CN106167025B - 用于用户定义的准备车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于用户定义的准备车辆的方法，在其中，通过车辆自动地或通过用户(16)引导地在停车区域中识别停车位(C)并驶向该停车位(C)，并且车辆根据用户(16)的要求(34)自动地在停车区域中行驶到交付位置(D)处用以继续使用。设置成，将在停车区域内直至停车位(C)所经过的轨迹(24)储存并且可在该轨迹(24)上在任意点处定义交付位置(D)。此外，本发明涉及一种用于执行该方法的***以及一种带有该***的机动车(14)。

Description

用于用户定义的准备车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种用于用户定义的准备车辆的方法。
背景技术
在机动化领域中的长期趋势是自主行驶的车辆。除了交通***的安全性和有效性之外，通过不再依靠人的控制的车辆还可提高交通***的灵活性。这例如出现在以下的机动车的情况中，在其中机动车的用户在任意位置离开该机动车，该机动车自动驶向停车位并且用户为继续使用要求机动车从另一位置驶出。在此，特别的重要的是测定机动车与用户的相对位置。为此，在现有技术中存在两种基本方案。
存在测量机动车与用户的绝对位置的可能性。用户也可将其位置传输给机动车，例如经由无线电通信。然而在该方法中不利的是，通过机动车或者相反地通过受限的数据传递路径来对用户定位例如由于有上层建筑的停车场或者建筑物干扰轮廓而变得困难。通过机动车定位用户被证实为尤其困难的。可用的方法例如GPS、无线传输或光学测量方法很快达到了其精度极限。尤其在用户和机动车之间没有视线连接时，识别用户被证实为成问题的。
此外，一种可能性在于，为了继续使用，事先定义用于机动车的交付区域。那么，用户可要求机动车进入该交付区域中。然而该方法不利的是，限制了在用于继续使用的位置方面的灵活性。例如由于被占用，约定的交付区域的潜在不可用性也是个问题。
发明内容
现在本发明目的在于提供一种用于用户定义的准备车辆的方法，其可在不完全测量机动车或用户的位置的情况下实现。
所提出的目的通过根据本发明的方法实现。
相应地，本发明涉及一种用于用户定义的准备车辆的方法，在其中，通过车辆自动地或者通过用户引导地在停车区域中识别停车位并驶向该停车位，并且车辆根据用户的要求自动地行驶到在停车区域中的交付位置处以继续使用。根据本发明设置成，将在停车区域之内直至停车位所经过的轨迹储存并且可在该轨迹上在任意点处定义交付位置。
这提供的优点是，不再需要完全地测量车辆在停车区域之内的位置，并且可完全省去用户的位置的完全测量。由于停车区域已知且车辆的轨迹已知，可重构车辆在停车区域之内的位置。之后，车辆可被送到在停车区域之内限定的点处，车辆至少已驶过一次所述点。因此，不再需要获悉用户的位置。
轨迹包含相互结合的位置数据和时间数据。位置数据在其顺序中给出路径。该路径的呈现足以用于定义用于车辆的交付位置。该路径所基于的位置数据不被测量。例如从车辆数据、如车轮关于时间的角位置中重构位置数据。由此，在储存方面有轨迹的所有特征。虽然对于该方法来说部分地仅直接关注路径，结合本发明还提到了轨迹。基本上，可将所有已知的停车区域例如公共道路区域、公园道路或者私人地块以及建筑考虑为停车区域。
在本发明的优选的设计方案中设置成，为了储存轨迹，使用车辆的用于测量水平和垂直行驶方向、速度和时间的器件以及车辆的数据储存-和处理装置。这提供的优点是，尤其简单地实现轨迹的储存并且以简单的方式检测所有所需的用于完整的轨迹的数据。例如可测量车辆的方向盘位置、车轮旋转角度位置、时间、水平的斜度以及车辆在水平面中的取向。由车轮旋转角度位置和时间可测定车轮的转速或车辆的速度。由方向盘位置和速度例如可确定动态速度矢量。通过在时间上评估动态速度矢量，可示出所经过的轨迹。在此，例如可通过第一次进入停车区域中来为时间测量定义起始点。例如可通过到达停车位来为时间测量定义结束点。评估在水平面中的取向例如可用于修正在轮胎处的滑动效应。由此，有利地避免了由于车轮转速与车辆速度矢量的偏差引起的误差。在水平面中的取向例如可利用指南针测得。水平的斜度的评估例如可用于在不平的地下或多石的公园道路的情况中修正轨迹。如此，有利地避免了由于仅二维的车辆速度矢量引起的可能的误差。例如，可为车辆速度矢量补充另一维度并且储存三维的轨迹。
在本发明的另外优选的设计方案中设置成，储存用户在轨迹上的下车点的位置。这提供的优点是，存在用户无论如何都知道的限定的参考点。
在本发明的另外优选的设计方案中设置成，车辆经由通讯装置与用户的移动通讯装置通讯并且在此至少将轨迹传输至少一次。这提供的优点是，在用户离开车辆之后，也为用户提供用于预定车辆的完整的轨迹。如此，关于用户的下车点方面，可有利地在不测量的情况下可易懂地为用户描述车辆的位置。
在本发明的另外优选的设计方案中设置成，用户经由移动通讯装置将用以继续使用的要求传输到车辆处且由此激活车辆。有利地，车辆可在此期间被激活或者停留在节省能量的模式中。此外，有利地，用户可将要求在时间和位置上灵活地传输到车辆处。
在本发明的另外优选的设计方案中设置成，用户经由移动通讯装置传输用于车辆的交付位置或者手动地控制车辆在轨迹上向前或向后。这提供的优点是，可非常灵活地确定且还可事后改变交付位置。
在本发明的另外优选的设计方案中设置成，在移动通讯装置上与周围环境信息叠加地呈现出轨迹。这提供的优点是，用户可根据周围环境定义交付位置，或者就此获悉车辆的位置。例如，可使用电子地或在线地可使用的地图材料。例如，可根据两点实现轨迹相对于地图材料的取向。为此，优选地考虑停车区域中的进入点和用户的下车点。当例如可经由导航***检测这两点时，该方法有利地很简单。例如，也可根据一个点和用于车辆在水平面中取向的度数实现取向。当例如可实现仅仅一个点的GPS的确定且第二点的不可用性能通过指南针的数据补偿时，这是有利的。
在本发明的另外优选的设计方案中设置成，轨迹至少被传输到另一用户处且另一用户定义交付位置。这提供的优点是，提高了方法的灵活性。有利地，相比由停放车辆的用户(来继续使用车辆)，可由另一用户继续使用车辆。有利地，例如如此可实现车辆共享模式。轨迹可仅仅示例性地被储存在服务器上并且由希望继续使用车辆的用户调用。
本发明的另一方面涉及一种用于车辆的***，其至少具有用于与车辆外部的设备通讯的器件、用于自动化地操纵车辆的执行环节的执行器、用于检测周围环境-和车辆信息的传感装置、用于储存和处理通讯-、车辆-和周围环境信息以及产生用于执行器的调整信号的控制-和调节***。根据本发明，该***设定成用于执行根据本发明的用户定义的准备车辆的方法。
这提供的优点是，使用在现代化的车辆中已知的***元件。通过在例如控制***中实施方法特定的软件，可配置该***用于根据本发明的方法。
本发明的另一方面涉及一种机动车，其具有用于执行根据本发明的方法的根据本发明的***。这提供的优点是，使机动车更灵活。
如果没有在个别情况中另外实施，在本申请中所述的本发明的不同实施形式可有利地相互组合。
附图简述
接下来根据附图以实施例阐述本发明。其中：
图1a、图1b显示了以优选的实施形式的根据本发明的用于用户定义的准备车辆的方法的示意图，以及
图2显示了根据本发明的机动车，其具有用于执行以优选的实施形式的根据本发明的用于用户定义的准备车辆的方法的根据本发明的***。
