CN106122677B - 一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备 - Google Patents

一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备,包括两个内壁自动行走支链，两个内壁自动行走支链之间对称连接有四根连接筋柱，四根连接筋柱起到连接和固定支撑两个内壁自动行走支链的功能，且每个内壁自动行走支链的下端均对称安装有两个伸缩行走支链，通过两个伸缩行走支链自动行走至管道内壁上，当本发明行走至管道内壁后两个伸缩行走支链往外进行伸缩，此时两个内壁自动行走支链往外进行伸缩直到紧贴在管道内壁上，通过两个内壁自动行走支链本发明可以在管道内壁上自稳行走；所述内壁自动行走支链包括方型支块。本发明可以实现柴油管道内壁上稳定的自动行走功能，消除了本发明行走过程中可能存在侧翻和上下振动的状况。

Description

一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备
技术领域
本发明涉及石油管道机械技术领域，具体的说是一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备。
背景技术
随着石油工业的迅猛发展，油田上使用的输油、注水管线越来越多。油、水中通常都含有腐蚀物质，导致管线腐蚀损坏时有发生，尤其是高含水的输油管线、污水回注管线的寿命大大缩短，更换新管线面临巨额成本，因此一般对铺设的新管线或发生腐蚀的旧管线需要做防腐处理，柴油管道防腐的主要方式是在管道内壁上喷防腐涂层，在现有自动化设备喷涂防腐涂层之前需要通过现有自动化管道行走设备将喷涂设备运动至管道内壁中，但是现有自动化管道行走设备存在以下缺陷：现有自动化管道行走设备基本上都是利用在双点支撑行走原理进行的，一般只有下端或者两侧对管道内壁有支撑力，当遇到管道内壁凹凸不平或者大块附着杂质时，由于现有自动化管道行走设备对管道四周没有均匀支撑力，均匀支撑性能差，很容易导致侧翻或者上下振动的现象，自稳行走性能差，设备工作效率低下。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备，可以解决现有自动化管道行走设备存在的管道内壁均匀支撑性能差和设备自稳行走性能差等难题，可以实现本发明柴油管道内壁上稳定的自动行走功能，消除了本发明行走过程中可能存在侧翻和上下振动的状况，且具有管道内壁均匀支撑性能好和设备自稳行走性能好等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备,包括两个内壁自动行走支链，两个内壁自动行走支链之间对称连接有四根连接筋柱，四根连接筋柱起到连接和固定支撑两个内壁自动行走支链的功能，且每个内壁自动行走支链的下端均对称安装有两个伸缩行走支链，通过两个伸缩行走支链自动行走至管道内壁上，当本发明行走至管道内壁后两个伸缩行走支链往外进行伸缩，此时两个内壁自动行走支链往外进行伸缩直到紧贴在管道内壁上，通过两个内壁自动行走支链本发明可以在管道内壁上自稳行走；所述内壁自动行走支链包括方型支块，方型支块的四个侧壁上各安装有一个自动行走机构，四个自动行走机构从四个方向同时进行工作，有四个均匀布置的行走支撑力，均匀支撑性能好，自稳行走性能好，自动行走机构包括焊接在方型支块对应侧壁上的行走底板，行走底板的上端面两侧安装有两个一号液压缸，两个一号液压缸上通过螺纹分别安装有两个一号法兰，两个一号法兰的上端通过螺钉安装有行走安装台，两个一号法兰起到连接两个一号液压缸和行走安装台的作用，所述行走底板的上端中部对称设置有两根定位柱，两个定位柱上分别套设有两个一号限位弹簧，两个定位柱起到定位两个一号限位弹簧位置的作用，两个一号限位弹簧的上端均连接在行走安装台的下端面，且两个一号限位弹簧位于两个一号液压缸之间，一号限位弹簧起到减震限位的作用，由于一号限位弹簧的作用使得走安装台在两个一号液压缸的作用下可以缓慢稳定的进行上下伸缩运动，所述行走底板的上端面两侧对称焊接有两个纵向限位框，所述行走安装台的下端面两侧对称焊接有两个横向限位框，两个横向限位框分别套设在两个纵向限位框上，两个纵向限位框和两个横向限位框对行走安装台两端的伸缩距离进行了限定，纵向限位框在横向限位框上的最大伸缩距离就是行走安装台的上下最大运动距离，所述行走安装台的上端对称设置有两对安装耳，每对安装耳之间均安装有一个传动辊，且两对安装耳的两个传动辊之间安装有行走皮带，位于行走皮带左侧的传动辊上通过联轴器安装有行走电机，行走电机通过电机座安装在行走支板上,行走支板焊接在对应安装耳的侧壁上，所述行走皮带外壁上均匀设置有锥形行走条，锥形行走条为锥形结构，增加了锥形行走条与管道内壁之间的行走摩擦力和行走动力，提高了工作效率，通过行走电机带动两个传动辊上的行走皮带转动，行走皮带带动均匀布置的锥形行走条在管道内壁上稳定行走；所述伸缩行走支链包括焊接在方型支块侧壁上的两根伸缩支柱，两根伸缩支柱的底端焊接有伸缩支板，两根伸缩支柱起到固定支撑伸缩支板的作用，伸缩支板的下端面对称安装有两个二号液压缸，每个二号液压缸的中部均固定在L型固定板上，L型固定板起到固定支撑二号液压缸的作用，L型固定板焊接在伸缩支板的下端，每个二号液压缸的顶端通过螺纹均安装有二号法兰，且二号法兰上通过螺钉安装有行走轮，通过二号液压缸带动行走轮作伸缩运动，通过行走轮将本发明稳定移动至管道内壁中。
本发明使用时，两个内壁自动行走支链上的四个伸缩行走支链先同时作往下伸缩运动，伸缩行走支链上的两个二号液压缸带动两个行走轮往下运动，当行走轮运动至不受内壁自动行走支链干扰的距离时二号液压缸停止工作，然后本发明通过四个伸缩行走支链上的行走轮自动行走至管道内壁中，当运动至所需处理位置时停止行走，此时两个内壁自动行走支链上的自动行走机构全部开始工作，自动行走机构上的两个一号液压缸在两个一号限位弹簧的作用下开始带动行走安装台作缓慢的往外伸缩运动，当所有行走皮带上的锥形行走条紧贴在管道内壁上时一号液压缸停止功能，此时四个伸缩行走支链通过二号液压缸带动两个行走轮作往上运动，当行走轮不干涉到锥形行走条在管道内壁上运动时二号液压缸停止工作，此时自动行走机构上的行走电机开始工作，通过行走电机带动两个传动辊上的行走皮带转动，行走皮带带动均匀布置的锥形行走条在管道内壁上稳定行走，由于四个自动行走机构是从四个方向同时进行工作的，有四个方向均匀布置的行走支撑力，均匀支撑性能好，自稳行走性能好，消除了本发明行走过程中可能存在侧翻和上下振动的状况，实现了本发明在柴油管道内壁上稳定的自动行走功能。
本发明的有益效果是：本发明相比现有技术，通过伸缩行走支链自动行走至管道内壁上，然后两个自动行走支链从四个方向可在管道内壁上自稳行走，具有四个均匀布置的行走支撑力，均匀支撑性能好，自稳行走性能好，消除了本发明行走过程中可能存在侧翻和上下振动的状况，解决了现有柴油管道内壁清理设备存在的管道内壁均匀支撑性能差和设备自稳行走性能差等难题，实现了本发明在柴油管道内壁上稳定的自动行走功能。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明自动行走机构的结构示意图；
图3是本发明自动行走机构的全剖视图；
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图3所示，一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备,包括两个内壁自动行走支链11，两个内壁自动行走支链11之间对称连接有四根连接筋柱12，四根连接筋柱12起到连接和固定支撑两个内壁自动行走支链11的功能，且每个内壁自动行走支链11的下端均对称安装有两个伸缩行走支链13，通过两个伸缩行走支链13自动行走至管道内壁上，当本发明行走至管道内壁后两个伸缩行走支链13往外进行伸缩，此时两个内壁自动行走支链11往外进行伸缩直到紧贴在管道内壁上，通过两个内壁自动行走支链11本发明可以在管道内壁上自稳行走；所述内壁自动行走支链11包括方型支块111，方型支块111的四个侧壁上各安装有一个自动行走机构112，四个自动行走机构112从四个方向同时进行工作，有四个均匀布置的行走支撑力，均匀支撑性能好，自稳行走性能好，自动行走机构112包括焊接在方型支块111对应侧壁上的行走底板1121，行走底板1121的上端面两侧安装有两个一号液压缸1122，两个一号液压缸1122上通过螺纹分别安装有两个一号法兰1123，两个一号法兰1123的上端通过螺钉安装有行走安装台1124，两个一号法兰1123起到连接两个一号液压缸1122和行走安装台1124的作用，所述行走底板1121的上端中部对称设置有两根定位柱1121a，两个定位柱1121a上分别套设有两个一号限位弹簧1125，两个定位柱1121a起到定位两个一号限位弹簧1125位置的作用，两个一号限位弹簧1125的上端均连接在行走安装台1124的下端面，且两个一号限位弹簧1125位于两个一号液压缸1122之间，一号限位弹簧1125起到减震限位的作用，由于一号限位弹簧1125的作用使得走安装台1124在两个一号液压缸1122的作用下可以缓慢稳定的进行上下伸缩运动，所述行走底板1121的上端面两侧对称焊接有两个纵向限位框1126，所述行走安装台1124的下端面两侧对称焊接有两个横向限位框1127，两个横向限位框1127分别套设在两个纵向限位框1126上，两个纵向限位框1126和两个横向限位框1127对行走安装台1124两端的伸缩距离进行了限定，纵向限位框1126在横向限位框1127上的最大伸缩距离就是行走安装台1124的上下最大运动距离，所述行走安装台1124的上端对称设置有两对安装耳1128，每对安装耳1128之间均安装有一个传动辊1129，且两对安装耳1128的两个传动辊1129之间安装有行走皮带1130，位于行走皮带1130左侧的传动辊1129上通过联轴器安装有行走电机1131，行走电机1131通过电机座安装在行走支板1132上,行走支板1132焊接在对应安装耳1128的侧壁上，所述行走皮带1130外壁上均匀设置有锥形行走条1133，锥形行走条1133为锥形结构，增加了锥形行走条1133与管道内壁之间的行走摩擦力和行走动力，提高了工作效率，通过行走电机1131带动两个传动辊1129上的行走皮带1130转动，行走皮带1130带动均匀布置的锥形行走条1133在管道内壁上稳定行走；所述伸缩行走支链13包括焊接在方型支块111侧壁上的两根伸缩支柱131，两根伸缩支柱131的底端焊接有伸缩支板132，两根伸缩支柱131起到固定支撑伸缩支板132的作用，伸缩支板132的下端面对称安装有两个二号液压缸133，每个二号液压缸133的中部均固定在L型固定板134上，L型固定板134起到固定支撑二号液压缸133的作用，L型固定板134焊接在伸缩支板132的下端，每个二号液压缸133的顶端通过螺纹均安装有二号法兰135，且二号法兰135上通过螺钉安装有行走轮136，通过二号液压缸133带动行走轮136作伸缩运动，通过行走轮136将本发明稳定移动至管道内壁中。
本发明使用时，两个内壁自动行走支链11上的四个伸缩行走支链13先同时作往下伸缩运动，伸缩行走支链13上的两个二号液压缸133带动两个行走轮136往下运动，当行走轮136运动至不受内壁自动行走支链11干扰的距离时二号液压缸133停止工作，然后本发明通过四个伸缩行走支链13上的行走轮136自动行走至管道内壁中，当运动至所需处理位置时停止行走，此时两个内壁自动行走支链11上的自动行走机构112全部开始工作，自动行走机构112上的两个一号液压缸1122在两个一号限位弹簧1125的作用下开始带动行走安装台1124作缓慢的往外伸缩运动，当所有行走皮带1130上的锥形行走条1133紧贴在管道内壁上时一号液压缸1122停止功能，此时四个伸缩行走支链13通过二号液压缸133带动两个行走轮136作往上运动，当行走轮136不干涉到锥形行走条1133在管道内壁上运动时二号液压缸133停止工作，此时自动行走机构112上的行走电机1131开始工作，通过行走电机1131带动两个传动辊1129上的行走皮带1130转动，行走皮带1130带动均匀布置的锥形行走条1133在管道内壁上稳定行走，由于四个自动行走机构112是从四个方向同时进行工作的，有四个方向均匀布置的行走支撑力，均匀支撑性能好，自稳行走性能好，消除了本发明行走过程中可能存在侧翻和上下振动的状况，实现了本发明在柴油管道内壁上稳定的自动行走功能，解决了现有柴油管道内壁清理设备存在的管道内壁均匀支撑性能差和设备自稳行走性能差等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种柴油管道内壁处理专用自动行走设备,其特征在于：包括两个内壁自动行走支链(11)，两个内壁自动行走支链(11)之间对称连接有四根连接筋柱(12)，且每个内壁自动行走支链(11)的下端均对称安装有两个伸缩行走支链(13)；所述内壁自动行走支链(11)包括方型支块(111)，方型支块(111)的四个侧壁上各安装有一个自动行走机构(112)，自动行走机构(112)包括焊接在方型支块(111)对应侧壁上的行走底板(1121)，行走底板(1121)的上端面两侧安装有两个一号液压缸(1122)，两个一号液压缸(1122)上通过螺纹分别安装有两个一号法兰(1123)，两个一号法兰(1123)的上端通过螺钉安装有行走安装台(1124)，所述行走底板(1121)的上端中部对称设置有两根定位柱(1121a)，两个定位柱(1121a)上分别套设有两个一号限位弹簧(1125)，两个一号限位弹簧(1125)的上端均连接在行走安装台(1124)的下端面，且两个一号限位弹簧(1125)位于两个一号液压缸(1122)之间，所述行走底板(1121)的上端面两侧对称焊接有两个纵向限位框(1126)，所述行走安装台(1124)的下端面两侧对称焊接有两个横向限位框(1127)，两个横向限位框(1127)分别套设在两个纵向限位框(1126)上，所述行走安装台(1124)的上端对称设置有两对安装耳(1128)，每对安装耳(1128)之间均安装有一个传动辊(1129)，且两对安装耳(1128)的两个传动辊(1129)之间安装有行走皮带(1130)，位于行走皮带(1130)左侧的传动辊(1129)上通过联轴器安装有行走电机(1131)，行走电机(1131)通过电机座安装在行走支板(1132)上,行走支板(1132)焊接在对应安装耳(1128)的侧壁上，所述行走皮带(1130)外壁上均匀设置有锥形行走条(1133)；
所述伸缩行走支链(13)包括焊接在方型支块(111)侧壁上的两根伸缩支柱(131)，两根伸缩支柱(131)的底端焊接有伸缩支板(132)，伸缩支板(132)的下端面对称安装有两个二号液压缸(133)，每个二号液压缸(133)的中部均固定在L型固定板(134)上，L型固定板(134)焊接在伸缩支板(132)的下端，每个二号液压缸(133)的顶端通过螺纹均安装有二号法兰(135)，且二号法兰(135)上通过螺钉安装有行走轮(136)。
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