CN106182027B - 一种开放式服务机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种开放式服务机器人***，包括可扩展的人机交互终端、可扩展的机器人智能***以及功能设备；可扩展的人机交互终端用于接收用户输入数据，向可扩展的机器人智能***无线发送服务要求包，并接收可扩展的机器人智能***反馈的任务执行结果；可扩展的机器人智能***用于接收可扩展的人机交互终端发送的服务要求包，将服务要求包解析成对应的功能指令集，向功能设备发出任务控制指令，并接收功能设备返回的执行结果；功能设备用于接收可扩展的机器人智能***发出的任务控制指令，并向可扩展的机器人智能***返回指令执行结果。该***解决了现有服务机器人***通用性不强的问题，有利于产品的长期演进和增值。

Description

一种开放式服务机器人***

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种开放式服务机器人***。

背景技术

随着我国劳动力成本日益增加、社会老龄化程度加剧，服务机器人再一次进入人们的视野。

目前的服务机器人产品主要针对家庭服务、商业服务、助老助残及其它特殊行业，人们对其技术期望很高。但是，就服务机器人发展周期来看，其关键技术实用化程度不够、传感器模块成本太高，这些严重制约了当前服务机器人产业的成长壮大。尽管服务机器人近年来成为资本追逐的热点，但更多的投资商和研发机构尚处于观望和尝试状态。

与手机、电脑等消费类电子产品不同，现有的服务机器人难以形成一套统一的规范和平台，而且在目前已有的服务机器人控制***中，服务机器人的体系结构都存在通用性上的不足，并且这一问题已经影响到了服务机器人技术研究发展，市面上现有的服务机器人产品少有可扩展、可升级接口，不利于产品的长期演进和增值。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种开放式服务机器人***，通过在可扩展的人机交互终端和可扩展的机器人智能***中增加可扩展接口来支持***兼容性，保证服务机器人在原有硬件平台进行功能扩展；通过引入云计算技术，整合了智能终端制造业、计算机硬件制造业、计算机软件服务业、电信服务业、互联网服务业的技术成果，有利于主流信息产业对这一产品的技术和资源支持，成为各产业上的新型经济增长点。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种开放式服务机器人***，包括可扩展的人机交互终端、可扩展的机器人智能***以及功能设备；

所述可扩展的人机交互终端用于接收用户输入数据，向所述可扩展的机器人智能***无线发送服务要求包，并接收所述可扩展的机器人智能***反馈的任务执行结果；

所述可扩展的机器人智能***用于接收所述可扩展的人机交互终端发送的服务要求包，将所述服务要求包解析成对应的功能指令集，向所述功能设备发出任务控制指令，并接收所述功能设备返回的执行结果；

所述功能设备用于接收所述可扩展的机器人智能***发出的任务控制指令，并向所述可扩展的机器人智能***返回指令执行结果。

本发明的有益效果是：该***通过可扩展的人机交互终端向可扩展的机器人智能***无线发送服务要求包，可扩展的机器人智能***将服务要求包解析成对应的功能指令集，向功能设备发出任务控制指令，该***允许服务机器人灵活配置，可以根据用户的不同需求选择相应的功能设备，从而解决了现有服务机器人***通用性不强的问题，有利于产品的长期演进和增值，不仅能让投资商看到资本投入后的滚动升值预期，而且让用户看到了产品的功能升级预期，更能让主流信息产业看到了新的利润增长点。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述可扩展的人机交互终端包括功能应用模块、可扩展应用接口模块及任务指派模块，所述任务指派模块分别接收所述功能应用模块和可扩展应用接口模块发送的功能应用并形成服务要求包；所述功能应用模块包括人物识别单元、地图学习单元、语音对话单元、导引单元、巡视单元、助手单元、遥操作单元及娱乐单元。

采用上述进一步方案的有益效果是在可扩展的人机交互终端中增加可扩展应用接口模块来支持***兼容性，保证服务机器人在原有硬件平台进行功能扩展。

进一步，所述可扩展的机器人智能***包括接收服务要求包的任务理解模块及与所述任务理解模块分别调用的本地智能计算组件和云计算组件，以及与所述本地智能计算组件、云计算组件和任务理解模块共同调用的管理内核，以及管理内核调用的设备驱动模块；

所述任务理解模块向所述可扩展的人机交互终端返回任务执行结果，所述本地智能计算组件向任务理解模块返回本地智能算法计算结果，所述云计算组件向任务理解模块返回云服务平台的计算结果，所述管理内核向本地智能计算组件、云计算组件返回执行结果，所述设备驱动模块向管理内核返回所述功能设备执行结果。

进一步，所述本地智能计算组件包括可扩展本地计算接口模块及本地计算模块，所述本地计算模块包括地图构建单元、行驶轨迹规划单元、机械臂运动轨迹规划单元、机器视觉单元及多机协同单元；

所述云计算组件包括语音识别模块、人脸识别模块及可扩展云计算接口模块；

所述设备驱动模块包括可扩展标准设备接口驱动单元及本地设备驱动单元，所述本地设备驱动单元包括底盘驱动、机械臂驱动、位姿传感器驱动、视觉驱动、音频驱动、温湿度驱动及无线通信驱动。

采用上述进一步方案的有益效果是在可扩展的机器人智能***中增加可扩展本地计算接口模块及可扩展云计算接口模块来支持***兼容性，保证服务机器人在原有软硬件平台新增来自本地计算和云端计算的智能算法；通过引入云计算技术，在增强其智能的同时跟主流信息产业链保持衔接，使得服务机器人不再是一个单纯的机电产品，而是一个涉及到智能终端制造业、计算机硬件制造业、计算机软件服务业、电信服务业、互联网服务业的综合性产品。

进一步，所述管理内核包括计算机操作***、机构运动管理模块及设备抽象模块；所述设备抽象模块以统一接口形式供计算机操作***和机构运动管理模块调用。

采用上述进一步方案的有益效果是把成熟而且兼容性良好的计算机操作***引入机器人核心软件***，从根本上的保证了机器人功能的兼容性和扩展性，同时，设备抽象模块屏蔽底层设备驱动的差异性，以统一的访问接口实现了上层软件与底层设备的分离，便于上层软件开发与功能设备开发的独立开展。

进一步，所述机构运动管理模块包括行为安全性控制单元、实时性控制单元。

采用上述进一步方案的有益效果是为避免机器人行为安全风险，在发出指令前由行为安全性控制单元对动作目标和动作结果进行对比评估，禁止危害人身安全和破坏周围环境的行为，同时，通过实时性控制单元来调整运动控制指令与控制***其它指令优先级，用于保证运动机构的实时控制和反馈。

进一步，所述功能设备包括本地设备和可扩展标准设备接口，所述可扩展标准设备接口采用串口RS232/485、USB接口、以太网接口及蓝牙接口；所述本地设备包括底盘控制器、机械臂控制器、位姿传感器、视觉传感器、麦克风喇叭、温湿度传感器及无线通信单元。

采用上述进一步方案的有益效果是通过集成本地设备，丰富了机器人的行为能力和环境感知能力，同时，根据用户对性能的不同需求，通过可扩展标准设备接口连接其相应的功能设备，实现了机器人灵活配置，不仅能让投资商看到资本投入后的滚动升值预期，而且让用户看到了产品的功能升级预期，更能让主流信息产业看到了新的利润增长点。

进一步，所述向功能设备发出的任务控制指令至少包括底盘运动指令、机械臂运动指令、位姿传感器采集位姿数据指令、视觉传感器采集视频指令、麦克风采集音频指令、温湿度传感器采集温湿度指令、无线通信单元发送数据指令中的一种。

采用上述进一步方案的有益效果是根据服务机器人所连接的功能设备发出相应的控制指令。

进一步，所述向服务可扩展的机器人智能***返回指令执行结果至少为底盘控制器执行结果、机械臂控制器执行结果、位姿参数、视频、音频、无线通信单元发送状态或接收的数据中的一种。

