CN106114815B - 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器 - Google Patents

可分级调整的飞行器机臂以及飞行器 Download PDF

Info

Publication number
CN106114815B
CN106114815B CN201610601326.9A CN201610601326A CN106114815B CN 106114815 B CN106114815 B CN 106114815B CN 201610601326 A CN201610601326 A CN 201610601326A CN 106114815 B CN106114815 B CN 106114815B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
horn
link
aircraft horn
adjustable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610601326.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106114815A (zh
Inventor
恽为民
叶鹏
庞作伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Partnerx Robotics Co ltd
Original Assignee
Shanghai Partnerx Robotics Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Partnerx Robotics Co ltd filed Critical Shanghai Partnerx Robotics Co ltd
Priority to CN201610601326.9A priority Critical patent/CN106114815B/zh
Publication of CN106114815A publication Critical patent/CN106114815A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106114815B publication Critical patent/CN106114815B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/30—Parts of fuselage relatively movable to reduce overall dimensions of aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Details Of Aerials (AREA)

Abstract

本发明公开了一种可分级调整的飞行器机臂以及飞行器。本发明的可分级调整的飞行器机臂包括：中央传动机构、多个第一连杆、多个第二连杆和多个活臂；其中所述中央传动机构包括绕中心均匀布置的多个支臂，每个支臂以可枢轴转动的方式连接相应的第一连杆，而且每个第一连杆以可枢轴转动的方式连接相应的第二连杆；每个第二连杆安装至相应的活臂中。

Description

可分级调整的飞行器机臂以及飞行器
技术领域
本发明涉及飞行器设计领域，尤其涉及一种可分级调整的飞行器机臂以及包含该飞行器机臂的飞行器。
背景技术
目前，市面上流行的多轴飞行器，螺旋桨的支撑臂均为固定结构，只能依靠控制单元调节飞行参数，缺少外形控制飞行调节的手段。
在对操控性、稳定性、灵敏性等综合性能的不同需求下，设计一款飞行要求可随时根据客户需求，自行调整的外部机构，使得飞行器可以更好的适应工作环境。
四轴飞行器的控制主要通过四轴产生的提升力，当四轴离中心距离近时，整机控制的灵敏度较高。当四轴离中心距离远时，整机控制的稳定性较高。由此，通过改变四轴与中心的远近距离，可以实现改变外形结构的方式进行飞行性能的调节。
当前，市面上出现的飞行器的调节，均采用飞行控制器调节，实现的手段比较单一。专业调参人员一般调整飞行器的PID值(AVCS参数)用以调整操控稳定性，调节飞控增稳模式的参数来调节飞行的相对稳定性。但是，飞控调参属于专业领域范围，不适用于新手操作，调整非常复杂。对于一般的操作人员，难以自行调整飞行器的参数，且容易出现各种飞行风险。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种易于操作且调整简单的适合于各类人员操作的可分级调整的飞行器机臂。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种易于操作且调整简单的适合于各类人员操作的可分级调整的飞行器机臂以及包含该飞行器机臂的飞行器。
为实现上述目的，本发明提供了一种可分级调整的飞行器机臂，包括：中央传动机构、多个第一连杆、多个第二连杆和多个活臂；其中所述中央传动机构包括绕中心均匀布置的多个支臂，每个支臂以可枢轴转动的方式连接相应的第一连杆，而且每个第一连杆以可枢轴转动的方式连接相应的第二连杆；每个第二连杆安装至相应的活臂中。
优选地，每个支臂通过螺钉以可枢轴转动的方式连接相应的第一连杆。
优选地，每个第一连杆通过螺钉以可枢轴转动的方式连接相应的第二连杆。
优选地，每个第二连杆通过螺钉安装至相应的活臂中。
优选地，所述可分级调整的飞行器机臂用于四轴飞行器。
优选地，所述中央传动机构包括四个支臂。
优选地，所述可分级调整的飞行器机臂还包括外壳。
为实现上述目的，本发明还提供了一种包括所述可分级调整的飞行器机臂的飞行器。
在本发明中，通过支臂与第一连杆之间的枢轴转动连接以及第一连杆与第二连杆之间的枢轴转动，使得各个支臂的元件连接结构形成收缩状态和展开状态，而且收缩状态的收缩程度可连续调节。而且，根据本发明的可分级调整的飞行器机臂的控制调整方式简易，便于操作；而且调节控制的机构的成本低；并且能够实现多旋翼同时变化，稳定性好。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的收缩状态的示意图。
图2是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的收缩状态下安装在壳体中的示意图。
图3是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的展开状态示意图。
图4是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的展开状态下安装在壳体中的示意图。
需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
具体实施方式
本发明将飞行器的电机支撑的固定悬臂，改变成可伸缩性的结构。依据现实中的飞行要求，通过固定悬臂的伸长或缩短，实现飞行性能的调整。
图1是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的收缩状态的示意图，图2是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的收缩状态下安装在壳体中的示意图，图3是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的展开状态示意图，图4是根据本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂的展开状态下安装在壳体中的示意图。
如图1至图4所示，本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂包括：中央传动机构10、多个第一连杆21、多个第二连杆22和多个活臂23；其中所述中央传动机构10包括绕中心均匀布置的多个支臂11，每个支臂11以可枢轴转动的方式连接相应的第一连杆21，而且每个第一连杆21以可枢轴转动的方式连接相应的第二连杆22；每个第二连杆22安装至相应的活臂23中。
具体地，优选地，每个支臂11通过螺钉以可枢轴转动的方式连接相应的第一连杆21。
具体地，优选地，每个第一连杆21通过螺钉以可枢轴转动的方式连接相应的第二连杆22。
具体地，优选地，每个第二连杆22通过螺钉安装至相应的活臂23中。
优选地，所述可分级调整的飞行器机臂用于四轴飞行器；相应地，所述中央传动机构10包括四个支臂11。
进一步优选地，如图2和图4所示，本发明优选实施例的可分级调整的飞行器机臂包括外壳100。
飞行器的固定悬臂更改为两段式，通过中心传动机构，带动连杆执行直线往复运动，连杆与活臂连接，以同时推动飞行器的活臂进行伸展或收缩。可在飞行状态中进行控制。
在本发明中，通过支臂与第一连杆之间的枢轴转动连接以及第一连杆与第二连杆之间的枢轴转动，使得各个支臂的元件连接结构形成收缩状态和展开状态，而且收缩状态的收缩程度可连续调节。而且，根据本发明的可分级调整的飞行器机臂的控制调整方式简易，便于操作；而且调节控制的机构的成本低；并且能够实现多旋翼同时变化，稳定性好。
在本发明的另一优选实施例中，本发明还提供了一种包括所述可分级调整的飞行器机臂的飞行器。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (3)

1.一种可分级调整的飞行器机臂，其特征在于，所述飞行器机臂用于四轴飞行器，所述飞行器机臂包括：中央传动机构、四个第一连杆、四个第二连杆和四个活臂；其中所述中央传动机构包括绕中心均匀布置的四个支臂，每个支臂通过螺钉以可枢轴转动的方式连接相应的第一连杆，而且每个第一连杆通过螺钉以可枢轴转动的方式连接相应的第二连杆；每个第二连杆通过螺钉安装至相应的活臂中。
2.如权利要求1所述的可分级调整的飞行器机臂，其特征在于还包括外壳。
3.一种包括如权利要求1至2中任一项所述的可分级调整的飞行器机臂的飞行器。
CN201610601326.9A 2016-07-27 2016-07-27 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器 Active CN106114815B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610601326.9A CN106114815B (zh) 2016-07-27 2016-07-27 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610601326.9A CN106114815B (zh) 2016-07-27 2016-07-27 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106114815A CN106114815A (zh) 2016-11-16
CN106114815B true CN106114815B (zh) 2024-02-27

Family

ID=57289760

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610601326.9A Active CN106114815B (zh) 2016-07-27 2016-07-27 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106114815B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106697271B (zh) * 2016-12-12 2019-05-14 贵州大鸟创新科技有限公司 一种可调式多旋翼无人机
CN106828868B (zh) * 2017-02-08 2019-05-14 广东省路桥建设发展有限公司 一种结构灵活多变的智能型无人机
CN107757913B (zh) * 2017-11-21 2020-01-07 歌尔科技有限公司 基于无人机的载重控制方法、设备以及无人机
US11518489B2 (en) * 2019-03-26 2022-12-06 Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University Systems and methods for an origami-inspired foldable quad-rotor

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204056292U (zh) * 2014-06-19 2014-12-31 程京伟 闭合式多旋翼飞行器
CN104260878A (zh) * 2014-10-16 2015-01-07 北京理工大学 能自主折叠、展开的四旋翼飞行器机架
CN104401484A (zh) * 2014-10-16 2015-03-11 北京理工大学 能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架
CN105035317A (zh) * 2015-09-01 2015-11-11 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨收放装置
CN105035305A (zh) * 2015-09-01 2015-11-11 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨折叠装置
WO2015169279A1 (de) * 2014-05-06 2015-11-12 Fachhochschule Westküste Hochschule für Wirtschaft & Technik Multifunktionaler ausleger mit zumindest einem antrieb, insbesondere zur verwendung in einem multikoptersystem
CN204802080U (zh) * 2015-05-29 2015-11-25 刘琳 一种具有飞行功能的智能移动终端及其智能飞行***
CN105460211A (zh) * 2015-12-30 2016-04-06 联想(北京)有限公司 一种飞行装置
CN205221097U (zh) * 2015-10-27 2016-05-11 镇江顺宇飞行器有限公司 一种可实现伸缩折叠的六轴飞行器
CN205293088U (zh) * 2015-11-05 2016-06-08 深圳零度智能飞行器有限公司 旋转式折叠结构和折叠式飞行装置
CN205854474U (zh) * 2016-07-27 2017-01-04 上海未来伙伴机器人有限公司 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006019300B4 (de) * 2006-04-26 2009-10-08 Reinhardt, Gaby Traute Flugzeug
US9573683B2 (en) * 2014-04-28 2017-02-21 Arch-Aerial, Llc Collapsible multi-rotor UAV

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015169279A1 (de) * 2014-05-06 2015-11-12 Fachhochschule Westküste Hochschule für Wirtschaft & Technik Multifunktionaler ausleger mit zumindest einem antrieb, insbesondere zur verwendung in einem multikoptersystem
CN204056292U (zh) * 2014-06-19 2014-12-31 程京伟 闭合式多旋翼飞行器
CN104260878A (zh) * 2014-10-16 2015-01-07 北京理工大学 能自主折叠、展开的四旋翼飞行器机架
CN104401484A (zh) * 2014-10-16 2015-03-11 北京理工大学 能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架
CN204802080U (zh) * 2015-05-29 2015-11-25 刘琳 一种具有飞行功能的智能移动终端及其智能飞行***
CN105035317A (zh) * 2015-09-01 2015-11-11 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨收放装置
CN105035305A (zh) * 2015-09-01 2015-11-11 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨折叠装置
CN205221097U (zh) * 2015-10-27 2016-05-11 镇江顺宇飞行器有限公司 一种可实现伸缩折叠的六轴飞行器
CN205293088U (zh) * 2015-11-05 2016-06-08 深圳零度智能飞行器有限公司 旋转式折叠结构和折叠式飞行装置
CN105460211A (zh) * 2015-12-30 2016-04-06 联想(北京)有限公司 一种飞行装置
CN205854474U (zh) * 2016-07-27 2017-01-04 上海未来伙伴机器人有限公司 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
CN106114815A (zh) 2016-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106114815B (zh) 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器
CN106428541B (zh) 可变形飞行器
US11981430B2 (en) Variable condition motor controller
Bouabdallah et al. Design and control of an indoor coaxial helicopter
EP2722277B1 (en) Direct-drive control of aircraft stability augmentation
US9150306B2 (en) Control lever for controlling a rotary wing, a mechanical control system including said control lever, and an aircraft
CN210526835U (zh) 一种适用于变后掠翼无人机的机翼折叠展开机构
CN108473200A (zh) 用于在多旋翼无人机（uav）中强健的轨迹跟踪的通用控制器
CN210852883U (zh) 一种机臂可折叠四旋翼无人机
CN205854474U (zh) 可分级调整的飞行器机臂以及飞行器
CN206096942U (zh) 飞行控制***和飞行器
RU173218U1 (ru) Соосная система несущих винтов вертолета
KR101784168B1 (ko) 드론 및 드론을 이용한 촬영방법
EP3653497B1 (en) System and method to provide descent rate limiting for an aircraft
CN110162080A (zh) 穿戴式单手无人机控制器
JP2018111329A (ja) 無人飛行体
CN109649639B (zh) 螺旋桨同步变距机构及具有其的变距螺旋桨
US4585392A (en) Bladed rotor system and pitch controls therefor
CN108791817A (zh) 一种具有低阻力性能的飞行器螺旋桨及其组装方法
KR20030073282A (ko) 무선모형 헬리콥터 트레이닝 시뮬레이션 시스템
KR101577574B1 (ko) 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치
CN212195849U (zh) 一种可变形机体及应用该机体的无人飞行器
US20220244722A1 (en) Flight stick cockpit simulator ground station systems
KR101665244B1 (ko) 무인 비행체용 링케이지 장치
CN108706094B (zh) 一种飞机主动侧杆***在中立位附近的杆力防抖动方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant