CN106168807B - 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置 - Google Patents

一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106168807B
CN106168807B CN201610814711.1A CN201610814711A CN106168807B CN 106168807 B CN106168807 B CN 106168807B CN 201610814711 A CN201610814711 A CN 201610814711A CN 106168807 B CN106168807 B CN 106168807B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
flight
target
judged result
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610814711.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106168807A (zh
Inventor
周大军
申俊峰
王斌
魏学峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Original Assignee
Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tencent Technology Shenzhen Co Ltd filed Critical Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority to CN201610814711.1A priority Critical patent/CN106168807B/zh
Publication of CN106168807A publication Critical patent/CN106168807A/zh
Priority to PCT/CN2017/100837 priority patent/WO2018045976A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106168807B publication Critical patent/CN106168807B/zh
Priority to US16/006,600 priority patent/US10795379B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0043—Traffic management of multiple aircrafts from the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0052—Navigation or guidance aids for a single aircraft for cruising
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0056—Navigation or guidance aids for a single aircraft in an emergency situation, e.g. hijacking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0065—Navigation or guidance aids for a single aircraft for taking-off
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置，用于完成至少两个飞行器之间的共同飞行。本发明提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：获取移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数，第一飞行控制指令包括：控制第一飞行器进入人工智能自动飞行模式，飞行参数包括：预置的飞行高度；根据第一飞行控制指令控制第一飞行器启动人工智能自动飞行模式，并根据飞行参数控制第一飞行器飞行至预置的飞行高度后进行悬停状态；判断在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态。

Description

一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置。
背景技术
飞行器在国民经济、军事上都有很多应用，目前飞行器己被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信息采集装置等设备，遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。
目前飞行器在执行飞行动作时通常采用如下两种方案：1、飞行器在飞行过程中，用户通过人工控制遥控器上的摇杆，手动控制飞行器做基本的飞行运动；2、用户操作手持设备模拟控制摇杆，由摇杆来控制飞行器的飞行运动，手持设备可以是指智能手机、平板电脑等移动设备。
基于上述目前的方案中，通常存在如下的应用场景，多个用户分别操作各自的飞行器进行飞行，则在天空中多个飞行器之间可以实现共同飞行，每个用户都可以体验到与其它用户共同操控的可玩性体验，例如在飞行器1V1应用场景下，两个飞行器可以由不同用户操作实现一对一对战。但是目前的解决方案中，多个飞行器需要多个用户分别同时操控才能完成，对于一个用户无法同时操控多个飞行器的实现场景下就无法完成至少两个飞行器之间的共同飞行。另外，在每个飞行器由一个用户操控的实现场景下，无论是使用遥控器还是手持设备，都是通过摇杆来控制飞行器的飞行运动，但是这种通过摇杆控制飞行器的方法需要用户随时关注飞行器的飞行轨迹，并且不同用户之间的操控手法都不同，很难完成至少两个飞行器之间的共同飞行。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置，用于完成至少两个飞行器之间的共同飞行。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：
获取移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数，所述第一飞行控制指令包括：控制第一飞行器进入人工智能自动飞行模式，所述飞行参数包括：预置的飞行高度；
根据所述第一飞行控制指令控制所述第一飞行器启动所述人工智能自动飞行模式，并根据所述飞行参数控制所述第一飞行器飞行至所述预置的飞行高度后进行悬停状态；
判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态。
第二方面，本发明实施例还提供一种飞行控制装置，包括：
获取模块，用于获取移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数，所述第一飞行控制指令包括：控制第一飞行器进入人工智能自动飞行模式，所述飞行参数包括：预置的飞行高度；
飞行模式控制模块，用于根据所述第一飞行控制指令控制所述第一飞行器启动所述人工智能自动飞行模式，并根据所述飞行参数控制所述第一飞行器飞行至所述预置的飞行高度后进行悬停状态；
目标跟踪模块，用于判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，第一飞行器可以根据移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数启动人工智能自动飞行模式，并飞行至预置的飞行高度后进行悬停状态，因此第一飞行器可以不需要用户的实时操控就可以自动起飞，本发明实施例中还可以判断在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态。从而第一飞行器的飞行过程与目标飞行器紧密相关，从而可以实现第一飞行器和目标飞行器的共同飞行，实现至少两个飞行器之间的共同飞行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种飞行器的飞行控制方法的流程方框示意图；
图2-a为本发明实施例提供的飞行器的一种飞行控制实现方案示意图；
图2-b为本发明实施例提供的飞行器的自动寻路实现方案示意图；
图2-c为本发明实施例提供的飞行器的一种自动寻路算法示意图；
图2-d为本发明实施例提供的飞行器的另一种自动寻路算法示意图；
图3-a为本发明实施例提供的一种飞行控制装置的组成结构示意图；
图3-b为本发明实施例提供的一种目标跟踪模块的组成结构示意图；
图3-c为本发明实施例提供的另一种目标跟踪模块的组成结构示意图；
图3-d为本发明实施例提供的另一种目标跟踪模块的组成结构示意图；
图3-e为本发明实施例提供的另一种飞行控制装置的组成结构示意图；
图3-f为本发明实施例提供的另一种飞行控制装置的组成结构示意图；
图4为本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法应用于终端的组成结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置，用于一个用户无法同时操控多个飞行器的实现场景下完成至少两个飞行器之间的共同飞行。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
以下分别进行详细说明。
本发明飞行器的飞行控制方法的一个实施例，具体可以应用于对第一飞行器的自动飞行控制，从而实现第一飞行器和目标飞行器的共同飞行，请参阅图1所示，第一飞行器由飞行控制装置进行飞行控制，飞行控制装置通过移动终端来接收到飞行控制指令，飞行控制装置控制飞行器，该飞行器具体可以是无人机、也可以是遥控飞机、航模飞机等。接下来从飞行控制装置的角度来说明，本发明一个实施例提供的飞行器的飞行控制方法，可以包括如下步骤：
101、获取移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数，第一飞行控制指令包括：控制第一飞行器进入人工智能自动飞行模式，飞行参数包括：预置的飞行高度。
在本发明实施例中，移动终端可以是第一飞行器的用户控制器，用户可以通过移动终端下第一飞行器来下发控制指令，移动终端中的通信模块和飞行控制装置中的通信模块可以是采用无线网络连接或者配对的数传模块。移动终端和飞行控制装置可以采用微型航空器连接(英文全称：Micro Air Vehicle Link，英文简称：MavLink)协议，MavLink协议是一种用于小型无人载具的通信协议，移动终端和飞行控制装置之间可以实现通信交互。
在第一飞行器初始化启动之后，移动终端可以向第一飞行器下发第一飞行控制指令和飞行参数，用户可以通过移动终端指示第一飞行器，例如用户可以控制第一飞行器进入人工智能(英文全称：Artificial Intelligence，英文简称：AI)自动飞行模式，用户还可以预置第一飞行器的飞行高度，则飞行控制装置可以接收移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数。其中，飞行控制指令由用户通过移动终端下发给第一飞行器，飞行控制指令中携带有用户需要控制第一飞行器的飞行模式，在实际应用中，第一飞行器可以有多种飞行模式，例如飞行模式可以是人工控制飞行模式，也可以是人工智能自动飞行模式。本发明实施例中第一飞行器除了可以按照用户实时操控进行飞行外，还可以根据配置的人工智能自动飞行模式进行自动寻路飞行，而不需要用户的实时操控就可以完成自动寻路飞行。飞行参数中包括用户通过移动终端配置的飞行高度，该飞行高度是第一飞行器在起飞阶段需要起飞到的高度，具体可以根据应用场景进行默认配置或者预先配置。
102、根据第一飞行控制指令控制第一飞行器启动人工智能自动飞行模式，并根据飞行参数控制第一飞行器飞行至预置的飞行高度后进行悬停状态。
在本发明实施例中，获取到第一飞行控制指令和飞行参数之后，飞行控制装置可以根据该第一飞行控制指令和飞行参数进行起飞，第一飞行器启动人工智能自动飞行模式，并飞行至预置的飞行高度后进行悬停状态。从而第一飞行器进入人工智能自动飞行模式后，第一飞行器就不需要再接收移动终端发送的飞行控制指令就可以自动飞行，第一飞行器的自动飞行过程实现详见后续步骤103和步骤104的说明。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法除了执行前述步骤之外，该飞行器的飞行控制方法还包括：
A1、获取移动终端下发的第二飞行控制指令，第二飞行控制指令包括：控制第一飞行器取消人工智能自动飞行模式；
A2、根据第二飞行控制指令控制第一飞行器退出人工智能自动飞行模式，控制第一飞行器回到悬停状态。
其中，第一飞行器在飞行的过程中，对用户输入保持优先响应，用户可以打断第一飞行器的自动飞行，自行控制第一飞行器的飞行，这样可以优先保障第一飞行器的安全，避免第一飞行器碰撞等异常情况发生，例如当用户仍需要控制第一飞行器时，用户可以通过移动终端发送第二飞行控制指令，然后根据第二飞行控制指令控制第一飞行器退出人工智能自动飞行模式，控制第一飞行器回到悬停状态。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法除了执行前述步骤之外，该飞行器的飞行控制方法还包括：
B1、采集第一飞行器的电池能量状态，判断第一飞行器的电池能量状态是否小于预置的能量门限；
B2、若电池能量状态小于能量门限，控制第一飞行器降落；
B3、若电池能量状态大于或等于能量门限，控制第一飞行器返航到起飞点。
在本发明的一些实施例中，在第一飞行器按照人工智能自动飞行模式飞行期间，还可以实时的监测第一飞行器的飞行器参数，例如可以检测第一飞行器的电池能量状态，以获取到第一飞行器的电池能量能否继续维持飞行状态，判断第一飞行器的电池能量状态是否小于预置的能量门限，若电池能量状态小于能量门限，控制第一飞行器降落，若电池能量状态大于或等于能量门限，控制第一飞行器返航到起飞点。
103、判断在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态。
在本发明实施例中，第一飞行器启动人工智能自动飞行模式飞行至预置的飞行高度后进入悬停状态，接下来可以对第一飞行器的周边范围进行检测，从而判断出是否有其它飞行器(即前述的目标飞行器)出现，此处的目标飞行器可以特指某一些类型的飞行器，也可以不特指某些飞行器，只需要是除该第一飞行器以外的其它飞行器即可。例如可以通过对第一飞行器的周边环境图像的采集与分析来判断，或者也可以通过第一飞行器中配置的红外成像模块来检测目标飞行器。其中，自然界的一切物体都可以辐射红外线，利用红外成像模块(例如探测仪)测量目标本身与背景间的红外线差可以得到不同的热红外线形成的红外图像，通过红外图像判断出在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器。在判断出第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器后，可以根据对目标飞行器的判断来调整第一飞行器的飞行姿态，其中，第一飞行器的飞行姿态可以指的是飞行器的朝向，高度和位置，在使用第一飞行器跟踪目标飞行器的实现过程中，主要控制第一飞行器随目标飞行器进行的位置移动。例如，调整飞行姿态可以只是控制第一飞行器往前飞行，也可以指控制第一飞行器实现翻滚等飞行动作。
在本发明的一些实施例中，步骤103中的判断在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，可以包括：
C1、采集第一飞行器处于悬停状态时的周边环境图像；
C2、根据周边环境图像判断在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器。
其中，步骤C1中，第一飞行器通过步骤102中的描述完成起飞之后，第一飞行器处于悬停状态，此时可以启用第一飞行器中的摄像头来采集该第一飞行器的周边环境图像，周边环境图像是指第一飞行器起飞完成之后第一飞行器处于悬停状态时在该第一飞行器的周围所采集到的图像信息。
在本发明的一些实施例中，步骤C1采集第一飞行器处于悬停状态时的周边环境图像，具体可以包括：
C11、按照第一飞行器的摄像头的当前视角方向采集第一飞行器处于悬停状态时的前方环境图像，然后调整第一飞行器的摄像头视角方向，从而采集到第一飞行器处于悬停状态时的后方环境图像、左方环境图像和右方环境图像。
其中，第一飞行器中还可以设置视觉***，通过视觉***来采集第一飞行器的周边环境图像，例如该视觉***中配置有至少一个的摄像头，则按照摄像头的当前视角方向采集第一飞行器处于悬停状态时的前方环境图像，然后调整第一飞行器的摄像头视角方向，从而采集到第一飞行器处于悬停状态时的后方环境图像、左方环境图像和右方环境图像。不限定的是，第一飞行器还可以设置多个摄像头来同时采集周边环境图像，此处不做限定。
通过步骤C1采集到的第一飞行器的周边环境图像之后，接下来执行步骤C2，对该周边环境图像进行图像检测，以判断第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，例如可以获取到目标飞行器的图像特征，然后以目标飞行器的图像特征来对周边环境图像进行图像分类检测，从而可以判断出在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器。另外，还可以采用模糊判断方式，通常第一飞行器起飞之后会处于半空中，在第一飞行器的周边是否出现有飞行物可以通过周边环境图像的检测来确定，本发明实施例采用的飞行器检测算法可以是基于Adaboost学习算法的方法，例如Haar-like矩形特征的特征值的快速计算方法等等。不限的是，在本发明的其他实施例中，本发明实施例采用的飞行器检测算法还可以是神经网络的方法，或者基于几何特征的方法等等。根据对目标飞行器的判断来调整第一飞行器的飞行姿态，其中，第一飞行器的飞行姿态可以指的是飞行器的朝向，高度和位置，在使用第一飞行器跟踪目标飞行器的实现过程中，主要控制第一飞行器随目标飞行器进行的位置移动。例如，调整飞行姿态可以只是控制第一飞行器往前飞行，也可以指控制第一飞行器实现翻滚等飞行动作。
在本发明的一些实施例中，步骤103中的根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态，包括：
D1、根据当前判断结果确定在第一飞行器的后方环境中发现目标飞行器，然后获取目标飞行器的飞行方向；
D2、若目标飞行器从第一飞行器的左方向飞向第一飞行器，则控制第一飞行器向右方向飞行，并改变第一飞行器的飞行高度；
D3、若目标飞行器从第一飞行器的右方向飞向第一飞行器，则控制第一飞行器向左方向飞行，并改变第一飞行器的飞行高度；
D4、若目标飞行器向第一飞行器的前方向飞向第一飞行器，则控制第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行，并改变第一飞行器的飞行高度。
其中，步骤D1至步骤D4中描述了第一飞行器和目标飞行器共同飞行的一种具体实现场景，首先根据当前判断结果确定在第一飞行器的后方环境中发现目标飞行器，此时目标飞行器处于第一飞行器的当前飞行位置的后方，接下来获取目标飞行器的飞行方向，例如可以通过对目标飞行器的拍摄图像进行实时检测，从而判断出目标飞行器的飞行方向，对于目标飞行器的不同飞行方向，第一飞行器可以分别按照步骤D2至步骤D4中所述的飞行控制方法进行飞行。需要说明的是，上述步骤D2至步骤D4只是在第一飞行器的后方环境中发现目标飞行器时调整第一飞行器的飞行姿态的一种实现方式，若第一飞行器的前方环境、左方环境、右方环境中发现目标飞行器时也可以基于此处实施例描述的方式来灵活调整第一飞行器的飞行姿态，从而实现第一飞行器和目标飞行器的共同飞行。
在本发明的另一些实施例中，步骤103中的根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态，包括：
E1、根据当前判断结果确定在第一飞行器的后方环境中没有发现目标飞行器；
E2、获取在当前判断结果之前的历史判断结果中第一飞行器的后方环境中是否发现目标飞行器；
E3、若根据历史判断结果确定在第一飞行器的后方环境中发现目标飞行器，则根据历史判断结果对第一飞行器的飞行姿态调整方式调整第一飞行器的飞行姿态；
E4、若根据历史判断结果确定在第一飞行器的后方环境中没有发现目标飞行器，则控制第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行。
其中，在前述步骤D1至步骤D4的实现方式中，对第一飞行器的后方环境中发现目标飞行器时的解决方案，在此处实施例中描述了第一飞行器的后方环境中没有发现目标飞行器时对第一飞行器的调整方案。本发明实施例中飞行控制装置调整第一飞行器的飞行姿态是周期性的控制行为，在当前调整过程之前还存在历史调整过程，调整周期可以设置，比如5次/秒，10次/秒等等，则在当前判断结果中没有发现目标飞行器时还可以结合历史判断结果来确定在当前调整过程中该如何调整第一飞行器的飞行姿态。具体的，可以获取在当前判断结果之前的历史判断结果中第一飞行器的后方环境中是否发现目标飞行器，若根据历史判断结果确定在第一飞行器的后方环境中发现目标飞行器，则根据历史判断结果对第一飞行器的飞行姿态调整方式调整第一飞行器的飞行姿态，即跟随上一次的飞行姿态调整方式来继续调整第一飞行器的飞行姿态，例如上一次的飞行姿态调整方式可以如前述步骤D1至步骤D4所示的实施例。若根据历史判断结果确定在第一飞行器的后方环境中没有发现目标飞行器，则控制第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行，因此当本次判断结果以及上次判断结果都没有发现目标飞行器时，可以采用随意调整第一飞行器的飞行姿态的方式，控制第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行，此处不能向后方向飞行，以免增加和目标飞行器碰撞的风险。
在本发明的一些实施例中，飞行参数还包括：预置的飞行边界，飞行边界包括如下信息中的至少一种：最大飞行距离、最高飞行高度和最低飞行高度。在这种实现场景下，步骤103中的根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态之后，本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法还包括：
F1、判断第一飞行器按照当前飞行姿态飞行时到达的飞行位置是否达到飞行边界；
F2、若第一飞行器达到飞行边界，调整第一飞行器的飞行姿态使第一飞行器返回飞行边界内。
其中，用户通过移动终端向第一飞行器下发了飞行边界的各种参数时，那么在第一飞行器的飞行过程中还需要对第一飞行器的飞行位置进行检测，若第一飞行器达到飞行边界，则需要调整第一飞行器的飞行姿态使第一飞行器返回飞行边界内，从而实现对第一飞行器按照飞行边界进行实时自动调整，而不需要用户进行手工操控。
进一步的，在本发明的一些实施例中，步骤F2调整第一飞行器的飞行姿态使第一飞行器返回飞行边界内，包括：
F21、控制第一飞行器向上方向飞行并向后方向飞行，或者向下方向飞行并向后方向飞行，或者向上方向飞行并向右方向飞行，或者向下方向飞行并向右方向飞行，或者向上方向飞行并向左方向飞行，或者向下方向飞行并向左方向飞行；
F22、判断第一飞行器向上方向飞行是否达到最高飞行高度，若是，控制第一飞行器向下飞行；
F23、判断第一飞行器向下方向飞行是否达到最低飞行高度，若是，控制第一飞行器向上飞行。
其中，在调整第一飞行器的飞行姿态从而控制第一飞行器返回飞行边界的实现方案中，可以有多种实现方式，只需要第一飞行器不越过用户提前设置的飞行边界即可。当第一飞行器的飞行距离达到最大飞行距离时，可以执行步骤F21，并且在步骤F21中调整第一飞行器的飞行高度之后还需要判断出是否超过最高、最低的飞行高度，从而再次调整第一飞行器的飞行高度，以避免高度越界，实现对第一飞行器按照飞行边界进行实时自动调整，而不需要用户进行手工操控。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，第一飞行器可以根据移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数启动人工智能自动飞行模式，并飞行至预置的飞行高度后进行悬停状态，因此第一飞行器可以不需要用户的实时操控就可以自动起飞，本发明实施例中还可以判断在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态。从而第一飞行器的飞行过程与目标飞行器紧密相关，从而可以实现第一飞行器和目标飞行器的共同飞行，实现至少两个飞行器之间的共同飞行。
为便于更好的理解和实施本发明实施例的上述方案，下面举例相应的应用场景来进行具体说明。接下来以前述的飞行器具体为无人机为例进行说明，例如前述的第一飞行器为自动寻路飞行的无人机，目标飞行器为由用户进操控的无人机。现有技术中无人机大多应用于航拍场景方面，对于无人机的可玩性方面考虑较少，本发明实施例能较大程度上提升无人机在可玩性方面的体验，从而丰富无人机的应用场景。无人机1V1情况下的AI寻路需要两台无人机一起进行，一台无人机由用户操控，一台无人机根据本发明实施例描述的飞行控制方法进行自己寻路飞行，无需用户操控。
请参阅图2-a所示，为本发明实施例提供的飞行器的一种飞行控制实现方案示意图。无人机1V1情况下的AI寻路包括如下几部分：用户手机设定进行AI自动飞行模式；手机APP将飞行控制指令发送到飞行控制装置；飞行控制装置进入AI自动飞行模式；无人机根据AI算法自动飞行；用户手机取消AI自动飞行模式；手机通知飞行控制装置退出AI自动飞行模式；无人机自动悬停后降落。
1.用户手机设定进入AI自动飞行模式，是指用户在使用手机打开AI自动飞行模式，并设置好无人机的可飞范围：最高、最低飞行高度，和可以飞行的最大距离参数，完成初始化工作。
2.完成设置后，手机端APP通过MavLink协议将控制指令和相关参数发送到飞行控制装置。
3.无人机的飞行控制装置收到控制指令和参数数据后，进入到AI自动寻路飞行模式，并根据无人机视觉***提供的数据，执行不同的AI算法。
3.1无人机进入AI自动飞行模式后，几秒后起飞进入预定高度(时间及高度可以设置)，并悬停在设置高度上。
3.2无人机的飞行控制装置根据视觉***判断后面是否发现有无人机目标，如图2-b所示，为本发明实施例提供的飞行器的自动寻路实现方案示意图。如果发现无人机，则执行AI算法1；如果没有发现无人机，则执行AI算法2；由算法计算出飞行动作。AI算法1如图2-c所示，AI算法2如图2-d所示。
3.2.1 AI算法1：先判断后方无人机的飞行方向，如果后方无人机是向左/向右飞来，则选择向右/左边方向飞行(相反方向飞行)，并随机改变一次高度飞行。如果后方无人机向前飞来，则选择向前或随机左右飞行(不选择向后飞行，有可能会撞上后方无人机)，并有概率的随机改变一次高度。
然后进行安全边界检查，如果没有达到可以飞行的边界，则算法完成。如果达到可以飞行的边界，随机向下或向上飞行，并向飞行边界的相反方向飞行一段距离(即从边界位置折返回来)。如果在向下或向上飞行时，达到最低/最高飞行高度，则先向上/向下飞行一段距离，再向飞行边界相反方向飞行一段距离。
3.2.2 AI算法2：先判断上一次视觉***是否发现无人机，如果上一次计算没有发现无人机，则从前，左，右三个方向中随机选择一个方向进行飞行(不选择后方，有可能会撞上后方无人机)。如果上一次计算时发现后方无人机，本次计算没有发现后方无人机，则按上一次的方向飞行，并随机改变一次高度。
然后进行安全边界检查，如果没有达到可以飞行的边界，则算法完成。如果达到可以飞行的边界，随机向下或向上飞行，并向飞行边界的相反方向飞行一段距离(即从边界位置折返回来)，如果在向下或向上飞行时，达到最低/最高飞行高度，则先向上/向下飞行一段距离，再向飞行边界相反方向飞行一段距离。
3.3在一定范围内随机一个时间值(如3～5秒)，由飞行控制装置执行此飞行动作。
3.4完成此动作后，如果收到退出AI自动飞行模式指令，则退出AI自动飞行模式；否则继续进行算法计算下一飞行动作。
4.用户手机设定退出AI自动飞行模式，机端APP通过MavLink协议将控制指令发送到无人机飞行控制装置，飞行控制装置收到控制指令后，退出AI自动飞行模式。
5.无人机根据预先设置回到悬停状态，等待一定时间后，如果没有用户控制信号，则自己降落或返航到起飞点。
无人机在飞行的过程中，对用户输入保持优先响应，用户可以打断无人机的自动飞行，自行控制无人机的飞行，这样可以优先保障无人机的安全，避免无人机碰撞等异常情况发生。
本发明实施例通过无人机AI寻路算法，可以自动计算飞行动作，并控制无人机进行自动飞行；解决了无人机飞行一定需要用户操控的问题，提创意性的提出两个无人机一起飞行，一个由用户控制，一个用AI寻路算法控制的解决方案，较大程度上提升无人机在可玩性方面的体验，从而丰富无人机的应用场景。核心功能为无人机AI寻路算法，飞行控制装置将根据相关的参数和视觉数据自行计算下一个需要飞行的动作，并执行此飞行动作。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。
请参阅图3-a所示，本发明实施例提供的一种飞行控制装置300，可以包括：获取模块301、飞行模式控制模块302、图像采集模块303、目标跟踪模块303，其中，
获取模块301，用于获取移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数，所述第一飞行控制指令包括：控制第一飞行器进入人工智能自动飞行模式，所述飞行参数包括：预置的飞行高度；
飞行模式控制模块302，用于根据所述第一飞行控制指令控制所述第一飞行器启动所述人工智能自动飞行模式，并根据所述飞行参数控制所述第一飞行器飞行至所述预置的飞行高度后进行悬停状态；
目标跟踪模块303，用于判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态。
在本发明的一些实施例中，请参阅图3-b所示，目标跟踪模块303，包括：
图像采集模块3031，用于采集所述第一飞行器处于所述悬停状态时的周边环境图像；
目标判断模块3032，用于根据所述周边环境图像判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器。
在本发明的一些实施例中，所述图像采集模块303，具体用于按照所述第一飞行器的摄像头的当前视角方向采集所述第一飞行器处于所述悬停状态时的前方环境图像，然后调整所述第一飞行器的摄像头视角方向，从而采集到所述第一飞行器处于悬停状态时的后方环境图像、左方环境图像和右方环境图像。
在本发明的一些实施例中，请参阅图3-c所示，所述目标跟踪模块303，包括：
第一目标飞行器监测模块3033，用于根据当前判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中发现所述目标飞行器，然后获取所述目标飞行器的飞行方向；
第一飞行控制模块3034，用于若所述目标飞行器从所述第一飞行器的左方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向右方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度；若所述目标飞行器从所述第一飞行器的右方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向左方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度；若所述目标飞行器向所述第一飞行器的前方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度。
在本发明的一些实施例中，请参阅图3-d所示，所述目标跟踪模块303，包括：
第二目标飞行器监测模块3035，用于根据当前判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中没有发现所述目标飞行器；
历史判断结果获取模块3036，用于获取在当前判断结果之前的历史判断结果中所述第一飞行器的后方环境中是否发现所述目标飞行器；
第二飞行控制模块3037，用于若根据所述历史判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中发现所述目标飞行器，则根据所述历史判断结果对所述第一飞行器的飞行姿态调整方式调整所述第一飞行器的飞行姿态；
第三飞行控制模块3038，用于若根据所述历史判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中没有发现所述目标飞行器，则控制所述第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行。
在本发明的一些实施例中，所述飞行参数还包括：预置的飞行边界，所述飞行边界包括如下信息中的至少一种：最大飞行距离、最高飞行高度和最低飞行高度。请参阅图3-e所示，所述飞行控制装置300还包括：飞行边界控制模块304，用于所述目标跟踪模块303根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态之后，判断所述第一飞行器按照当前飞行姿态飞行时到达的飞行位置是否达到所述飞行边界；若所述第一飞行器达到所述飞行边界，调整所述第一飞行器的飞行姿态使所述第一飞行器返回所述飞行边界内。
在本发明的一些实施例中，所述飞行边界控制模块304，具体用于控制所述第一飞行器向上方向飞行并向后方向飞行，或者向下方向飞行并向后方向飞行，或者向上方向飞行并向右方向飞行，或者向下方向飞行并向右方向飞行，或者向上方向飞行并向左方向飞行，或者向下方向飞行并向左方向飞行；判断所述第一飞行器向上方向飞行是否达到所述最高飞行高度，若是，控制所述第一飞行器向下飞行；判断所述第一飞行器向下方向飞行是否达到所述最低飞行高度，若是，控制所述第一飞行器向上飞行。
在本发明的一些实施例中，所述获取模块301，还用于获取所述移动终端下发的第二飞行控制指令，所述第二飞行控制指令包括：控制所述第一飞行器取消人工智能自动飞行模式；
所述飞行模式控制模块302，还用于根据所述第二飞行控制指令控制所述第一飞行器退出所述人工智能自动飞行模式，控制所述第一飞行器回到悬停状态。
在本发明的一些实施例中，请参阅图3-f所示，所述飞行控制装置300还包括：
能量检测模块305，用于采集所述第一飞行器的电池能量状态，判断所述第一飞行器的电池能量状态是否小于预置的能量门限；
第四飞行控制模块306，用于若所述电池能量状态小于能量门限，控制所述第一飞行器降落；若所述电池能量状态大于或等于能量门限，控制所述第一飞行器返航到起飞点。
通过以上对本发明实施例的描述可知，第一飞行器可以根据移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数启动人工智能自动飞行模式，并飞行至预置的飞行高度后进行悬停状态，因此第一飞行器可以不需要用户的实时操控就可以自动起飞，本发明实施例中还可以判断在第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整第一飞行器的飞行姿态。从而第一飞行器的飞行过程与目标飞行器紧密相关，从而可以实现第一飞行器和目标飞行器的共同飞行，实现至少两个飞行器之间的共同飞行。
请参阅图4，本发明实施例提供一种飞行控制装置400，能够实现图3-a至图3-e所示实施例中飞行控制装置的功能。飞行控制装置400包括：
相互连接的输入装置401、输出装置402、至少一个处理器403及至少一个存储器404；其中，存储器404可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器404的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对飞行控制装置中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器403可以设置为与存储器404通信，在飞行控制装置400上执行存储器404中的一系列指令操作。
飞行控制装置400还可以包括一个或一个以上电源，一个或一个以上有线或无线网络接口，一个或一个以上输入输出接口，和/或，一个或一个以上操作***，上述实施例中由飞行控制装置所执行的方法步骤可以基于该图4所示的飞行控制装置结构。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
综上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数，所述第一飞行控制指令包括：控制第一飞行器进入人工智能自动飞行模式，所述飞行参数包括：预置的飞行高度；
根据所述第一飞行控制指令控制所述第一飞行器启动所述人工智能自动飞行模式，并根据所述飞行参数控制所述第一飞行器飞行至所述预置的飞行高度后进行悬停状态；
判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态；
