CN106137058B - 清洁机器人***及虚拟墙检测方法 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种清洁机器人***及虚拟墙检测方法，属于清洁机器领域。所述清洁机器人***包括：清洁机器人和虚拟墙组件；清洁机器人，包括：至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片；金属电极设置于清洁机器人的底板上；金属电极与电容传感器电性相连，且电容传感器与控制芯片电性相连；虚拟墙组件为含金属的带状物体，且虚拟墙组件用于贴附于清洁机器人行进的平面上。本公开解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果。

Description

清洁机器人***及虚拟墙检测方法

技术领域

本公开涉及清洁机器领域，特别涉及一种清洁机器人***及虚拟墙检测方法。

背景技术

诸如扫地机器人、拖地机器人之类的清洁机器人是智能家居中的重要组成部分。

在清洁机器人工作时，可通过在清洁机器人行进的平面上设置虚拟墙，实现对清洁机器人的工作空间进行限制。目前，常见的虚拟墙是利用红外方式实现的。例如，在清洁机器人行进的平面上设置虚拟墙组件，该虚拟墙组件可向外发出红外线形成虚拟墙。清洁机器人在行进的过程中检测到虚拟墙组件发出的红外线后，便可确定出该虚拟墙组件所形成的虚拟墙的位置，然后依据虚拟墙的位置控制自身的行进路径。

然而，该利用红外方式实现的虚拟墙存在如下问题：第一，利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能问题；第二，在阳光强烈的场景下，利用红外方式实现的虚拟墙将会失效；第三，利用红外方式实现的虚拟墙的成本较大。

发明内容

本公开实施例提供了一种清洁机器人***及虚拟墙检测方法。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种清洁机器人***，该***包括：清洁机器人和虚拟墙组件；

清洁机器人，包括：至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片；

金属电极设置于清洁机器人的底板上；

金属电极与电容传感器电性相连，且电容传感器与控制芯片电性相连；

虚拟墙组件为含金属的带状物体，且虚拟墙组件用于贴附于清洁机器人行进的平面上。

在一个可能的实施例中，所述金属电极为一个，所述金属电极设置于所述底板上位于前进方向上的边缘；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，其中n₁个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，且n₂个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n₁+n₂＝n，n≥2。

在一个可能的实施例中，所述电容传感器为一个且所述金属电极为一个，所述电容传感器与所述金属电极电性相连；或者，

所述电容传感器为一个且所述金属电极为n个，所述电容传感器与所述n个金属电极中的每一个金属电极电性相连，n≥2；或者，

所述电容传感器为至少两个且所述金属电极为n个，每个电容传感器与所述n个金属电极中的至少一个金属电极电性相连，n≥2。

在一个可能的实施例中，金属电极设置于底板的外表面；或者，金属电极设置于底板的内表面。

在一个可能的实施例中，虚拟墙组件中的每条带状物体包含a个由金属材料制成的第一区块以及b个由非金属材料制成的第二区块，第一区块与第二区块相间排布，a≥2且b≥1。

在一个可能的实施例中，所述第一区块与所述第二区块沿所述带状物体的横向相间排布；或者，

所述第一区块与所述第二区块沿所述带状物体的纵向相间排布；或者，

所述第一区块与所述第二区间以阵列形式在所述带状物体上排布。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片；

金属电极设置于所述清洁机器人的底板上；

金属电极与电容传感器电性相连，且电容传感器与控制芯片电性相连。

在一个可能的实施例中，所述金属电极为一个，所述金属电极设置于所述底板上位于前进方向上的边缘；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，其中n₁个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，且n₂个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n₁+n₂＝n，n≥2。

在一个可能的实施例中，所述电容传感器为一个且所述金属电极为一个，所述电容传感器与所述金属电极电性相连；或者，

所述电容传感器为一个且所述金属电极为n个，所述电容传感器与所述n个金属电极中的每一个金属电极电性相连，n≥2；或者，

所述电容传感器为至少两个且所述金属电极为n个，每个电容传感器与所述n个金属电极中的至少一个金属电极电性相连，n≥2。

在一个可能的实施例中，金属电极设置于底板的外表面；或者，金属电极设置于底板的内表面。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种虚拟墙组件，该虚拟墙组件是如第一方面所述的清洁机器人***中的虚拟墙组件。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种虚拟墙检测方法，应用于如第二方面所述的清洁机器人中，该方法包括：

在清洁机器人处于工作模式时，获取各个金属电极的电容值；

根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件；

当清洁机器人行进的平面上设置有虚拟墙组件时，控制清洁机器人的行进路径受限于该虚拟墙组件所形成的虚拟墙。

在一个可能的实施例中，根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件，包括：

根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否存在金属物体；

当清洁机器人行进的平面上存在金属物体时，继续检测该金属物体是否为虚拟墙组件。

在一个可能的实施例中，当清洁机器人行进的平面上存在金属物体时，继续检测该金属物体是否为虚拟墙组件，包括：

当清洁机器人行进的平面上存在金属物体时，根据各个金属电极的电容值的变化情况确定金属物体的特性；

检测金属物体的特性与虚拟墙组件的特性是否匹配；

若匹配，则确定金属物体为虚拟墙组件；

其中，特性包括形状、尺寸、排布形态中的至少一种。

在一个可能的实施例中，该方法还包括：

若不匹配，则根据金属物体的特性检测金属物体是否属于预定分类；

若属于预定分类，则发出告警信号。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过在清洁机器人上设置至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片，并将虚拟墙组件设计成含金属的带状物体；解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果，且该虚拟墙组件的适用场景更广，不会因在阳光剧烈的场景下而出现失效的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人***的结构示意图；

图2A是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的倒置立体示意图；

图2B是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的仰视图；

图2C是根据一示例性实施例示出的另一清洁机器人的倒置立体示意图；

图2D是根据一示例性实施例示出的另一清洁机器人的仰视图；

图3A是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人***的结构示意图；

图3B/3C是一示例性实施例涉及的虚拟墙组件的带状物体的俯视图；

图3D/3E/3F是一示例性实施例涉及的虚拟墙组件的第一区块和第二区块的分布示意图；

图3G是一示例性实施例涉及的金属电极阵列的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种虚拟墙检测方法的流程图；

图5A是根据另一示例性实施例示出的一种虚拟墙检测方法的流程图；

图5B是一示例性实施例涉及的步骤503的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开中的清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人等机器人。清洁机器人通常具有自动行走机构。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人***的结构示意图。该清洁机器人***100包括：清洁机器人120和虚拟墙组件140。

清洁机器人120，包括：至少一个金属电极122、电容传感器124和控制芯片126。

金属电极122设置于清洁机器人120的底板上。

金属电极122与电容传感器124电性相连，且电容传感器124与控制芯片126电性相连。

虚拟墙组件140为含金属的带状物体，且虚拟墙组件140用于贴附于清洁机器人120行进的平面上。

综上所述，本实施例提供的清洁机器人***，通过在清洁机器人上设置至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片，并将虚拟墙组件设计成含金属的带状物体；解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果，且该虚拟墙组件的适用场景更广，不会因在阳光剧烈的场景下而出现失效的问题。

图2A和图2B分别是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的倒置立体示意图和仰视图。

如图2A和图2B所示，清洁机器人可包括有扁平的圆柱形外壳21和底板22。清洁机器人具有自动行走机构。在一种可能的实施方式中，如图2A和图2B所示，清洁机器人的底板22侧设置有三个行走轮23，其中位于前方的一个行走轮23为万向轮，另外两个具有相同轴线的行走轮23为驱动轮。驱动轮与清洁机器人内部的驱动马达相连。

如图2A和图2B所示，清洁机器人包括：至少一个金属电极24、电容传感器和控制芯片(图中未示出)。金属电极24设置于清洁机器人的底板22上。电容传感器和控制芯片设置于清洁机器人内部。其中，金属电极24与电容传感器电性相连，且电容传感器与控制芯片电性相连。电容传感器用于采集各个金属电极24的电容值，并将采集得到的电容值提供给控制芯片。控制芯片用于根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件，并当清洁机器人行进的平面上设置有虚拟墙组件时，控制清洁机器人的行进路径受限于该虚拟墙组件所形成的虚拟墙。

在一种可能的实施方式中，当金属电极24的数量为一个时，该金属电极24设置于底板22上位于前进方向上的边缘。例如，该金属电极24可设置于底板22中位于万向轮前方的位置。

在另一种可能的实施方式中，当金属电极24的数量为n个且n≥2时，如图2A和图2B所示，该n个金属电极24可分散设置于底板22的周侧边缘。

在另一种可能的实施方式中，当金属电极24的数量为n个且n≥2时，该n个金属电极24可以阵列形式设置于底板22上。

在另一种可能的实施方式中，当金属电极24的数量为n个且n≥2时，如图2C和图2D所示，该n个金属电极24除了分散设置于底板22的周侧边缘外，还以阵列形式设置于底板22上。可选地，相邻两个金属电极24之间的距离相同。

需要说明的一点是：在实际应用中，可根据实际需求确定金属电极24的数量和位置，本实施例对此不作限定。

另外，当电容传感器的数量为一个且金属电极24的数量也为一个时，该电容传感器与金属电极24电性相连。当金属电极24的数量为n个且n≥2时，电容传感器的数量可以为一个，该电容传感器分别与n个金属电极24中的每一个金属电极24电性相连。或者，当金属电极24的数量为n个且n≥2时，电容传感器的数量可以为至少两个，且每个电容传感器与n个金属电极24中的至少一个金属电极24电性相连。例如，假设金属电极的数量为12个，电容传感器的数量为2个，则其中一个电容传感器分别与6个金属电极电性相连，而另一个电容传感器分别与另外6个金属电极电性相连。

另外，金属电极24可设置于底板22的外表面(如图2A至图2D所示)；或者，金属电极24也可设置于底板22的内表面(图中未示出)。

图3A是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人***的结构示意图。该清洁机器人***包括：清洁机器人20和虚拟墙组件40。

其中，清洁机器人20可以是如图2A至图2D任一所示的清洁机器人。

虚拟墙组件40为含金属的带状物体，且虚拟墙组件40用于贴附于清洁机器人20行进的平面上。虚拟墙组件40包含至少一条带状物体。如图3B和图3C所示，其示出了两种可能的带状物体的俯视图。在一种可能的实施方式中，如图3B所示，该带状物体40a可以呈直线形。在另一种可能的实施方式中，如图3C所示，该带状物体40b可以呈浪形。当然，在其它可能的实施方式中，该带状物体还可呈环形或者其它形状，本实施例对此不作限定。

在清洁机器人20工作时，可通过在清洁机器人20行进的平面上铺设虚拟墙组件40，实现对清洁机器人的工作空间进行限制。在一个例子中，假设用户家中的厨房为开放式厨房，该开放式厨房和客厅连通，当用户希望清洁机器人20仅对客厅地面进行清洁而又不进入到厨房时，用户可在厨房与客厅的分界处的地面上放置虚拟墙组件40(如铺设一条带状物体)，然后将清洁机器人20放置在客厅区域开始工作即可。在清洁机器人20处于工作模式时，清洁机器人20通过电容传感器获取各个金属电极的电容值。当金属电极下方的地面上存在含金属的物体时，金属电极的电容值将会发生明显变化。利用这一原理，清洁机器人20便可根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测其行进的平面上是否设置有虚拟墙组件40，当检测出设置有虚拟墙组件40时，控制芯片控制清洁机器人20的行进路径受限于虚拟墙组件40所形成的虚拟墙，也即控制清洁机器人20不越过地面上铺设的带状物体。

可选地，虚拟墙组件40中的每条带状物体可以是由纯金属材料制成的带状物体。

可选地，为了区别于金属制的过门条、防踩线槽和家具腿等金属物体，虚拟墙组件40中的每条带状物体包含a个由金属材料制成的第一区块41以及b个由非金属材料制成的第二区块42，且第一区块41与第二区块42相间排布，a≥2且b≥1。如图3D所示，在一种可能的实施方式中，第一区块41与第二区块42沿带状物体的横向相间排布。如图3E所示，在另一种可能的实施方式中，第一区块41与第二区块42沿带状物体的纵向相间排布。如图3F所示，在另一种可能的实施方式中，第一区块41与第二区块42以阵列形式在带状物体上排布。该阵列可以是第一区块41与第二区块42两两相间，也可以是由第一区块41和第二区块42形成特定图案。当清洁机器人20检测到其行进的平面上存在金属物体时，可根据各个金属电极的电容值的变化情况确定该金属物体的形状、尺寸、排布形态等特性。例如，当确定该金属物体的排布形态为连续金属形态时，可确定该金属物体不是虚拟墙组件40；而当确定该金属物体的排布形态为非连续金属形态时，可确定该金属物体是虚拟墙组件40。当然，为了提高辨别精度，可结合形状、尺寸、排布形态等多方面特性进行辨别。

可选地，清洁机器人20在确定其行进的平面上的金属物体不是虚拟墙组件40的情况下，还可根据该金属物体的特性继续检测该金属物体是否属于预定分类。其中，预定分类中包含预设设置的至少一种金属物体，例如该至少一种金属物体可包括金属制的餐具、发卡、钥匙、硬币等。清洁机器人20预存该预定分类中的每一种金属物体的特性，包括形状、尺寸、排布形态等特性。当检测出属于预定分类是，清洁机器人20可发出告警信号，以提示用户地面上有金属物体掉落。告警信号可以是语音信号、视觉提醒信号或者其它形式的提醒信号。相应地，清洁机器人20还可配置有扬声器和/或信号指示灯等部件。

在一个例子中，如图3G所示，假设清洁机器人20的底板上设置有如图3G所示的金属电极阵列50，该金属电极阵列50中包含若干个金属电极51。当清洁机器人20检测到如图中所示的若干个金属电极52的电容值发生明显变化时，可根据该金属电极52的排布确定其行进的平面上的金属物体的形状，并根据该形状识别出该金属物体为钥匙，然后向用户发出告警指示，如通过语音形式提示用户地面上有钥匙掉落。

需要补充说明的一点是：当一个电容传感器连接有多个金属电极时，该电容传感器可采用时分方式依次获取各个金属电极的电容值，从而实现利用一个电容传感器对多个金属电极的电容值的采集。

综上所述，本实施例提供的清洁机器人***，通过在清洁机器人上设置至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片，并将虚拟墙组件设计成含金属的带状物体；解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果。

另外，还通过将虚拟墙组件中的每条带状物体设计成由金属材料制成的第一区块和非金属材料制成的第二区块相间排布，使得清洁机器人能够准确地区分虚拟墙和金属制的过门条、防踩线槽和家具腿等金属物体。

下面是本公开方法实施例，对于本公开方法实施例中未披露的细节，请参照上述关于清洁机器人***和清洁机器人的实施例。

图4是根据一示例性实施例示出的一种虚拟墙检测方法的流程图。本实施例以该虚拟墙检测方法应用于清洁机器人中进行举例说明。该虚拟墙检测方法可以包括如下几个步骤：

在步骤402中，在清洁机器人处于工作模式时，获取各个金属电极的电容值。

在步骤404中，根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件。

在步骤406中，当清洁机器人行进的平面上设置有虚拟墙组件时，控制清洁机器人的行进路径受限于该虚拟墙组件所形成的虚拟墙。

综上所述，本实施例提供的虚拟墙检测方法，通过根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件；解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果。

图5A是根据另一示例性实施例示出的一种虚拟墙检测方法的流程图。本实施例以该虚拟墙检测方法应用于清洁机器人中进行举例说明。该虚拟墙检测方法可以包括如下几个步骤：

在步骤501中，在清洁机器人处于工作模式时，获取各个金属电极的电容值。

清洁机器人内部设置有电容传感器，该电容传感器与各个金属电极电性相连。在清洁机器人处于工作模式时，电容传感器获取各个金属电极的电容值。例如，电容传感器可依次扫描各个金属电极，以采集各个金属电极的电容值。电容传感器将采集得到的各个金属电极的电容值提供给控制芯片。

在步骤502中，根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否存在金属物体。

当金属电极下方的地面上存在金属物体时，金属电极的电容值将会发生明显变化。利用这一原理，控制芯片可根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否存在金属物体。

在步骤503中，当清洁机器人行进的平面上存在金属物体时，继续检测该金属物体是否为虚拟墙组件。

为了避免虚拟墙组件与诸如金属制的过门条、防踩线槽、家具腿、餐具、发卡、钥匙、硬币等金属物体产生混淆，当检测出行进的平面上存在金属物体时，控制芯片继续检测该金属物体是否为虚拟墙组件。

可选地，如图5B所示，本步骤可包括如下几个子步骤：

在步骤503a中，当清洁机器人行进的平面上存在金属物体时，根据各个金属电极的电容值的变化情况确定该金属物体的特性。

其中，特性包括形状、尺寸、排布形态中的至少一种。形状是指金属物体的轮廓，例如圆形、矩形、不规则图形等。尺寸是指金属物体的截面大小。排布形态包括连续金属形态和非连续金属形态两种。例如，金属制的过门条、金属勺子、钥匙等呈连续金属形态。

在步骤503b中，检测该金属物体的特性与虚拟墙组件的特性是否匹配。

在本实施例中，为了区别于金属制的过门条、防踩线槽、家具腿、餐具、发卡、钥匙、硬币等金属物体，将虚拟墙组件中的每条带状物体设计成由金属材料制成的第一区块和由非金属材料制成的第二区块相间排布。当控制芯片检测出金属物体的排布形态为连续金属形态时，可确定该金属物体不是虚拟墙组件；而当控制芯片检测出金属物体的排布形态为非连续金属形态时，可确定该金属物体是虚拟墙组件。当然，为了提高辨别精度，控制芯片可结合形状、尺寸、排布形态等多方面特性进行辨别。

若匹配，则执行下述步骤503c；否则，结束流程。

在步骤503c中，确定该金属物体为虚拟墙组件。

控制芯片在检测出金属物体的特性与虚拟墙组件的特性相匹配时，确定该金属物体为虚拟墙组件。

可选地，控制芯片在检测出金属物体的特性与虚拟墙组件的特性不匹配时，还可执行如下步骤503d和步骤503e：

在步骤503d中，根据该金属物体的特性检测该金属物体是否属于预定分类。

在步骤503e中，若属于预定分类，则发出告警信号。

预定分类中包含预设设置的至少一种金属物体，例如该至少一种金属物体可包括金属制的餐具、发卡、钥匙、硬币等。清洁机器人预存该预定分类中的每一种金属物体的特性，包括形状、尺寸、排布形态等特性。控制芯片在检测出地面上的金属物体的特性与虚拟墙组件的特性不匹配时，可继续检测该金属物体的特性是否与预定分类中的某一金属物体的特性相匹配，并在检测结果为匹配的情况下发出告警信号。其中，告警信号用于提示用户地面上有金属物体掉落。告警信号可以是语音信号、视觉提醒信号或者其它形式的提醒信号。

在步骤504中，当该金属物体为虚拟墙组件时，控制清洁机器人的行进路径受限于该虚拟墙组件所形成的虚拟墙。

当该金属物体为虚拟墙组件时，控制芯片控制清洁机器人的行进路径受限于虚拟墙组件所形成的虚拟墙，也即控制清洁机器人不越过地面上铺设的带状物体。

综上所述，本实施例提供的虚拟墙检测方法，通过根据各个金属电极的电容值的变化情况，检测清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件；解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果。

另外，还通过将虚拟墙组件中的每条带状物体设计成由金属材料制成的第一区块和非金属材料制成的第二区块相间排布，使得清洁机器人能够准确地区分虚拟墙和金属制的过门条、防踩线槽和家具腿等金属物体。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种清洁机器人***，其特征在于，所述***包括：清洁机器人和虚拟墙组件；

所述清洁机器人，包括：至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片；

所述金属电极设置于所述清洁机器人的底板上，且设置于所述底板的外表面或内表面；

所述金属电极与所述电容传感器电性相连，且所述电容传感器与所述控制芯片电性相连；

所述虚拟墙组件为含金属的带状物体，所述虚拟墙组件中的每条带状物体包含a个由金属材料制成的第一区块以及b个由非金属材料制成的第二区块，所述第一区块与所述第二区块相间排布，a≥2且b≥1，且所述虚拟墙组件用于贴附于所述清洁机器人行进的平面上。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，

所述金属电极为一个，所述金属电极设置于所述底板上位于前进方向上的边缘；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，其中n₁个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，且n₂个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n₁+n₂＝n，n≥2。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，

所述电容传感器为一个且所述金属电极为一个，所述电容传感器与所述金属电极电性相连；或者，

所述电容传感器为一个且所述金属电极为n个，所述电容传感器与所述n个金属电极中的每一个金属电极电性相连，n≥2；或者，

所述电容传感器为至少两个且所述金属电极为n个，每个电容传感器与所述n个金属电极中的至少一个金属电极电性相连，n≥2。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，

所述第一区块与所述第二区块沿所述带状物体的横向相间排布；或者，

所述第一区块与所述第二区块沿所述带状物体的纵向相间排布；或者，

所述第一区块与所述第二区间以阵列形式在所述带状物体上排布。

5.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片；

所述金属电极设置于所述清洁机器人的底板上，且设置于所述底板的外表面或内表面；

所述金属电极与所述电容传感器电性相连，且所述电容传感器与所述控制芯片电性相连，所述金属电极用于对虚拟墙组件进行检测，所述虚拟墙组件中的每条带状物体包含a个由金属材料制成的第一区块以及b个由非金属材料制成的第二区块，所述第一区块与所述第二区块相间排布，a≥2且b≥1。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，

所述金属电极为一个，所述金属电极设置于所述底板上位于前进方向上的边缘；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，所述n个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n≥2；或者，

所述金属电极为n个，其中n₁个金属电极分散设置于所述底板的周侧边缘，且n₂个金属电极以阵列形式设置于所述底板上，n₁+n₂＝n，n≥2。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，

所述电容传感器为一个且所述金属电极为一个，所述电容传感器与所述金属电极电性相连；或者，

所述电容传感器为一个且所述金属电极为n个，所述电容传感器与所述n个金属电极中的每一个金属电极电性相连，n≥2；或者，

所述电容传感器为至少两个且所述金属电极为n个，每个电容传感器与所述n个金属电极中的至少一个金属电极电性相连，n≥2。

8.一种虚拟墙组件，其特征在于，所述虚拟墙组件是如权利要求1至4任一所述的清洁机器人***中的所述虚拟墙组件，所述虚拟墙组件中的每条带状物体包含a个由金属材料制成的第一区块以及b个由非金属材料制成的第二区块，所述第一区块与所述第二区块相间排布，a≥2且b≥1。

9.一种虚拟墙检测方法，其特征在于，应用于如权利要求5至7任一所述的清洁机器人中，所述方法包括：

在所述清洁机器人处于工作模式时，获取各个所述金属电极的电容值；

根据各个所述金属电极的电容值的变化情况，检测所述清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件，所述虚拟墙组件中的每条带状物体包含a个由金属材料制成的第一区块以及b个由非金属材料制成的第二区块，所述第一区块与所述第二区块相间排布，a≥2且b≥1；

当所述清洁机器人行进的平面上设置有所述虚拟墙组件时，控制所述清洁机器人的行进路径受限于所述虚拟墙组件所形成的虚拟墙。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述金属电极的电容值的变化情况，检测所述清洁机器人行进的平面上是否设置有虚拟墙组件，包括：

根据各个所述金属电极的电容值的变化情况，检测所述清洁机器人行进的平面上是否存在金属物体；

当所述清洁机器人行进的平面上存在所述金属物体时，继续检测所述金属物体是否为所述虚拟墙组件。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述当所述清洁机器人行进的平面上存在所述金属物体时，继续检测所述金属物体是否为所述虚拟墙组件，包括：

当所述清洁机器人行进的平面上存在所述金属物体时，根据各个所述金属电极的电容值的变化情况确定所述金属物体的特性；

检测所述金属物体的特性与所述虚拟墙组件的特性是否匹配；

若匹配，则确定所述金属物体为所述虚拟墙组件；

其中，所述特性包括形状、尺寸、排布形态中的至少一种。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不匹配，则根据所述金属物体的特性检测所述金属物体是否属于预定分类；

若属于所述预定分类，则发出告警信号。