采用上述进一步方案的有益效果是将连接的功能设备执行结果反馈给服务可扩展的机器人智能***。

进一步，所述用户输入数据至少为视频数据、音频数据、触屏信号中的一种。

附图说明

图1为本发明***原理图；

图2为可扩展的人机交互终端新增功能应用流程图；

图3为可扩展的人机交互终端任务指派模块工作流程图；

图4为可扩展的机器人智能***任务理解模块工作流程图；

图5为可扩展的机器人智能***新增本地智能计算模块工作流程图；

图6为可扩展的机器人智能***新增云计算模块工作流程图；

图7为可扩展的机器人智能***的机构运动管理模块工作流程图；

图8为可扩展的机器人智能***新增设备流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示为本发明***原理图，为了解决市面上现有的服务机器人产品少有可扩展、可升级接口，不利于产品的长期演进和增值的问题，本发明提供了一种开放式服务机器人***，该***通过在可扩展的人机交互终端和可扩展的机器人智能***中增加可扩展接口模块来支持***兼容性，保证服务机器人在原有硬件平台进行功能扩展；通过引入云计算技术，在增强其智能的同时跟主流信息产业链保持衔接，使得服务机器人不再是一个单纯的机电产品，而是一个涉及到智能终端制造业、计算机硬件制造业、计算机软件服务业、电信服务业、互联网服务业的综合性产品，允许服务机器人灵活配置，可以根据用户对性能的不同需求选择不同成本配置的产品，不仅能让投资商看到资本投入后的滚动升值预期，而且让用户看到了产品的功能升级预期，更能让主流信息产业看到了新的利润增长点。

本发明提及的开放式服务机器人包括底盘、控制箱、机械臂、电池和一些功能设备；控制箱是机器人的控制核心，安装了一台嵌入式工控机和电池，工控机运行着可扩展的机器人智能***，电池向其它部件提供电源；机械臂、底盘及其它功能设备通过标准设备接口接入嵌入式工控机；用户在智能手机或平板电脑上安装可扩展的人机交互终端，可通过APP与机器人进行人机交互，也可以通过语音方式与机器人进行人机交互。

本发明的一种开放式服务机器人***，包括可扩展的人机交互终端、可扩展的机器人智能***以及功能设备；可扩展的人机交互终端用于接收用户输入数据，向可扩展的机器人智能***无线发送服务要求包，并接收可扩展的机器人智能***反馈的任务执行结果，其中，用户输入数据至少为视频数据、音频数据、触屏信号中的一种；可扩展的机器人智能***用于接收所述可扩展的人机交互终端发送的服务要求包，将服务要求包解析成对应的功能指令集，向所述功能设备发出任务控制指令，并接收功能设备返回的执行结果；功能设备用于接收可扩展的机器人智能***发出的任务控制指令，并向可扩展的机器人智能***返回指令执行结果。

可扩展的人机交互终端包括功能应用模块、可扩展应用接口模块及任务指派模块，任务指派模块分别接收功能应用模块和可扩展应用接口模块发送的功能应用并形成服务要求包，其中，功能应用模块包括人物识别单元、地图学习单元、语音对话单元、导引单元、巡视单元、助手单元、遥操作单元及娱乐单元，其具体内容如下：

①人物识别单元，发现人物目标并跟随该目标移动，便于与用户随时进行交互，根据底盘上安装的传感器类型，可以选择视觉传感器进行图像检测，也可以选择对目标携带的RFID标签进行射频信号检测，以及选择其它检测方式；

②地图学习单元，告知服务机器人对所处环境进行检测，创建环境地图并记录一些关键位置点，根据底盘上安装的传感器类型，可以选择视觉传感器进行图像检测，也可以选择激光雷达进行激光扫描，以及选择其它检测方式；

③语音对话单元，与用户进行人机对答、信息交互。该功能可以嵌入到可扩展的人机交互终端，利用智能手机或平板电脑自带的语音拾取模块进行交互，也可以独立在底盘上安装麦克风和喇叭，由用户直接与机器人进行交互；

④导引单元，通过人机交互了解到用户需求，引导用户到某个目的地。根据底盘上安装的传感器类型，可以选择视觉传感器进行目的地图像匹配，也可以选择对目的地RFID标签进行射频信号匹配，还可以选择激光雷达进行目的地特征匹配，以及选择其它匹配方式；

⑤巡视单元，按照用户指定路线进行来回行驶，并把沿线视频传到用户的可扩展的人机交互终端。根据底盘上安装的传感器类型，可以选择传输环境温湿度、气压、风速等信息；

⑥助手单元，通过机械臂、底盘等运动机构完成用户指定的某项任务，比如抬举重物、水中取物等。为配置该功能，需要在机械臂上安装视觉、测距器等辅助传感器；

⑦遥操作单元，用户可通过可扩展的人机交互终端对服务机器人进行远程控制，通过视频实时侦测周边环境；

⑧娱乐单元，用户可以通过可扩展的人机交互终端与服务机器人开展游戏；

⑨可扩展应用接口模块，以插件的形式约定功能集成方法，为了添加新增功能应用，需要在服务机器人底盘上安装支持该功能的设备，并在可扩展的机器人智能***中安装该设备驱动程序，如图2所示为新增功能应用流程图，可扩展应用接口模块首先询问任务指派模块可扩展的机器人智能***是否安装了新设备，如果安装了新设备，则该新增功能应用申请成功，否则，申请失败。

⑩任务指派模块，如图3所示为任务指派模块工作流程，首先与可扩展的机器人智能***建立连接，根据用户在可扩展的人机交互终端选择的功能应用形成服务要求包，并按照专用通信协议把该要求封装成服务要求包，最后下达给下层可扩展的机器人智能***的任务理解模块，并接收该***反馈的执行结果。

可扩展的机器人智能***是机器人控制核心，与运行该***的计算机共同构成了机器人大脑。可扩展的机器人智能***包括无线通讯单元，通过无线通信单元与可扩展的人机交互终端连接。为便于获取底层设备驱动程序、保证***功能兼容性和扩展性，可扩展的机器人智能***软件安装在通用计算机操作***上，比如Linux***、Windows***。该***包括接受服务要求包的任务理解模块及所述任务理解模块分别调用的本地智能计算组件及云计算组件，以及所述本地智能计算组件、云计算组件及任务理解模块共同调用的管理内核，以及管理内核调用的设备驱动模块，所述任务理解模块向可扩展的人机交互终端返回任务执行结果，所述本地智能计算组件向任务理解模块返回本地智能算法计算结果，所述云计算组件向任务理解模块返回云服务平台的计算结果，所述管理内核向本地智能计算组件、云计算组件返回底层软硬件执行结果，所述设备驱动模块向管理内核返回底层功能设备运行状态。其中，向功能设备发出的任务控制指令至少为底盘运动指令、机械臂运动指令、位姿传感器采集位姿数据指令、视觉传感器采集视频指令、麦克风采集音频指令、温湿度传感器采集温湿度指令、无线通信单元发送数据指令中的一种；向可扩展的机器人智能***返回指令执行结果至少为底盘控制器执行结果、机械臂控制器执行结果、位姿参数、视频、音频、无线通信单元发送状态或接收的数据。

其服务可扩展的机器人智能***具体内容如下：

1）任务理解模块，如图4为任务理解模块工作流程，首先与可扩展的人机交互终端建立连接，把可扩展的人机交互终端下达的服务要求包解析成功能指令集，再把这些指令集下达给本地智能计算组件、云计算组件和管理内核，最后再把任务执行结果反馈给任务指派模块。

2）本地计算组件，适用于本地计算机资源处理、需要快速响应的智能算法，包括本地计算接口模块，其中本地计算接口模块包括地图构建单元、行驶轨迹规划单元、机械臂运动轨迹规划单元、机器视觉单元及多机协同单元；另外，还有可扩展本地计算接口模块，便于增加其它智能计算方法，其中，

①可扩展本地计算接口模块，以功能指令集的形式约定本地智能计算的访问方法，为新增本地智能计算方法，需要把实现代码包装成功能指令集以供任务理解模块访问，如图5所示为新增本地智能计算模块的流程，需要访问管理内核，如果本地***资源支持该申请，则申请成功，否则，申请失败。

②地图构建单元，利用传感器检测的环境特征创建地图，为后续自主行驶提供依据。具体实现可采用SLAM等经典算法，支持可扩展的人机交互终端的地图学习单元、导引单元、巡视单元、助手单元等功能应用；

③行驶轨迹规划单元，利用地图和传感器检测的位姿信息安排全局和局部行驶路径，并在行驶中避开障碍物。具体实现有全局路径规划的A*算法、局部路径规划的动态窗口法（DWA）等，支持可扩展的人机交互终端的导引单元、巡视单元、助手单元等功能应用；

④机械臂运动轨迹规划单元，利用传感器检测的机械臂各单元姿态安排运动轨迹，并在移动中避开障碍物。具体实现有概率路标法(PRM)、快速扩展随机树法(RRT)等经典算法等，支持可扩展的人机交互终端的巡视单元、助手单元等功能应用；

⑤机器视觉单元，利用视觉传感器采集的图像信息完成目标识别等。具体实现有图像特征提取算法、图像匹配算法，支持可扩展的人机交互终端的导引单元、巡视单元、助手单元等功能应用；

⑥多机协同单元，计算多机器人协同工作策略，利用机器人携带的无线通信设备建立自组织网络，通过交互信息了解各自的方位和任务。具体实现可采用AODV等经典路由算法，支持可扩展的人机交互终端的巡视单元、助手单元等功能应用；

3）云计算组件，适用于远程云计算资源处理的智能算法，包括：语音识别模块、人脸识别模块，另外，还有可扩展云计算接口模块，便于增加其它云计算方法，其中，

①可扩展云计算接口模块，以功能指令集的形式约定云计算的访问方法，为新增云计算方法，需要把实现代码包装成功能指令集以供任务理解模块访问，如图6所示为新增云计算方法的流程，需要访问管理内核，如果云服务平台支持该申请，则申请成功，否则，申请失败。

②语音识别模块，将采集的语音信号转换成机器人可理解的语义，可利用比较成熟的云计算平台提高识别的准确性和环境适应度，支持可扩展的人机交互终端的语音对话单元、助手单元等功能应用。

③人脸识别模块，将采集的人脸图像特征跟具体人物对应起来，可利用比较成熟的云计算平台提高识别的准确性和环境适应度，支持可扩展的人机交互终端的导引单元、助手单元等功能应用。

4）管理内核，对机器人软硬件资源进行管理，屏蔽底层硬件差异，包括：计算机操作***、机构运动管理模块和设备抽象模块，其中，

①计算机操作***，是管理内核实现基础，其可靠性、稳定性、标准性和兼容性为服务机器人的可靠服务、硬件兼容、长期扩展提供了基础。具体可选择Linux、Windows等。

②机构运动管理模块，服务机器人的底盘和机械臂是具备运动功能的特殊设备，传统的计算机操作***按普通设备进行管理，缺乏安全性和实时性约束，机构运动管理对这类特殊设备执行动作前进行分析，并根据分析结果进行动作限制。

如图7所示，为避免服务机器人行为安全风险，在发出指令前由行为安全性控制单元对动作目标和动作结果进行对比评估，禁止危害人身安全和破坏周围环境的行为，如果评估结果为安全，则通过行为实时性控制单元来调整运动控制指令与***其它指令优先级，以保证运动机构的实时执行和反馈，如果评估结果为不安全，则禁止该指令。

③设备抽象模块，设备抽象模块屏蔽底层硬件设备差异，为计算机操作***及机构运动管理模块提供统一的设备访问接口。

5）设备驱动模块，设备驱动模块是差异化的底层硬件设备访问方案，以软件形式嵌入在计算机操作***中，为上层各种服务功能实现提供信号或数据的输入输出方法，包括可扩展标准设备接口驱动单元及本地设备驱动单元，所述本地设备驱动单元包括底盘驱动、机械臂驱动、位姿传感器驱动、视觉驱动、音频驱动、温湿度驱动及无线通信驱动。

按照计算机操作***约定的外设驱动程序结构设计驱动后，可增加新的功能设备，图8为新增设备驱动流程，***注册新设备，询问新设备是否安装，如果新设备已安装，则为新设备分配***资源，新设备注册成功；如果新设备未安装，则新设备注册失败。

功能设备包括了本地功能设备及可扩展标准设备接口，其中，本地功能设备包括底盘控制器、机械臂控制器、位姿传感器、视觉传感器、麦克风喇叭、温湿度传感器及无线通信单元，功能设备接收可扩展的机器人智能***发出的任务控制指令、并返回指令执行结果。其中，可扩展标准设备接口采用常见的串口RS232/485、USB接口、以太网接口、蓝牙接口，在普通的计算机操作***下保持***兼容性。

本发明通过可扩展的人机交互终端向可扩展的机器人智能***无线发送服务要求包，可扩展的机器人智能***根据服务要求包传送控制指令控制功能设备执行任务，该***允许服务机器人灵活配置，可以根据用户的不同需求选择相应的功能设备，从而解决了现有服务机器人***通用性不强的问题，有利于产品的长期演进和增值，不仅能让投资商看到资本投入后的滚动升值预期，而且让用户看到了产品的功能升级预期，更能让主流信息产业看到了新的利润增长点。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种开放式服务机器人***，其特征在于，包括可扩展的人机交互终端、可扩展的机器人智能***以及功能设备；

所述可扩展的人机交互终端用于接收用户输入数据，向所述可扩展的机器人智能***无线发送服务要求包，并接收所述可扩展的机器人智能***反馈的任务执行结果；

所述可扩展的机器人智能***用于接收所述可扩展的人机交互终端发送的服务要求包，将所述服务要求包解析成对应的功能指令集，向所述功能设备发出任务控制指令，并接收所述功能设备返回的执行结果；

所述功能设备用于接收所述可扩展的机器人智能***发出的任务控制指令，并向所述可扩展的机器人智能***返回指令执行结果；

所述可扩展的人机交互终端包括功能应用模块、可扩展应用接口模块及任务指派模块；

所述任务指派模块分别接收所述功能应用模块和可扩展应用接口模块发送的功能应用并形成服务要求包；

所述功能应用模块包括人物识别单元、地图学习单元、语音对话单元、导引单元、巡视单元、助手单元、遥操作单元及娱乐单元；

所述可扩展的机器人智能***包括接收服务要求包的任务理解模块及与所述任务理解模块分别调用的本地智能计算组件和云计算组件，以及与所述本地智能计算组件、云计算组件和任务理解模块共同调用的管理内核，以及管理内核调用的设备驱动模块；

所述任务理解模块向所述可扩展的人机交互终端返回任务执行结果，所述本地智能计算组件向任务理解模块返回本地智能算法计算结果，所述云计算组件向任务理解模块返回云服务平台的计算结果，所述管理内核向本地智能计算组件、云计算组件返回执行结果，所述设备驱动模块向管理内核返回所述功能设备执行结果。

2.根据权利要求1所述的开放式服务机器人***，其特征在于，所述本地智能计算组件包括可扩展本地计算接口模块及本地计算模块，所述本地计算模块包括地图构建单元、行驶轨迹规划单元、机械臂运动轨迹规划单元、机器视觉单元及多机协同单元；

所述云计算组件包括语音识别模块、人脸识别模块及可扩展云计算接口模块；

所述设备驱动模块包括可扩展标准设备接口驱动单元及本地设备驱动单元，所述本地设备驱动单元包括底盘驱动、机械臂驱动、位姿传感器驱动、视觉驱动、音频驱动、温湿度驱动及无线通信驱动。

3.根据权利要求1所述的开放式服务机器人***，其特征在于，所述管理内核包括计算机操作***、机构运动管理模块及设备抽象模块；所述设备抽象模块以统一接口形式供计算机操作***和机构运动管理模块调用。

4.根据权利要求3所述的开放式服务机器人***，其特征在于，所述机构运动管理模块包括行为安全性控制单元、实时性控制单元。

5.根据权利要求1所述的开放式服务机器人***，其特征在于，所述功能设备包括本地设备和可扩展标准设备接口，所述可扩展标准设备接口采用串口RS232/485、USB接口、以太网接口及蓝牙接口；所述本地设备包括底盘控制器、机械臂控制器、位姿传感器、视觉传感器、麦克风喇叭、温湿度传感器及无线通信单元。

6.根据权利要求1所述的开放式服务机器人***，其特征在于，所述向功能设备发出的任务控制指令至少包括底盘运动指令、机械臂运动指令、位姿传感器采集位姿数据指令、视觉传感器采集视频指令、麦克风采集音频指令、温湿度传感器采集温湿度指令、无线通信单元发送数据指令中的一种。

7.根据权利要求1所述的开放式服务机器人***，其特征在于，所述向可扩展的机器人智能***返回指令执行结果至少为底盘控制器执行结果、机械臂控制器执行结果、位姿参数、视频、音频、无线通信单元发送状态或接收的数据中的一种。

8.根据权利要求1所述的开放式服务机器人***，所述用户输入数据至少为视频数据、音频数据、触屏信号中的一种。