CN106181983A - 一种圆柱坐标型工业机器人 - Google Patents

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沈燕洁
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Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd
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Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/045—Polar coordinate type

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种圆柱坐标型工业机器人，包括底座外壳体、连接中轴、主臂、连接副臂、升降卡体和液压泵，所述底座外壳体的内部安置有第一电机体，且第一电机体与连接中轴之间连接安置有升降连接端，所述连接中轴的上端设置有旋转盘，且旋转盘与主臂之间固定连接，所述主臂与连接副臂之间通过转轴进行连接，所述连接副臂的前端垂直连接有连接臂，所述升降控制盘与升降卡体之间相互卡和，所述液压泵的上端体与升降卡体相连接，所述液压泵的底端连接安置有抓手。该圆柱坐标型工业机器人，结合现在普遍使用的机器人结构进行创新设计，考虑到使用的工业环境需求，现在将机器人进行结构上的多部分改造设计，使得整个机器人的机构灵活性得到增强。

Description

一种圆柱坐标型工业机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人装置技术领域，具体为一种圆柱坐标型工业机器人。
背景技术
随着科技的快速发展，在工业生产中人力的操作慢慢的被自动化装置代替，延伸出来的是就是机器人结构，现在各个领域中机器人的应用越来越得到普及，使得很多的人力操作工作得到代替。
但是现有的工业机器人在结构上比较的死板，灵活性不强，往往达不到不同角度和高度的同时需求，实用性不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种圆柱坐标型工业机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的工业机器人在结构上比较的死板，灵活性不强，往往达不到不同角度和高度的同时需求，实用性不高的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种圆柱坐标型工业机器人，包括底座外壳体、连接中轴、主臂、连接副臂、升降控制盘、升降卡体和液压泵，所述底座外壳体的内部安置有第一电机体，且第一电机体与连接中轴之间连接安置有升降连接端，所述连接中轴的上端设置有旋转盘，且旋转盘与主臂之间固定连接，所述主臂与连接副臂之间通过转轴进行连接，且转轴的上端安置有第二电机体，所述连接副臂的前端垂直连接有连接臂，且连接臂上通过连接轴的作用连接安置有升降控制盘，所述升降控制盘与升降卡体之间相互卡和，所述液压泵的上端体与升降卡体相连接，且液压泵的上端安置有第四电机体和变速器，所述液压泵的底端连接安置有抓手。
优选的，所述连接中轴和旋转盘之间活动连接，且旋转盘的旋转角度为0-360°。
优选的，所述转轴的转动角度为0-180°。
优选的，所述升降控制盘的上端安置有第三电机体。
优选的，所述升降卡体上下滑动的距离长度与升降控制盘的高度相等。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该圆柱坐标型工业机器人，结合现在普遍使用的机器人结构进行创新设计，考虑到使用的工业环境需求，现在将机器人进行结构上的多部分改造设计，使得整个机器人的机构灵活性得到增强，可以根据工作环境的需求进行角度和高度的自由变化，而且方位性可供多种选择。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图中：1、底座外壳体，2、第一电机体，3、升降连接端，4、连接中轴，5、旋转盘，6、主臂，7、第二电机体，8、转轴，9、连接副臂，10、升降控制盘，11、连接臂，12、第三电机体，13、连接轴，14、第四电机体，15、变速器，16、升降卡体，17、液压泵，18、抓手。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种圆柱坐标型工业机器人，包括底座外壳体1、第一电机体2、升降连接端3、连接中轴4、旋转盘5、主臂6、第二电机体7、转轴8、连接副臂9、升降控制盘10、连接臂11、第三电机体12、连接轴13、第四电机体14、变速器15、升降卡体16、液压泵17和抓手18，底座外壳体1的内部安置有第一电机体2，且第一电机体2与连接中轴4之间连接安置有升降连接端3，连接中轴4的上端设置有旋转盘5，且旋转盘5与主臂6之间固定连接，连接中轴4和旋转盘5之间活动连接，且旋转盘5的旋转角度为0-360°，可以多方位的进行操作，主臂6与连接副臂9之间通过转轴8进行连接，且转轴8的上端安置有第二电机体7，转轴8的转动角度为0-180°，可以在竖直方向进行全角度的调整，连接副臂9的前端垂直连接有连接臂11，且连接臂11上通过连接轴13的作用连接安置有升降控制盘10，升降控制盘10的上端安置有第三电机体12，升降控制盘10与升降卡体16之间相互卡和，液压泵17的上端体与升降卡体16相连接，且液压泵17的上端安置有第四电机体14和变速器15，升降卡体16上下滑动的距离长度与升降控制盘10的高度相等，方便在工作过程中进行高度的调整，液压泵17的底端连接安置有抓手18。
工作原理：在使用该圆柱坐标型工业机器人之前，需要对整个机器人结构进行简单的了解，首先通过第一电机体2的作用带动连接中轴4的作用，在旋转盘5的作用下进行柱体结构的角度旋转，然后在主臂6的延伸下，通过第二电机体7控制转轴8进行局部的角度调整，然后在升降控制盘10、连接臂11、第三电机体12和连接轴13的作用下可以进行高度上的自由调整，通过第四电机体14和变速器15来控制升降卡体16的升降运动，最后在抓手18的作用下可以对物体进行操作，就这样整个工业机器人得到很好的使用。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种圆柱坐标型工业机器人，包括底座外壳体（1）、连接中轴（4）、主臂（6）、连接副臂（9）、升降控制盘（10）、升降卡体（16）和液压泵（17），其特征在于：所述底座外壳体（1）的内部安置有第一电机体（2），且第一电机体（2）与连接中轴（4）之间连接安置有升降连接端（3），所述连接中轴（4）的上端设置有旋转盘（5），且旋转盘（5）与主臂（6）之间固定连接，所述主臂（6）与连接副臂（9）之间通过转轴（8）进行连接，且转轴（8）的上端安置有第二电机体（7），所述连接副臂（9）的前端垂直连接有连接臂（11），且连接臂（11）上通过连接轴（13）的作用连接安置有升降控制盘（10），所述升降控制盘（10）与升降卡体（16）之间相互卡和，所述液压泵（17）的上端体与升降卡体（16）相连接，且液压泵（17）的上端安置有第四电机体（14）和变速器（15），所述液压泵（17）的底端连接安置有抓手（18）。
2.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述连接中轴（4）和旋转盘（5）之间活动连接，且旋转盘（5）的旋转角度为0-360°。
3.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述转轴（8）的转动角度为0-180°。
4.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述升降控制盘（10）的上端安置有第三电机体（12）。
5.根据权利要求1所述的一种圆柱坐标型工业机器人，其特征在于：所述升降卡体（16）上下滑动的距离长度与升降控制盘（10）的高度相等。
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