附图标记清单
10停车楼
12停车层
14机动车
16用户
18进入区域
20GPS***
22第一停车层
24轨迹
24‘以相反顺序的轨迹
26楼梯
28被连接的不同长度且在不同方向上伸延的线
29 第四停车层
30在水平面上的取向
32智能电话
34要求
36数据项
38传输
40天线
42输入和输出元件
44执行器
46车轮位置
48车轮转速
50用于检测周围环境-和车辆信息的传感装置
52用于检测周围对象的距离传感器
54斜度传感器
56控制-和调节***
58前摄影机
60环绕摄影***
62超声波传感器
64雷达***
A初始点
B下车点
C停车位
D交付位置。
具体实施方式
图1a、图1b显示了以优选的实施形式的根据本发明的用于用户定义的准备车辆的方法的示意图。图1a在具体的层面上说明了该方法而图1b与此相似地在信息流和控制过程的意义中说明了该方法。在此，所使用的附图标记相应于相同的特征。所显示的是具有五个停车层12的停车楼10。带有用户16的机动车14驶向停车楼10的进入区域18。进入区域18定义了初始点A，其标记进入停车区域中。初始点A关联于机动车在通过停车区域的路径上的轨迹24。初始点A借助于与机动车14的导航***通讯的GPS-***20确定。机动车14在水平面中的取向30在初始点A中通过指南针确定。用户16驾驶机动车14直至第一停车层22并且在此在下车点B处下车。在停车楼10中不再能实现与GPS-***20的通讯。通过连续地测量机动车14的方向盘位置、车轮转速和垂直斜度以及在水平面中的取向30，建立并储存机动车14的直至下车点B的轨迹24。轨迹24可借助于被连接的不同长度且在不同方向上伸延的线28以在时间上的位置数据的形式示出。例如线的一厘米可相应于在两个位置之间两米的实际距离。用户16经由楼梯26离开停车楼10。现在，机动车14开始自主地在停车楼10中使其向前行驶并且寻找可用停车位。其行驶到第四停车层29并且识别停车位C。机动车14驶向停车位C并且以静止状态在此等待。在较长的等待时间之后，用户16经由智能电话32将用以继续使用的要求34发送到机动车14处。由此使机动车14在停车位C上激活。机动车14将已行驶的轨迹24作为准备好的数据项36发送到智能电话32处。该准备好的数据项36包含位置数据、初始点A和下车点B以及机动车14在初始点A处在水平面30中的取向。用户16可将轨迹24以与停车楼10的图示叠加地显示在智能电话32上。使初始点A(已通过GPS***20完全测定其位置)与机动车14在初始点A处在水平面中的取向30相结合用于使轨迹24相对于停车楼10的图示定向。用户16激活了通过用户16定义的交付位置D到位于停车位C处的机动车14处的传输38。交付位置D是轨迹24中被选出的点。之后，通过机动车14以相反的顺序24‘行驶轨迹，机动车14自主地驶向交付位置D。换言之，机动车14以与在去程上相反的顺序驶过轨迹24中的不同位置。在交付位置D处，用户16又坐上机动车14用以继续使用。与该实施例相似地，所述方法可移用到任意停车区域上。如果停车区域仅仅示例性地为公共道路地带，则代替示出停车楼使用道路地带的电子地图资料。
图2显示了根据本发明的机动车，其具有用于执行以优选的实施形式的根据本发明的用于用户定义的准备车辆的方法的根据本发明的***。如果所表示的为相同的特征，则使用与在图1a、图1b中相同的附图标记。在这些情况中，在图1a、图1b中说明的也适用于在图2中的相同的特征。图2的上部分显示了机动车14的前视图，中间部分显示了机动车14的后视图而下部分显示了机动车14的侧视图。在该实施例中，机动车14具有用于与车辆外部的设备通讯的天线40，例如用于与驾驶员的移动设备通讯或者也用于与确定位置所用的GPS-***通讯。设置了以输入和输出元件42的形式的其它用于通讯的器件，其定位在仪表板的区域中。机动车14具有多个用于自动操纵车辆的执行环节的执行器44。这些执行器44可仅示例性地影响车轮位置46或车轮转速48。此外，机动车14具有用于检测周围环境-和车辆信息的传感装置50。该传感装置50可仅示例性地包含用于检测周围对象的距离传感器。在机动车14中还可集成有斜度传感器54。此外，机动车14具有控制-和调节***56，其用于储存并处理通讯-、车辆-和周围环境信息并且用于产生用于执行器44的调整信号。在图2的下部分中，示例性地详细说明了用于检测周围环境-和车辆信息的一些传感装置50。例如，可设置用于检测机动车14的远处范围的前摄影机58。其例如可识别可用于建立轨迹24的光学的街道标志。此外，可设置环绕摄影***60，其例如可在所有方位上检测机动车14的附近范围。此外，可设置超声波传感器62以及雷达***64以识别机动车14的周围环境。

Claims (10)

1.一种用于用户定义的准备车辆的方法，在其中，通过所述车辆自动地或者通过用户(16)引导地在停车区域中识别停车位(C)并驶向该停车位(C)，并且所述车辆根据用户(16)的要求(34)自动地在所述停车区域中行驶到交付位置(D)处用以继续使用，其特征在于，所述车辆自主地在所述停车区域中继续其行驶并且寻找可用停车位，其中，将在所述停车区域内直至所述停车位(C)所经过的轨迹(24)储存并且能在所述轨迹(24)上在任意点处定义所述交付位置(D)。
2.根据权利要求1所述的用于用户定义的准备车辆的方法，其特征在于，为了储存所述轨迹(24)，使用所述车辆的用于测量水平和垂直的行驶方向、速度和时间的器件以及所述车辆的数据储存-和处理装置。
3.根据权利要求1或2所述的用于用户定义的准备车辆的方法，其特征在于，储存用户(16)在所述轨迹(24)上的下车点(B)的位置。
4.根据权利要求1至2中任一项所述的用于用户定义的准备车辆的方法，其特征在于，所述车辆经由通讯装置与用户(16)的移动通讯装置通讯并且在此至少将所述轨迹(24)传输至少一次。
5.根据权利要求4所述的用于用户定义的准备车辆的方法，其特征在于，所述用户(16)经由所述移动通讯装置将用以继续使用的要求(34)传输到所述车辆处且由此激活所述车辆。
6.根据权利要求4所述的用于用户定义的准备车辆的方法，其特征在于，所述用户(16)经由所述移动通讯装置传输所述车辆的交付位置(D)或者手动地控制所述车辆在所述轨迹(24)上向前或向后。
7.根据权利要求4所述的用于用户定义的准备车辆的方法，其特征在于，在所述移动通讯装置上与周围环境信息叠加地示出所述轨迹(24)。
8.根据权利要求1至2中任一项所述的用于用户定义的准备车辆的方法，其特征在于，至少所述轨迹(24)被传输到另一用户处且所述另一用户定义所述交付位置(D)。
9.一种用于车辆的***，其至少具有：
- 用于与车辆外部的设备通讯的器件；
- 用于自动化地操纵所述车辆的执行环节的执行器(44)；
- 用于检测周围环境-和车辆信息的传感装置(50)；
- 用于储存和处理通讯-、车辆-和周围环境信息以及产生用于所述执行器(44)的调整信号的控制-和调节***(56)，
其特征在于，所述***设定成用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种机动车(14)，其具有根据权利要求9所述的***。
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