所述根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态，包括：
根据当前判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中发现所述目标飞行器，然后获取所述目标飞行器的飞行方向；
若所述目标飞行器从所述第一飞行器的左方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向右方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度；
若所述目标飞行器从所述第一飞行器的右方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向左方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度；
若所述目标飞行器向所述第一飞行器的前方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，包括：
采集所述第一飞行器处于所述悬停状态时的周边环境图像；
根据所述周边环境图像判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述第一飞行器处于所述悬停状态时的周边环境图像，包括：
按照所述第一飞行器的摄像头的当前视角方向采集所述第一飞行器处于所述悬停状态时的前方环境图像，然后调整所述第一飞行器的摄像头视角方向，从而采集到所述第一飞行器处于悬停状态时的后方环境图像、左方环境图像和右方环境图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态，还包括：
根据当前判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中没有发现所述目标飞行器；
获取在当前判断结果之前的历史判断结果中所述第一飞行器的后方环境中是否发现所述目标飞行器；
若根据所述历史判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中发现所述目标飞行器，则根据所述历史判断结果对所述第一飞行器的飞行姿态调整方式调整所述第一飞行器的飞行姿态；
若根据所述历史判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中没有发现所述目标飞行器，则控制所述第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数还包括：预置的飞行边界，所述飞行边界包括如下信息中的至少一种：最大飞行距离、最高飞行高度和最低飞行高度；
所述根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态之后，所述方法还包括：
判断所述第一飞行器按照当前飞行姿态飞行时到达的飞行位置是否达到所述飞行边界；
若所述第一飞行器达到所述飞行边界，调整所述第一飞行器的飞行姿态使所述第一飞行器返回所述飞行边界内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一飞行器的飞行姿态使所述第一飞行器返回所述飞行边界内，包括：
控制所述第一飞行器向上方向飞行并向后方向飞行，或者向下方向飞行并向后方向飞行，或者向上方向飞行并向右方向飞行，或者向下方向飞行并向右方向飞行，或者向上方向飞行并向左方向飞行，或者向下方向飞行并向左方向飞行；
判断所述第一飞行器向上方向飞行是否达到所述最高飞行高度，若是，控制所述第一飞行器向下飞行；
判断所述第一飞行器向下方向飞行是否达到所述最低飞行高度，若是，控制所述第一飞行器向上飞行。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述移动终端下发的第二飞行控制指令，所述第二飞行控制指令包括：控制所述第一飞行器取消人工智能自动飞行模式；
根据所述第二飞行控制指令控制所述第一飞行器退出所述人工智能自动飞行模式，控制所述第一飞行器回到悬停状态。
8.一种飞行控制装置，其特征在于，所述飞行控制装置包括：
获取模块，用于获取移动终端下发的第一飞行控制指令和飞行参数，所述第一飞行控制指令包括：控制第一飞行器进入人工智能自动飞行模式，所述飞行参数包括：预置的飞行高度；
飞行模式控制模块，用于根据所述第一飞行控制指令控制所述第一飞行器启动所述人工智能自动飞行模式，并根据所述飞行参数控制所述第一飞行器飞行至所述预置的飞行高度后进行悬停状态；
目标跟踪模块，用于根据所述周边环境图像判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器，并根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态；
所述目标跟踪模块，包括：
第一目标飞行器监测模块，用于根据当前判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中发现所述目标飞行器，然后获取所述目标飞行器的飞行方向；
第一飞行控制模块，用于若所述目标飞行器从所述第一飞行器的左方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向右方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度；若所述目标飞行器从所述第一飞行器的右方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向左方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度；若所述目标飞行器向所述第一飞行器的前方向飞向所述第一飞行器，则控制所述第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行，并改变所述第一飞行器的飞行高度。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标跟踪模块，包括：
图像采集模块，用于采集所述第一飞行器处于所述悬停状态时的周边环境图像；
目标判断模块，用于根据所述周边环境图像判断在所述第一飞行器的周边范围内是否出现目标飞行器。
10.根据权利要求9所述的飞行控制装置，其特征在于，所述图像采集模块，具体用于按照所述第一飞行器的摄像头的当前视角方向采集所述第一飞行器处于所述悬停状态时的前方环境图像，然后调整所述第一飞行器的摄像头视角方向，从而采集到所述第一飞行器处于悬停状态时的后方环境图像、左方环境图像和右方环境图像。
11.根据权利要求8所述的飞行控制装置，其特征在于，所述目标跟踪模块，还包括：
第二目标飞行器监测模块，用于根据当前判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中没有发现所述目标飞行器；
历史判断结果获取模块，用于获取在当前判断结果之前的历史判断结果中所述第一飞行器的后方环境中是否发现所述目标飞行器；
第二飞行控制模块，用于若根据所述历史判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中发现所述目标飞行器，则根据所述历史判断结果对所述第一飞行器的飞行姿态调整方式调整所述第一飞行器的飞行姿态；
第三飞行控制模块，用于若根据所述历史判断结果确定在所述第一飞行器的后方环境中没有发现所述目标飞行器，则控制所述第一飞行器向前方向飞行，或向右方向飞行，或向左方向飞行。
12.根据权利要求8所述的飞行控制装置，其特征在于，所述飞行参数还包括：预置的飞行边界，所述飞行边界包括如下信息中的至少一种：最大飞行距离、最高飞行高度和最低飞行高度；
所述飞行控制装置还包括：飞行边界控制模块，用于所述目标跟踪模块根据对所述第一飞行器的周边范围是否出现目标飞行器进行判断后得到的当前判断结果调整所述第一飞行器的飞行姿态之后，判断所述第一飞行器按照当前飞行姿态飞行时到达的飞行位置是否达到所述飞行边界；若所述第一飞行器达到所述飞行边界，调整所述第一飞行器的飞行姿态使所述第一飞行器返回所述飞行边界内。
13.根据权利要求12所述的飞行控制装置，其特征在于，所述飞行边界控制模块，具体用于控制所述第一飞行器向上方向飞行并向后方向飞行，或者向下方向飞行并向后方向飞行，或者向上方向飞行并向右方向飞行，或者向下方向飞行并向右方向飞行，或者向上方向飞行并向左方向飞行，或者向下方向飞行并向左方向飞行；判断所述第一飞行器向上方向飞行是否达到所述最高飞行高度，若是，控制所述第一飞行器向下飞行；判断所述第一飞行器向下方向飞行是否达到所述最低飞行高度，若是，控制所述第一飞行器向上飞行。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的飞行控制装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于获取所述移动终端下发的第二飞行控制指令，所述第二飞行控制指令包括：控制所述第一飞行器取消人工智能自动飞行模式；
所述飞行模式控制模块，还用于根据所述第二飞行控制指令控制所述第一飞行器退出所述人工智能自动飞行模式，控制所述第一飞行器回到悬停状态。
CN201610814711.1A 2016-09-09 2016-09-09 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置 Active CN106168807B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610814711.1A CN106168807B (zh) 2016-09-09 2016-09-09 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置
PCT/CN2017/100837 WO2018045976A1 (zh) 2016-09-09 2017-09-07 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置
US16/006,600 US10795379B2 (en) 2016-09-09 2018-06-12 Flight control method and flight control apparatus for aircraft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610814711.1A CN106168807B (zh) 2016-09-09 2016-09-09 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106168807A CN106168807A (zh) 2016-11-30
CN106168807B true CN106168807B (zh) 2018-01-09

Family

ID=57376263

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610814711.1A Active CN106168807B (zh) 2016-09-09 2016-09-09 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10795379B2 (zh)
CN (1) CN106168807B (zh)
WO (1) WO2018045976A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106168807B (zh) 2016-09-09 2018-01-09 腾讯科技（深圳）有限公司 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置
US10409276B2 (en) * 2016-12-21 2019-09-10 Hangzhou Zero Zero Technology Co., Ltd. System and method for controller-free user drone interaction
WO2018112831A1 (zh) * 2016-12-22 2018-06-28 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及其控制方法
US11438760B2 (en) 2017-05-03 2022-09-06 Qualcomm Incorporated Exchanging a message including an in-flight status indicator between a drone-coupled user equipment and a component of a terrestrial wireless communication subscriber network
CN107544073A (zh) * 2017-08-29 2018-01-05 北醒（北京）光子科技有限公司 一种飞行器探测方法及高度控制方法
CN109739254B (zh) * 2018-11-20 2021-11-09 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司 一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法
CN114417730B (zh) * 2022-01-27 2022-09-16 哈尔滨逐宇航天科技有限责任公司 基于集成神经网络的飞行器滑翔段飞行范围在线预示方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011248544A (ja) * 2010-05-25 2011-12-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動機械の移動方法
CN205015741U (zh) * 2015-10-15 2016-02-03 杨珊珊 一种伴飞无人机航拍***及其控制台和无人机
CN105892472A (zh) * 2015-02-13 2016-08-24 Lg电子株式会社 移动终端及其控制方法
CN205540284U (zh) * 2016-04-06 2016-08-31 成都普蓝特科技有限公司 一种用于无人机的联合控制***

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL112237A (en) * 1994-01-18 1998-03-10 Honeywell Inc System and method for evading threats to aircraft
FR2787587B1 (fr) * 1998-12-18 2001-10-05 Sextant Avionique Procede pour l'elaboration en temps reel de trajectoires pour un aeronef
FR2789771B1 (fr) * 1999-02-12 2001-06-08 Sextant Avionique Procede pour la generation d'une trajectoire horizontale d'evitement de zones dangereuses pour un aeronef
FR2810146A1 (fr) * 2000-06-09 2001-12-14 Thomson Csf Procede d'elaboration d'une trajectoire d'evitement dans le plan horizontal pour aeronef en vue de la resolution d'un conflit de trafic
US6665063B2 (en) * 2001-09-04 2003-12-16 Rosemount Aerospace Inc. Distributed laser obstacle awareness system
US7194353B1 (en) * 2004-12-03 2007-03-20 Gestalt, Llc Method and system for route planning of aircraft using rule-based expert system and threat assessment
US9437112B1 (en) * 2012-05-18 2016-09-06 Garmin International, Inc. Depiction of relative motion of air traffic via an air traffic display
CN104298248B (zh) * 2014-10-08 2018-02-13 南京航空航天大学 旋翼无人机精确视觉定位定向方法
US20160241767A1 (en) 2015-02-13 2016-08-18 Lg Electronics Inc. Mobile terminal and method for controlling the same
NO343441B1 (en) * 2015-02-20 2019-03-11 FLIR Unmanned Aerial Systems AS Depth measurement system
CN105182992A (zh) * 2015-06-30 2015-12-23 深圳一电科技有限公司 无人机的控制方法、装置
US9830829B1 (en) * 2015-08-17 2017-11-28 Rockwell Collins, Inc. Management system and methods for implementing aircraft intentions harmonization
CN106168807B (zh) * 2016-09-09 2018-01-09 腾讯科技（深圳）有限公司 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011248544A (ja) * 2010-05-25 2011-12-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動機械の移動方法
CN105892472A (zh) * 2015-02-13 2016-08-24 Lg电子株式会社 移动终端及其控制方法
CN205015741U (zh) * 2015-10-15 2016-02-03 杨珊珊 一种伴飞无人机航拍***及其控制台和无人机
CN205540284U (zh) * 2016-04-06 2016-08-31 成都普蓝特科技有限公司 一种用于无人机的联合控制***

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018045976A1 (zh) 2018-03-15
CN106168807A (zh) 2016-11-30
US20180373271A1 (en) 2018-12-27
US10795379B2 (en) 2020-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106168807B (zh) 一种飞行器的飞行控制方法和飞行控制装置
US20200027357A1 (en) Method for controlling aircraft, device, and aircraft
Song et al. Persistent UAV service: An improved scheduling formulation and prototypes of system components
CN110244760A (zh) 一种避障方法、装置和电子设备
CN106054903A (zh) 一种多旋翼无人机自适应降落方法及***
CN107108023B (zh) 无人机及其控制方法
Sun et al. Path planning for dense drone formation based on modified artificial potential fields
CN112650267B (zh) 一种飞行器的飞行控制方法、装置及飞行器
CN107000832A (zh) 无人机起落架控制方法、装置、无人机及其***
CN106483980A (zh) 一种无人机跟随飞行的控制方法、装置及***
WO2022077817A1 (zh) 一种基于视觉与性能约束的多无人机协同控制方法及***
KR20210012414A (ko) 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템 및 방법
Shen et al. Person tracking and frontal face capture with UAV
CN106054737A (zh) 基于光敏传感器的无人飞行器视觉识别装置及其使用方法
CN106716281A (zh) 控制方法、控制设备和无人机
CN107450574A (zh) 复合飞行控制方法和***、飞行器
CN108475074A (zh) 云台随动控制方法及控制设备
CN112180955A (zh) 一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和***
CN106647798A (zh) 一种飞行器的起飞控制方法和起飞控制装置
CN106527458A (zh) 一种飞行器的空翻动作实现方法和装置
WO2020135795A1 (zh) 一种图像显示方法、装置和电子设备
Agcayazi et al. ResQuad: Toward a semi-autonomous wilderness search and rescue unmanned aerial system
CN205844824U (zh) 基于光敏传感器的无人飞行器的视觉识别装置
WO2021146973A1 (zh) 无人机返航的控制方法、设备、可移动平台和存储介质
CN108128455A (zh) 一种多旋翼无人机控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant