CN106123943B - 一种基于工业以太网的柔性在线检测*** - Google Patents

一种基于工业以太网的柔性在线检测*** Download PDF

Info

Publication number
CN106123943B
CN106123943B CN201610555781.XA CN201610555781A CN106123943B CN 106123943 B CN106123943 B CN 106123943B CN 201610555781 A CN201610555781 A CN 201610555781A CN 106123943 B CN106123943 B CN 106123943B
Authority
CN
China
Prior art keywords
industrial
detection
host
controller
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610555781.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106123943A (zh
Inventor
张翔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Test Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Test Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Test Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Test Technology Co Ltd
Priority to CN201610555781.XA priority Critical patent/CN106123943B/zh
Publication of CN106123943A publication Critical patent/CN106123943A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106123943B publication Critical patent/CN106123943B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于工业以太网的柔性在线检测***，包括分布于工业以太网上的信号采集元器件、控制器、工业PC主机和计算单元，其中信号采集元器件包括数字相机、传感器，工业PC主机完成图像的采集和图像处理任务，以及运行***的人机交互界面；控制器完成被检测物在生产线上的跟踪，控制数字相机拍照、传感器采集数据以及对被检测物最后的执行动作。每个计算单元上运行一个客户服务程序，该服务程序和工业PC主机通讯，执行***的自动发布任务，本发明具有很高的柔性,可配置性和可扩展性，可以应用到自动化生产线上几乎所有的在线检测模块上。通过将***模块化软件配置可以实现不同的具体的检测任务，大大降低新产品的研发成本和开发周期。

Description

一种基于工业以太网的柔性在线检测***
技术领域
本发明涉及工业检测技术，特别涉及一种基于工业以太网的柔性在线检测***。
背景技术
基于机器视觉的在线检测技术在自动化生产中应用越来越广,也出现了很多应用于具体行业和应用的专用在线检测***。检测***往往需要根据具体检测任务选用专用的硬件并且编制专用的软件。由于自动化生产线上的需求比较多样化，市场变化也非常快，所以对检测模块和设备的柔性要求比较高。而传统的***结构比较固化,软件和硬件的配置性较差,所以新的设备研发成本高，研发周期长，对市场的反应比较慢。后期的***维护和升级的比较困难。自动化生产线还有一个趋势就是速度向着高速化方向发展，而且对产品质量和多样性的要求越来越高，也就是需要的检测项目也在逐渐增加。因此对在线检测***的处理能力和灵活性有了更高的要求。
发明内容
本发明目的是：提供一种基于工业以太网的柔性在线检测***，该***具有很高的柔性,可配置性和可扩展性，可以应用到自动化生产线上几乎所有的在线检测模块上。利用该***可以预先不固定具体的检测应用，而通过将***模块化软件配置可以实现不同的具体的检测任务。利用该***可以大大降低新产品的研发成本和开发周期。能够加快在线检测产品投向市场的能力并更好的满足行业内客户的需求。
本发明的技术方案是：
一种基于工业以太网的柔性在线检测***，包括分布于工业以太网上的信号采集元器件、控制器、工业PC主机，其中，
信号采集元器件，包括与工业PC主机相连接数字相机、与控制器连接传感器；
工业PC主机，完成图像的采集和图像处理任务，以及运行***的人机交互界面；
控制器，完成被检测物在生产线上的跟踪，控制数字相机拍照、传感器采集数据以及对被检测物最后的执行动作。
优选的，所述工业以太网上还连接有工业PC构成的计算单元，用于扩展检测***的运算能力；每个计算单元上运行一个客户服务程序，该服务程序和工业PC主机通讯，执行***的自动发布任务。
优选的，检测***的一个检测任务实现包含三个环节：信号采集元器件采集数据、工业PC主机和计算单元处理和分析数据、控制器控制执行机构的动作；
检测***把检测任务分解成多个检测步骤，各检测步骤共同完成一个完整的检测任务，检测任务可以包含多个检测项目；
一个检测步骤作为一个计算任务由***分配到工业以太网上任意一台计算单元或工业PC主机上；
在检测***启动时，检测任务由工业PC主机分配到指定的计算单元上，并且在计算单元上启动检测程序；检测程序自动和主程序通讯组成一个动态的检测***。
优选的，检测***数据的采集包括相机图像采集和传感器信号采集。
所述传感器信号采集是通过控制器的输入输出和传感器连接取得数据，最终通过工业以太网从控制器传递给工业PC主机，通过软件的配置定义需要采集的输入输出通道，控制器每个执行周期将这些通道的值实时采集，并且将数据打包通过UDP通讯协议在工业以太网内广播传送数据；需要传感器信号的检测程序通过以太网广播数据包取得数据，并且将历史数据按照参考信号进行排序存储。
所述相机图像采集是通过工业PC主机利用相机驱动程序来取得图像，在工业PC主机***软件中加入一个中间层，定义一个通用的相机操作接口，对不同厂商以及不同接口的相机分别调用各自的驱动程序实现通用接口中具体的功能，包装成一个单独的动态连接库。
优选的，所述工业PC主机和计算单元通过检测树技术实现模块化的图像和数据处理；所述检测树技术是将一个个小的图像和数据处理的算法串联起来，形成链条，若干链条再形成检测树，检测树上的每一个算法都是通用的算法，完成一定的处理任务，通过通用的图像处理库和检测树搭建出大型的图像处理应用。
优选的，所述检测***包括一个通用的图像处理算法库，图像处理库中的算法按照用途和功能进行分类，通过软件平台根据检测任务的需要搭建图像处理链。
优选的，在线检测***中执行动作包括触发相机，开始采集信号，触发剔除装置，或者是将计算的结果通过工业总线发送给执行机构；在控制器中把常用的控制定义成一个个动作，然后将常用的动作建立一个动作库以供调用；控制器程序跟踪检测对象，在固定的时间点执行动作库当中的动作；控制的逻辑通过配置文件描述并传递给控制器；控制器上运行一个控制解释程序，根据定义的跟踪逻辑和动作作出实际的控制动作。本发明的优点是：
1．本发明所提供的基于工业以太网的柔性在线检测***，***的硬件和软件实现比较固定，可以通用于不同行业内各种不同在线检测设备。
2．本发明的在线检测***将图像和数据的采集，处理以及控制逻辑都通用化，相对于传统的专用在线检测***，具有新设备研发周期短，研发和维护成本低，***的升级换代简单，并且具有很好的延续性。
3. 本发明的数据处理通过利用一个通用的图像处理库和检测树技术,可以将通用的算法搭建出不同的图像处理应用,使得一套检测***应用于所有检测设备成为可能。相对于传统的图像处理方法，具有算法和应用分开的优势，具有很好的可配置性和可扩展性。
4．本发明的在线检测***使用基于工业以太网的拓扑结构和并且应用以太网内并行计算技术，使得***的图像采集单元和运算单元非常容易扩展。使用该技术可以实现超高速的大型检测***，在技术上为在线检测***跨行业提供了可能性。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明所述的基于工业以太网的柔性在线检测***的结构原理图；
图2为本发明所述的通用相机操作接口的中间层结构示意图；
图3 为本发明所述的检测树技术的示意图；
图4为实施例中控制器一个配置文件的实例示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明所揭示的基于工业以太网的柔性在线检测***，包括信号采集元器件、控制器和工业PC主机，其中：信号采集元器件包括数字相机、传感器，数字相机和工业PC主机相连接，传感器的信号和控制器通过导线或者工业总线连接；工业PC主机完成图像的采集和图像处理任务，以及运行***的人机交互界面；控制器完成被检测物在生产线上的跟踪，控制数字相机拍照、传感器采集数据以及对被检测物最后的执行动作。所述工业PC主机和控制器之间通过工业以太网连接、通过TCP/IP以及UDP协议通讯。所述工业以太网上还连接有工业PC构成的计算单元，用于扩展检测***的运算能力。工业以太网上还连接有3G或4G模块，通过3G或4G模块将检测***和外界相连接，将检测***的生产报告和诊断数据通过无线方式发送给管理人员的移动通讯装置。
一个检测任务使用一个或者多个相机以及信号通道采集数据。检测任务的实现通过检测程序软件来实现。检测软件运行在工业PC主机上面。而实时的控制任务通过控制器来实现。一个检测***可以有多个检测任务，一个主机工业PC主机可以运行一个或者多个检测程序。当工业PC主机的运行能力不够的时候，可以将检测程序分配到以太网络内其它计算单元上。各个检测程序通过和控制器通讯并行协同的工作和处理。计算单元之间通过以太网通讯。每个计算单元在网络上都独立的IP地址，而且和主机在一个子网内。一个完整的检测程序运行在工业PC主机上，检测程序和控制器之间不断的通讯和交换数据。计算单元可以根据运算能力的需要进行扩展，通过这样的网络结构可以实现从小型的在线检测模块到超大型的检测***。
检测***的一个检测任务实现包含三个环节：信号采集元器件采集数据、工业PC主机和计算单元处理和分析数据、控制器控制执行机构的动作。检测***把检测任务分解成多个检测步骤，各检测步骤共同完成一个完整的检测任务，检测任务可以包含多个检测项目；一个检测步骤作为一个计算任务由***分配到工业以太网上任意一台计算单元或工业PC主机上；在检测***启动时，检测任务由工业PC主机分配到指定的计算单元上，并且在计算单元上启动检测程序；检测程序自动和主程序通讯组成一个动态的检测***。
数据采集在硬件上是通过数字相机、传感器以及辅助设备来实现。通常的情况还需要一定的机械结构来固定采集硬件和附件。对于具体的检测任务，会选用不同的硬件，附件和机械结构，最后通过检测***软件来实现图像和数据采集。数据的处理是通过运行在工业PC主机或计算单元上的软件对所采集的数据进行计算，对比，分析得到需要的结果，判定被检测对象是否合格，最后将结果传递给控制器。在线检测***上所有要求实时性的动作都是由控制器来控制，比如相机的实时触发，执行机构的实时控制等等。
检测***数据的采集包括相机图像采集和传感器信号采集。所述传感器信号采集是通过控制器的输入输出和传感器连接取得数据，最终通过工业以太网从控制器传递给工业PC主机，通过软件的配置定义需要采集的输入输出通道，控制器每个执行周期将这些通道的值实时采集，并且将数据打包通过UDP通讯协议在工业以太网内广播传送数据；需要传感器信号的检测程序通过以太网广播数据包取得数据，并且将历史数据按照参考信号进行排序存储。每个检测程序都可以取得感兴趣的信号通道的历史数据。
所述相机图像采集是通过工业PC主机利用相机驱动程序来取得图像。市场上相机有不同的品牌，不同的接口，相机的驱动程序也不尽相同。为了保证***的通用性，本发明在工业PC主机***软件中加入一个中间层，将相机的功能进行抽象化，定义一个通用的相机操作接口，然后对不同厂商以及不同接口的相机分别调用各自的驱动程序实现通用接口中具体的功能，包装成一个单独的动态连接库。如果需要支持新的相机，只需要按照通用接口实现一个新的动态连接库。通过中间层结构可以保证***的通用性和可扩展性，如图2所示。
图像和数据处理的过程对于不同的应用完全是不一样的，传统的方法有将算法固化到硬件中，也有通过编写专用的软件程序来进行。不管哪种方法都要求根据应用的不同对***进行重新设计和开发。相对于传统的方法，本发明所述在线检测***通过检测树技术实现模块化的图像和数据处理。检测树是将一个个小的图像和数据处理的算法连接起来，串在一起像一个链条。链条上的每一个算法都是通用的算法，完成一定的处理任务。每一个算法都有输入参数或者输出参数。在检测树前面的算法的输出可以作为后面算法的输入，所以所有算法的计算结果可以一直在检测树中向后传递。这样就实现了检测树的功能和信息的流通。单个算法本身不依赖于任何应用，但是不同的算法串联成检测树之后就可以完成各种不同的检测功能。图3是一个检测树的实例图以及输入输出参数在检测树中的传递。
所述检测***包括一个通用的图像处理算法库，图像处理库中的算法按照用途和功能进行分类，通过软件平台根据检测任务的需要搭建图像处理链。检测树中也可以有层次结构，也就是检测树上可以有目录，而目录中可以包含子检测链条。。通过通用的图像处理库和检测树可以搭建出大型的图像处理应用来。
在线检测***中执行动作包括触发相机，开始采集信号，触发剔除装置，或者是将计算的结果通过工业总线发送给执行机构等。本发明为了使得执行机构的控制通用化，在控制器中把常用的控制定义成一个个动作，然后将常用的动作建立一个动作库以供调用；控制器程序跟踪检测对象，在固定的时间点执行动作库当中的动作；控制的逻辑通过配置文件描述并传递给控制器；控制器上运行一个控制解释程序，根据定义的跟踪逻辑和动作作出实际的控制动作。
图4是控制器一个配置文件的实例示意图。瓶子在生产线上传送，经过三个工作位置，在不同的位置上完成不同的动作工序。瓶子通过最左端的光电传感器感应进入工作区，之后通过传送带的脉冲计数器来定位瓶子在生产线上的位置。首先我们对生产的自动化过程对于单个生产对象进行描述。在这个实例中，当瓶子进入工作区之后100个传送带脉冲时候对瓶子执行吹干，然后200个脉冲之后对对象拍照检测对象是否合格，最后200个脉冲处将不合格产品剔除出传送带。在这个过程当中，动作执行相对于对象进入工作区起始位置的传送带脉冲延迟就是目标值。每个目标值处可以执行动作库中的一个或者多个动作。由于解释程序是一个通用程序，而控制的逻辑可以通过检测***通用软件以配置文件的形式定义。配置文件可以传递给控制器而被解释程序解释。所以通过该检测***的控制执行也保持了***的通用性。
经实践，本发明所提供的在线检测***应用在饮料生产行业中瓶盖检测，罐装液位，喷码检测，最高处理速度可以到达九万瓶每小时。包装行业的糊盒机高速喷胶检测，纸箱喇叭口检测速度最高可以达到六万个纸箱每小时，最高线性传送速度四百米每分钟。本公司所有的在线检测***都是使用完全一样的检测平台和控制***，也就是说不需要为新的设备开发专门的软件和控制***。所以基于该***，新产品研发和向市场发布的周期比较短，很容易根据客户的需求定制和扩展在线检测功能而不需要更改核心***。最终降低了研发成本并提高了产品的市场核心竞争力。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于工业以太网的柔性在线检测***，其特征在于：包括分布于工业以太网上的信号采集元器件、控制器、工业PC主机，其中，
信号采集元器件，包括与工业PC主机相连接数字相机、与控制器连接传感器；
工业PC主机，完成图像的采集和图像处理任务，以及运行***的人机交互界面；
控制器，完成被检测物在生产线上的跟踪，控制数字相机拍照、传感器采集数据以及对被检测物最后的执行动作；
检测***数据的采集包括相机图像采集和传感器信号采集：
所述传感器信号采集是通过控制器的输入输出和传感器连接取得数据，最终通过工业以太网从控制器传递给工业PC主机，通过软件的配置定义需要采集的输入输出通道，控制器每个执行周期将这些通道的值实时采集，并且将数据打包通过UDP通讯协议在工业以太网内广播传送数据；需要传感器信号的检测程序通过以太网广播数据包取得数据，并且将历史数据按照参考信号进行排序存储；
所述工业以太网上还连接有工业PC构成的计算单元，用于扩展检测***的运算能力，每个计算单元上也连接有数字相机，运行一个客户服务程序，该服务程序和工业PC主机通讯，执行***的自动发布任务；所述工业PC主机和计算单元通过检测树技术实现模块化的图像和数据处理；所述检测树技术是将一个个小的图像和数据处理的算法串联起来，形成链条，若干链条再形成检测树，检测树上的每一个算法都是通用的算法，完成一定的处理任务，通过通用的图像处理库和检测树搭建出大型的图像处理应用。
2.根据权利要求1所述柔性在线检测***，其特征在于：检测***的一个检测任务实现包含三个环节：信号采集元器件采集数据、工业PC主机和计算单元处理和分析数据、控制器控制执行机构的动作；
检测***把检测任务分解成多个检测步骤，各检测步骤共同完成一个完整的检测任务，检测任务可以包含多个检测项目；
一个检测步骤作为一个计算任务由***分配到工业以太网上任意一台计算单元或工业PC主机上；
在检测***启动时，检测任务由工业PC主机分配到指定的计算单元上，并且在计算单元上启动检测程序；检测程序自动和主程序通讯组成一个动态的检测***。
3.根据权利要求2所述柔性在线检测***，其特征在于：所述相机图像采集是通过工业PC主机利用相机驱动程序来取得图像，在工业PC主机***软件中加入一个中间层，定义一个通用的相机操作接口，对不同厂商以及不同接口的相机分别调用各自的驱动程序实现通用接口中具体的功能，包装成一个单独的动态连接库。
4.根据权利要求3所述柔性在线检测***，其特征在于：所述检测***包括一个通用的图像处理算法库，图像处理库中的算法按照用途和功能进行分类，通过软件平台根据检测任务的需要搭建图像处理链。
5.根据权利要求4所述柔性在线检测***，其特征在于：在线检测***中执行动作包括触发相机，开始采集信号，触发剔除装置，或者是将计算的结果通过工业总线发送给执行机构；在控制器中把常用的控制定义成一个个动作，然后将常用的动作建立一个动作库以供调用；控制器程序跟踪检测对象，在固定的时间点执行动作库当中的动作；控制的逻辑通过配置文件描述并传递给控制器；控制器上运行一个控制解释程序，根据定义的跟踪逻辑和动作作出实际的控制动作。
CN201610555781.XA 2016-07-15 2016-07-15 一种基于工业以太网的柔性在线检测*** Active CN106123943B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610555781.XA CN106123943B (zh) 2016-07-15 2016-07-15 一种基于工业以太网的柔性在线检测***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610555781.XA CN106123943B (zh) 2016-07-15 2016-07-15 一种基于工业以太网的柔性在线检测***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106123943A CN106123943A (zh) 2016-11-16
CN106123943B true CN106123943B (zh) 2019-05-21

Family

ID=57284039

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610555781.XA Active CN106123943B (zh) 2016-07-15 2016-07-15 一种基于工业以太网的柔性在线检测***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106123943B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106933351B (zh) * 2017-02-13 2020-12-22 北京奇虎科技有限公司 一种在移动终端中启动摄像头的方法、装置和移动终端
CN107310795A (zh) * 2017-07-04 2017-11-03 上海烟草机械有限责任公司 基于机器视觉技术的产品外包装检测器及检测***
CN111638672B (zh) * 2020-06-05 2024-01-16 昆山艾控智能科技有限公司 一种工业机台的自动控制***
CN113093682B (zh) * 2021-04-09 2022-07-05 天津商业大学 一种非集中递归式动态负载均衡计算***

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1204090A (zh) * 1998-06-08 1999-01-06 黑龙江大学 支持计算机机群并行计算的半行通信处理器
US7383536B1 (en) * 2000-12-29 2008-06-03 Petry John Remote machine vision application program development method
CN101446818A (zh) * 2008-12-12 2009-06-03 齐齐哈尔华工机床制造有限公司 金属冲击试样自动化加工装置的自动控制***
CN101477341A (zh) * 2009-01-21 2009-07-08 江南大学 嵌入式机器视觉测控***
CN201417410Y (zh) * 2009-03-20 2010-03-03 深圳市科思科技有限公司 一种计算机主板
JP2010522907A (ja) * 2006-10-24 2010-07-08 トライフェイズ ナムローゼ・フェンノートシャップ リアル・タイム・プロセス制御システム
CN102707775A (zh) * 2012-06-18 2012-10-03 苏州超集信息科技有限公司 用于地质分析的服务器
CN103345798A (zh) * 2013-06-17 2013-10-09 中国人民银行印制科学技术研究所 一种高速实时检测片状材料的***
CN105163510A (zh) * 2015-08-20 2015-12-16 中国科学院合肥物质科学研究院 一种基于EtherCAT总线的贴片机控制***

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140067771A2 (en) * 2004-07-09 2014-03-06 International Business Machines Corporation Management of a Scalable Computer System
CN102928040B (zh) * 2012-11-01 2015-11-25 江苏科技大学 船闸多通道水位测量***及滤波方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1204090A (zh) * 1998-06-08 1999-01-06 黑龙江大学 支持计算机机群并行计算的半行通信处理器
US7383536B1 (en) * 2000-12-29 2008-06-03 Petry John Remote machine vision application program development method
JP2010522907A (ja) * 2006-10-24 2010-07-08 トライフェイズ ナムローゼ・フェンノートシャップ リアル・タイム・プロセス制御システム
CN101446818A (zh) * 2008-12-12 2009-06-03 齐齐哈尔华工机床制造有限公司 金属冲击试样自动化加工装置的自动控制***
CN101477341A (zh) * 2009-01-21 2009-07-08 江南大学 嵌入式机器视觉测控***
CN201417410Y (zh) * 2009-03-20 2010-03-03 深圳市科思科技有限公司 一种计算机主板
CN102707775A (zh) * 2012-06-18 2012-10-03 苏州超集信息科技有限公司 用于地质分析的服务器
CN103345798A (zh) * 2013-06-17 2013-10-09 中国人民银行印制科学技术研究所 一种高速实时检测片状材料的***
CN105163510A (zh) * 2015-08-20 2015-12-16 中国科学院合肥物质科学研究院 一种基于EtherCAT总线的贴片机控制***

Also Published As

Publication number Publication date
CN106123943A (zh) 2016-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106123943B (zh) 一种基于工业以太网的柔性在线检测***
Lins et al. Cyber-physical production systems retrofitting in context of industry 4.0
Pedrocchi et al. Safe human-robot cooperation in an industrial environment
CN106444631B (zh) 基于本体的智能机床运行状态信息采集平台及方法
JP2021512408A (ja) 分散型オートメーション制御
CN107037782B (zh) 监控机床的方法和装置
CN105635184A (zh) 通信协议转换方法、装置及***
CN115129430B (zh) 一种基于5g网络的机器人远程控制指令下发方法及***
CN109408209A (zh) 任务执行方法和装置
CN110247936B (zh) 一种通讯协议转换卡及通讯协议转换***
Vick et al. Using OPC UA for distributed industrial robot control
Boldo et al. Integrating wearable and camera based monitoring in the digital twin for safety assessment in the industry 4.0 era
TWI651667B (zh) 一種虛實網路資源拓樸之介面系統
CN109976288A (zh) 一种基于opc智能化工设备的mes***数据采集方法
CN113766026A (zh) 一种应用于能源工业网的数据处理方法及***
WO2019063693A1 (en) PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL DEVICE BASED ON ROS, SYSTEM AND METHOD
CN113568380A (zh) 以太网i/o卡扫描器
Balakera et al. Iiot network system from data collection to cyber-physical system transmission under the industry 5.0 era
Amici et al. Augmented reality applied to a wireless power measurement system of an industrial 4.0 advanced manufacturing line
CN106774178A (zh) 一种自动化控制***及方法、机械设备
Grisostomi et al. Application of a wireless sensor networks and Web2Py architecture for factory line production monitoring
CN111324045A (zh) 一种仿真及实物结合的产线模拟***及方法
CN110495139A (zh) 测试通信协议
CN108388228A (zh) 一种针对多通道嵌入式控制***的同步调试方法和装置
Pethig et al. A process data acquisition architecture for distributed industrial networks

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant