体(6-1)与大臂(5)的顶端活动连接，所述的关节壳体(6-1)上安装有关节Ⅳ(7)，所述的关节Ⅳ(7)包括电机Ⅳ(7-1)和转轴(7-2)，所述的电机Ⅳ(7-1)的输出轴与转轴(7-2)相连接，转轴(7-2)的末端安装有关节Ⅵ(9)，所述的关节Ⅵ(9)活动安装在关节Ⅴ(8)，所述的关节Ⅴ(8)连接在关节Ⅳ(7)上。
2.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述的内齿轮套筒(2-4)与固定套筒(2-5)之间通过轴承配合连接。
3.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述的配重块(3)有多块。
4.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述的齿轮轴(2-3)与箱体(2-8)之间通过轴承配合连接。
5.根据权利要求2所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述的内齿轮套筒(2-4)与转动盘(2-7)之间通过推力球轴承(2-6)配合连接。
6.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人，其特征在于：所述的大臂(5)与减速器Ⅱ(4-3)之间通过螺栓连接，大臂(5)与减速器Ⅲ(6-3)之间通过螺栓连接。
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