CN106155087A - 一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法 - Google Patents
一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106155087A CN106155087A CN201610664672.1A CN201610664672A CN106155087A CN 106155087 A CN106155087 A CN 106155087A CN 201610664672 A CN201610664672 A CN 201610664672A CN 106155087 A CN106155087 A CN 106155087A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- control system
- flight
- remote controller
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 43
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 4
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明属于无人机飞行控制领域，涉及一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法。在无人机飞行过程中，利用遥控器上的开关或旋钮给出航点采集信号，通过机载飞行控制***记录已采航点的空间位置信息，通过采集两个航点确定一条直线或者采集一个航点加上机头方向角度的原则生成一条基准航线。按照本发明，在无人机进行等间距飞行作业时，可大大简化无人机航点位置信息采集的复杂程度，能够快速确定出等间距航线基准航线，提高无人机作业使用效率。
Description
技术领域
本发明属于无人机飞行控制领域，涉及一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法。
背景技术
在实际应用中，无人机经常需要根据任务要求，按照等间距航线进行飞行作业。例如，无人机在进行植保喷施作业时，需要以固定的间距飞行，从而实现药物的均匀喷施，避免重喷漏喷；又如，无人机在进行测绘作业时，也需要以固定的间距飞行，以便机载摄像机或照相机采集到完整的作业区域视频或图像信息。
目前，无人机飞行航点或航线的获取通常是依靠地面站设备和通信链路实现的，其中地面站设备的形式多样，包括手机、平板电脑、笔记本电脑、便携式工控机或专用平台等。具体的实现方式也有多种，例如，可以事先在地面利用GPS等地理信息测量设备获取待飞航点的位置信息，结合飞行高度和速度要求，在地面站设备上编辑生成航点或航线信息，通过通信链路上传至机载飞行控制***；又如，还可以地面站操作界面上，结合数字地图如谷歌、百度等，通过鼠标在数字地图上直接选取待飞航点，结合高度和速度要求编辑生成航线，通过通信链路将航线信息上传至机载飞行控制***。
对于需要进行等间距飞行作业的无人机而言，其飞行航线为一系列等间距的平行航线，在飞行航线中属于比较简单而又规则的形式。在这种作业情况下，若采用常规的航线获取和生成方法，一方面地面站等地面相关设备的投入必不可少，另一方面必须依托地面站设备和通信链路完成一系列的操作步骤才能获取待飞航点或航线。整体而言，成本和效率都有待提升和优化。实际在此种情况下，如何快速生成等间距航线的基准航线成为提高飞行效率以及降低成本的关键技术。
发明内容
本发明目的是：在无人机等间距飞行作业前提下，提出一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法，简化无人机等间距飞行航线基准航线获取的步骤和所需地面外部设备，降低功能实现的成本，并提升无人机的使用效率。
本发明的技术方案是：
提供一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法，包括无人机和无人机遥控器，所述无人机遥控器上具有能实现自定义功能的开关或旋钮(1)；所述无人机上安装有遥控器接收机和飞行控制***，该飞行控制***能够采集到遥控器发送给安装在无人机上的遥控器接收机的相关信号，且能够获取无人机实时的空间位置信息，所述的空间位置信息包括经度、纬度、高度；所述的等间距航线包括基准航线，所述的基准航线由第一航点和第二航点确定；以下是获得第一航点和第二航点的步骤：
步骤一、将所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)与无人机的飞行控制***建立控制关系，使得当打开遥控器开关或旋钮(1)时，遥控器会向无人机上的遥控器接收机发出一个触发信号，无人机上的飞行控制***采集到该触发信号后会立刻将此时无人机的空间位置信息记录在飞行控制***中；
步骤二、当无人机位于等间距航线的起点时，触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将起点的空间位置信息进行记录，且将起点作为第一航点(3)；
步骤三、操纵无人机继续飞行，使得无人机到达第二航点(4)，此时再次触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将第二航点(4)的空间位置信息进行记录；
步骤四、由第一航点(3)和第二航点(4)通过两点确定直线的方法得出一条基准航线。
另一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法，包括无人机和无人机遥控器，所述无人机遥控器上具有能实现自定义功能的开关或旋钮(1)；所述无人机上安装有遥控器接收机和飞行控制***，该飞行控制***能够采集到遥控器发送给安装在无人机上的遥控器接收机的相关信号，且能够获取无人机实时的空间位置信息以及机头方向角度信息，所述的空间位置信息包括经度、纬度、高度，机头方向角度信息指的是机头方向与正北方向的夹角；所述的等间距航线包括基准航线，所述的基准航线由航线起点(6)和机头方向角度(5)确定；以下是获得航线起点(6)和机头方向角度(5)的步骤：
步骤一、将所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)与无人机的飞行控制***建立控制关系，使得当打开遥控器开关或旋钮(1)时，遥控器会向无人机上的遥控器接收机发出一个触发信号，无人机上的飞行控制***采集到该触发信号后会立刻将此时无人机的空间位置信息和机头方向角度记录在飞行控制***中；
步骤二、使得无人机向等间距航线的起点飞行，且实时调整无人机的机头方向，当无人机位于等间距航线的起点时，触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将起点的空间位置信息作为航线起点(6)进行记录，并同时记录机头方向角度(5)信息；
步骤三、由航线起点(6)和机头方向角度(5)通过射线原则得出一条基准航线。
本发明的优点是：本发明提出的方法，可大大简化无人机航点位置信息采集的复杂程度，能够快速的确定出等间距航线的基准航线，节约了功能实现的成本，提高了无人机的作业效率。
附图说明
图1为无人机遥控器示意图。
图2为通过两点确定直线的方法获取等间距航线基准航线的示意图。
图3为通过射线原则获取等间距航线基准航线的示意图。
图4为等间距飞行航线示意图；
其中：1-开关或旋钮、2-基准航线、3-第一航点、4-第一航点5-机头方向角、6-航线起点。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。参见图1、图2、图3、图4。应当理解，此处所描述的具体实施例用以解释本发明，并不用于限定本发明。
提供一种基于遥控器快速生成无人机等间距航线基准航线的方法，包括无人机和无人机遥控器，所述无人机遥控器上具有能实现自定义功能的开关或旋钮(1)；所述无人机上安装有遥控器接收机和飞行控制***，该飞行控制***能够采集到遥控器发送给安装在无人机上的遥控器接收机的相关信号，且能够获取无人机实时的空间位置信息，所述的空间位置信息包括经度、纬度、高度；所述的等间距航线包括基准航线，所述的基准航线由第一航点和第二航点确定；以下是获得第一航点和第二航点的步骤：
步骤一、将所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)与无人机的飞行控制***建立控制关系，使得当打开遥控器开关或旋钮(1)时，遥控器会向无人机上的遥控器接收机发出一个触发信号，无人机上的飞行控制***采集到该触发信号后会立刻将此时无人机的空间位置信息记录在飞行控制***中；
步骤二、当无人机位于等间距航线的起点时，触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将起点的空间位置信息进行记录，且将起点作为第一航点(3)；
步骤三、操纵无人机继续飞行，使得无人机到达第二航点(4)，此时再次触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将第二航点(4)的空间位置信息进行记录；
步骤四、由第一航点(3)和第二航点(4)通过两点确定直线的方法得出一条基准航线。
另一种基于遥控器快速生成无人机等间距航线基准航线的方法，包括无人机和无人机遥控器，所述无人机遥控器上具有能实现自定义功能的开关或旋钮(1)；所述无人机上安装有遥控器接收机和飞行控制***，该飞行控制***能够采集到遥控器发送给安装在无人机上的遥控器接收机的相关信号，且能够获取无人机实时的空间位置信息以及机头方向角度信息，所述的空间位置信息包括经度、纬度、高度，机头方向角度信息指的是机头方向与正北方向的夹角；所述的等间距航线包括基准航线，所述的基准航线由航线起点(6)和机头方向角度(5)确定；以下是获得航线起点(6)和机头方向角度(5)的步骤：
步骤一、将所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)与无人机的飞行控制***建立控制关系，使得当打开遥控器开关或旋钮(1)时，遥控器会向无人机上的遥控器接收机发出一个触发信号，无人机上的飞行控制***采集到该触发信号后会立刻将此时无人机的空间位置信息和机头方向角度记录在飞行控制***中；
步骤二、使得无人机向等间距航线的起点飞行，且实时调整无人机的机头方向，当无人机位于等间距航线的起点时，触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将起点的空间位置信息作为航线起点(6)进行记录，并同时记录机头方向角度(5)信息；
步骤三、由航线起点(6)和机头方向角度(5)通过射线原则得出一条基准航线。
Claims (2)
1.一种基于遥控器快速生成无人机等间距航线基准航线的方法，包括无人机和无人机遥控器，所述无人机遥控器上具有能实现自定义功能的开关或旋钮(1)；所述无人机上安装有遥控器接收机和飞行控制***，该飞行控制***能够采集到遥控器发送给安装在无人机上的遥控器接收机的相关信号，且能够获取无人机实时的空间位置信息，所述的空间位置信息包括经度、纬度、高度；所述的等间距航线包括基准航线，所述的基准航线由第一航点和第二航点确定；以下是获得第一航点和第二航点的步骤：
步骤一、将所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)与无人机的飞行控制***建立控制关系，使得当打开遥控器开关或旋钮(1)时，遥控器会向无人机上的遥控器接收机发出一个触发信号，无人机上的飞行控制***采集到该触发信号后会立刻将此时无人机的空间位置信息记录在飞行控制***中；
步骤二、当无人机位于等间距航线的起点时，触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将起点的空间位置信息进行记录，且将起点作为第一航点(3)；
步骤三、操纵无人机继续飞行，使得无人机到达第二航点(4)，此时再次触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将第二航点(4)的空间位置信息进行记录；
步骤四、由第一航点(3)和第二航点(4)通过两点确定直线的方法得出一条基准航线。
2.一种基于遥控器快速生成无人机等间距航线基准航线的方法，包括无人机和无人机遥控器，所述无人机遥控器上具有能实现自定义功能的开关或旋钮(1)；所述无人机上安装有遥控器接收机和飞行控制***，该飞行控制***能够采集到遥控器发送给安装在无人机上的遥控器接收机的相关信号，且能够获取无人机实时的空间位置信息以及机头方向角度信息，所述的空间位置信息包括经度、纬度、高度，机头方向角度信息指的是机头方向与正北方向的夹角；所述的等间距航线包括基准航线，所述的基准航线由航线起点(6)和机头方向角度(5)确定；以下是获得航线起点(6)和机头方向角度(5)的步骤：
步骤一、将所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)与无人机的飞行控制***建立控制关系，使得当打开遥控器开关或旋钮(1)时，遥控器会向无人机上的遥控器接收机发出一个触发信号，无人机上的飞行控制***采集到该触发信号后会立刻将此时无人机的空间位置信息和机头方向角度记录在飞行控制***中；
步骤二、使得无人机向等间距航线的起点飞行，且实时调整无人机的机头方向，当无人机位于等间距航线的起点时，触发所述具有自定义功能的开关或旋钮(1)，使得无人机的飞行控制***将起点的空间位置信息作为航线起点(6)进行记录，并同时记录机头方向角度(5)信息；
步骤三、由航线起点(6)和机头方向角度(5)通过射线原则得出一条基准航线。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610664672.1A CN106155087B (zh) | 2016-08-12 | 2016-08-12 | 一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610664672.1A CN106155087B (zh) | 2016-08-12 | 2016-08-12 | 一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106155087A true CN106155087A (zh) | 2016-11-23 |
| CN106155087B CN106155087B (zh) | 2019-06-11 |
Family
ID=57329756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610664672.1A Active CN106155087B (zh) | 2016-08-12 | 2016-08-12 | 一种基于遥控器的快速生成无人机等间距航线基准航线的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106155087B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108885464A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航线修正的方法、设备和无人机 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080262724A1 (en) * | 2005-01-24 | 2008-10-23 | International Business Machines Corporation | Navigating A UAV Having An On-Board Digital Camera To Capture Desired Geographic Area |
| CN102707725A (zh) * | 2012-06-12 | 2012-10-03 | 桂林飞宇电子科技有限公司 | 固定翼自动导航飞行控制***及其使用方法 |
| CN102829778A (zh) * | 2012-09-12 | 2012-12-19 | 中国航空工业集团公司第六三一研究所 | 通用飞机航线导航方法 |
| CN103847963A (zh) * | 2014-02-28 | 2014-06-11 | 华南农业大学 | 一种无人驾驶动力三角翼飞行器 |
| CN102582826B (zh) * | 2011-01-06 | 2015-09-30 | 佛山市安尔康姆航拍科技有限公司 | 一种四旋翼无人飞行器的驾驶方法和*** |
| CN105116913A (zh) * | 2015-08-12 | 2015-12-02 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 植保无人机作业航线规划方法及装置 |
| CN105222779A (zh) * | 2015-08-26 | 2016-01-06 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 植保无人机的航迹规划方法及装置 |
| US20160082460A1 (en) * | 2014-09-19 | 2016-03-24 | Luryto, Llc | Systems and methods for unmanned aerial painting applications |
| CN205384514U (zh) * | 2016-03-08 | 2016-07-13 | 王伟韵 | 测绘多旋翼无人机飞行控制*** |
| CN104808660B (zh) * | 2015-03-04 | 2017-10-03 | 中南大学 | 凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法 |
-
2016
- 2016-08-12 CN CN201610664672.1A patent/CN106155087B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080262724A1 (en) * | 2005-01-24 | 2008-10-23 | International Business Machines Corporation | Navigating A UAV Having An On-Board Digital Camera To Capture Desired Geographic Area |
| CN102582826B (zh) * | 2011-01-06 | 2015-09-30 | 佛山市安尔康姆航拍科技有限公司 | 一种四旋翼无人飞行器的驾驶方法和*** |
| CN102707725A (zh) * | 2012-06-12 | 2012-10-03 | 桂林飞宇电子科技有限公司 | 固定翼自动导航飞行控制***及其使用方法 |
| CN102829778A (zh) * | 2012-09-12 | 2012-12-19 | 中国航空工业集团公司第六三一研究所 | 通用飞机航线导航方法 |
| CN103847963A (zh) * | 2014-02-28 | 2014-06-11 | 华南农业大学 | 一种无人驾驶动力三角翼飞行器 |
| US20160082460A1 (en) * | 2014-09-19 | 2016-03-24 | Luryto, Llc | Systems and methods for unmanned aerial painting applications |
| CN104808660B (zh) * | 2015-03-04 | 2017-10-03 | 中南大学 | 凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法 |
| CN105116913A (zh) * | 2015-08-12 | 2015-12-02 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 植保无人机作业航线规划方法及装置 |
| CN105222779A (zh) * | 2015-08-26 | 2016-01-06 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 植保无人机的航迹规划方法及装置 |
| CN205384514U (zh) * | 2016-03-08 | 2016-07-13 | 王伟韵 | 测绘多旋翼无人机飞行控制*** |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 徐博，等: "基于无人机航向的不规则区域作业航线规划算法与验证", 《农业工程学报》 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108885464A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航线修正的方法、设备和无人机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106155087B (zh) | 2019-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11836858B2 (en) | Incident site investigation and management support system based on unmanned aerial vehicles | |
| CN105119650B (zh) | 基于无人飞行器的信号中继***及其信号中继方法 | |
| CN106054917A (zh) | 一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 | |
| Skorput et al. | The use of Unmanned Aerial Vehicles for forest fire monitoring | |
| CN102654940A (zh) | 基于无人驾驶飞机的交通信息采集***及其处理方法 | |
| KR101688585B1 (ko) | 무인항공기 관제시스템 | |
| CN105157708A (zh) | 基于图像处理与雷达的无人机自主导航***及方法 | |
| CN107408350A (zh) | 用于控制自动飞行器飞行路径的***和方法 | |
| CN104808682A (zh) | 小型旋翼无人机自主避障飞行控制***及控制方法 | |
| CN104750111A (zh) | 一种无人机飞行监控*** | |
| CN104118561B (zh) | 一种基于无人机技术的大型濒危野生动物监测的方法 | |
| CN106919183A (zh) | 统一控制的多功能无人机群组 | |
| CN104132830A (zh) | 一种基于无人机的空气采集装置及方法 | |
| CN106210662A (zh) | 一种基于无人机的大气污染监测***及监测方法 | |
| CN103676957A (zh) | 一种远程航拍飞行器的控制方法 | |
| CN111812268A (zh) | 监测方法、控制装置、无人机和无人机*** | |
| CN106227232A (zh) | 无人机的控制方法、装置和设备 | |
| CN103076810A (zh) | 一种便携式小型无人机地面移动工作站 | |
| JP2020170213A (ja) | ドローン作業支援システム及びドローン作業支援方法 | |
| CN104569909B (zh) | 一种室内的定位***及方法 | |
| CN109116861A (zh) | 一种无人机地面控制*** | |
| JP2021190951A (ja) | システム、無人航空機、管理装置、プログラム、及び管理方法 | |
| KR102104003B1 (ko) | 무인기 통합관제와 임무장비 센서데이터 획득을 이용한 공간정보 빅 데이터 플랫폼 구축 시스템 | |
| CN102665044A (zh) | 一种摄像机远程控制方法、装置及*** | |
| CN109270957A (zh) | 一种植保***及其飞行器控制方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |