CN106114500A - 车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置，属于智能驾驶领域。该方法包括：在车辆行驶的过程中，监测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；若车辆的行驶环境中存在障碍物，则获取障碍物的特征参数，特征参数用于表征障碍物的物理特征；根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。本发明解决了在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，达到了提高行车安全性的效果。本发明用于车辆行驶控制。
Description
技术领域
本发明涉及智能行驶领域，特别涉及一种车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置。
背景技术
随着科技的发展，汽车等车辆在生活中越来越普遍，行车安全也越来越重要。
相关技术中，驾驶员可以根据驾驶经验驾驶车辆。具体地，驾驶员可以观察行车环境中是否存在障碍物，在行车环境中存在障碍物时，根据驾驶经验，通过控制车辆的油门、刹车等来控制车辆行驶，以对障碍物进行躲避。
在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：
当行车环境中的光线较暗时，人眼的可视范围较窄，导致人眼对行车环境观察的准确性较低，车辆无法及时躲避障碍物，容易引发交通事故，因此，在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低。
发明内容
为了解决在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，本发明提供一种车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置。所述技术方案如下：
第一方面，提供一种车辆行驶控制方法，所述方法包括：
在车辆行驶的过程中，监测所述车辆的行驶环境中是否存在障碍物；
若所述车辆的行驶环境中存在障碍物，则获取所述障碍物的特征参数，所述特征参数用于表征所述障碍物的物理特征；
根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
可选地，所述根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶，包括：
判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件；
若所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件，则获取所述障碍物的方位和所述障碍物的状态；
根据所述障碍物的方位和所述障碍物的状态，控制所述车辆行驶。
可选地，所述特征参数包括：颜色深度，所述判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件，包括：
判断所述障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度；
若所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度，则确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
可选地，所述车辆的四周设置有摄像头，
所述获取所述障碍物的特征参数，包括：
通过所述摄像头捕获所述障碍物的图像；
获取所述障碍物的图像的色温；
将所述障碍物的图像的色温确定为所述障碍物的色温；
根据所述障碍物的色温，确定所述障碍物的颜色深度；
所述判断所述障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度，包括：
判断所述障碍物的色温的值是否大于预设色温值；
若所述障碍物的色温的值大于所述预设颜色温值，则确定所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度。
可选地，所述特征参数包括：材料标识，所述判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件，包括：
判断预设的材料标识记录表中是否存在所述障碍物的材料标识，所述预设的材料标识记录表中记录有至少一个材料标识；
若所述预设的材料标识记录表中存在所述障碍物的材料标识，则确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
可选地，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，所述获取所述障碍物的特征参数，包括：
通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
确定所述发射光线的发射光量和所述反射光线的反射光量；
将所述反射光量与所述发射光量的比值作为所述障碍物的实际反射率；
根据所述实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到所述实际反射率对应的目标材料标识，每个材料标识用于指示一种材料；
将所述目标材料标识确定为所述障碍物的材料标识。
可选地，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，在所述根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶之前，所述方法还包括：
通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
确定所述反射光线的反射光量；
根据所述反射光量确定所述障碍物的体积；
判断所述障碍物的体积是否大于预设体积；
所述根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶，包括：
若所述障碍物的体积大于所述预设体积，则根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
可选地，所述障碍物的方位包括：前方、后方、左侧或右侧，所述障碍物的状态包括：移动状态或静止状态，所述根据所述障碍物的方位和所述障碍物的状态，控制所述车辆行驶，包括：
当所述障碍物的方位为后方时，控制所述车辆保持当前行驶状态；
当所述障碍物的方位为左侧，或者，所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为移动状态，或者，所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为移动状态时，控制所述车辆减速行驶，并保持与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆从所述障碍物的左侧或右侧通过所述障碍物所在路段，并保持所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离。
第二方面，提供一种车辆行驶控制装置，所述装置包括：
监测模块，用于在车辆行驶的过程中，监测所述车辆的行驶环境中是否存在障碍物；
获取模块，用于在所述车辆的行驶环境中存在障碍物时，获取所述障碍物的特征参数，所述特征参数用于表征所述障碍物的物理特征；
控制模块，用于根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
可选地，所述控制模块，包括：
判断单元，用于判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件；
获取单元，用于在所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件时，获取所述障碍物的方位和所述障碍物的状态；
控制单元，用于根据所述障碍物的方位和所述障碍物的状态，控制所述车辆行驶。
可选地，所述特征参数包括：颜色深度，所述判断单元，包括：
第一判断子单元，用于判断所述障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度；
第一确定子单元，用于在所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度时，确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
可选地，所述车辆的四周设置有摄像头，所述获取模块，用于：
通过所述摄像头捕获所述障碍物的图像；
获取所述障碍物的图像的色温；
将所述障碍物的图像的色温确定为所述障碍物的色温；
根据所述障碍物的色温，确定所述障碍物的颜色深度；
所述第一判断子单元，用于：
判断所述障碍物的色温的值是否大于预设色温值；
若所述障碍物的色温的值大于所述预设颜色温值，则确定所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度。
可选地，所述特征参数包括：材料标识，所述判断单元，包括：
第二判断子单元，用于判断预设的材料标识记录表中是否存在所述障碍物的材料标识，所述预设的材料标识记录表中记录有至少一个材料标识；
第二确定子单元，用于在所述预设的材料标识记录表中存在所述障碍物的材料标识时，确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
可选地，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，所述获取模块，用于：
通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
确定所述发射光线的发射光量和所述反射光线的反射光量；
将所述反射光量与所述发射光量的比值作为所述障碍物的实际反射率；
根据所述实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到所述实际反射率对应的目标材料标识，每个材料标识用于指示一种材料；
将所述目标材料标识确定为所述障碍物的材料标识。
可选地，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，所述装置还包括：
发射模块，用于通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
接收模块，用于通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
第一确定模块，用于确定所述反射光线的反射光量；
第二确定模块，用于根据所述反射光量确定所述障碍物的体积；
判断模块，用于判断所述障碍物的体积是否大于预设体积；
所述控制模块，用于在所述障碍物的体积大于所述预设体积时，根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
可选地，所述障碍物的方位包括：前方、后方、左侧或右侧，所述障碍物的状态包括：移动状态或静止状态，所述控制单元，用于：
当所述障碍物的方位为后方时，控制所述车辆保持当前行驶状态；
当所述障碍物的方位为左侧，或者，所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为移动状态，或者，所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为移动状态时，控制所述车辆减速行驶，并保持与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆从所述障碍物的左侧或右侧通过所述障碍物所在路段，并保持所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明提供的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置，在车辆行驶的过程中，监测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；若车辆的行驶环境中存在障碍物，则获取障碍物的特征参数；根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。由于在监测到障碍物时，获取障碍物的特征参数并根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶，因此，即使行车环境的光线较暗，车辆也能够及时躲避障碍物，行车安全性较高，解决了相关技术中在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，达到了提高行车安全性的效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；
图2-1是本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制方法的流程图；
图2-2是图2-1所示实施例提供的一种获取障碍物的特征参数的方法流程图；
图2-3是图2-1所示实施例提供的另一种获取障碍物的特征参数的方法流程图；
图2-4是图2-1所示实施例提供的一种根据障碍物的特征参数控制车辆行驶的方法流程图；
图2-5是图2-4所示实施例提供的一种判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件的方法流程图；
图2-6是图2-5所示实施例提供的一种判断障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度的方法流程图；
图2-7是图2-4所示实施例提供的另一种判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件的方法流程图；
图2-8是图2-4所示实施例提供的一种根据障碍物的方位和障碍物的状态控制车辆行驶的方法流程图；
图3是本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置的框图；
图4-1是本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的框图；
图4-2是图4-1所示实施例提供的一种控制模块的框图；
图4-3是图4-2所示实施例提供的一种判断单元的框图；
图4-4是图4-2所示实施例提供的另一种判断单元的框图。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，其示出了本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图，参见图1，该车辆行驶控制方法包括：
步骤101、在车辆行驶的过程中，监测车辆的行驶环境中是否存在障碍物。
步骤102、若车辆的行驶环境中存在障碍物，则获取障碍物的特征参数，特征参数用于表征障碍物的物理特征。
步骤103、根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。
综上所述，本发明实施例提供的车辆行驶控制方法，由于在监测到障碍物时，获取障碍物的特征参数，根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶，因此，即使行车环境的光线较暗，车辆也能够及时躲避障碍物，行车安全性较高，解决了相关技术中在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，达到了提高行车安全性的效果。
可选地，步骤103可以包括：
判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件；
若障碍物的特征参数满足预设特征参数条件，则获取障碍物的方位和障碍物的状态；
根据障碍物的方位和障碍物的状态，控制车辆行驶。
可选地，特征参数包括：颜色深度，判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件，包括：
判断障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度；
若障碍物的颜色深度大于预设颜色深度，则确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
可选地，车辆的四周设置有摄像头，步骤102可以包括：
通过摄像头捕获障碍物的图像；
获取障碍物的图像的色温；
将障碍物的图像的色温确定为障碍物的色温；
根据障碍物的色温，确定障碍物的颜色深度；
判断障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度，包括：
判断障碍物的色温的值是否大于预设色温值；
若障碍物的色温的值大于预设颜色温值，则确定障碍物的颜色深度大于预设颜色深度。
可选地，特征参数包括：材料标识，判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件，包括：
判断预设的材料标识中是否存在障碍物的材料标识；
若预设的材料标识记录表中存在障碍物的材料标识，则确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
可选地，车辆的四周设置有光发射器和光接收器，步骤102可以包括：
通过光发射器向障碍物发射光线；
通过光接收器接收障碍物的反射光线；
确定发射光线的发射光量和反射光线的反射光量；
将反射光量与发射光量的比值作为障碍物的实际反射率；
根据实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到实际反射率对应的目标材料标识，每个材料标识用于指示一种材料；
将目标材料标识确定为障碍物的材料标识。
可选地，车辆的四周设置有光发射器和光接收器，在步骤103之前，该方法还包括：
通过光发射器向障碍物发射光线；
通过光接收器接收障碍物的反射光线；
确定反射光线的反射光量；
根据反射光量确定障碍物的体积；
判断障碍物的体积是否大于预设体积；
步骤103可以包括：
若障碍物的体积大于预设体积，则根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。
可选地，障碍物的方位包括：前方、后方、左侧或右侧，障碍物的状态包括：移动状态或静止状态，根据障碍物的方位和障碍物的状态，控制车辆行驶，包括：
当障碍物的方位为后方时，控制车辆保持当前行驶状态；
当障碍物的方位为左侧，或者，障碍物的方位为右侧且障碍物的状态为静止状态时，控制车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当障碍物的方位为右侧且障碍物的状态为移动状态，或者，障碍物的方位为前方且障碍物的状态为移动状态时，控制车辆减速行驶，并保持与障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当障碍物的方位为前方且障碍物的状态为静止状态时，控制车辆从障碍物的左侧或右侧通过障碍物所在路段，并保持车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
综上所述，本发明实施例提供的车辆行驶控制方法，由于在监测到障碍物时，获取障碍物的特征参数，根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶，因此，即使行车环境的光线较暗，车辆也能够及时躲避障碍物，行车安全性较高，解决了相关技术中在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，达到了提高行车安全性的效果。
请参考图2-1，其示出了本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制方法的流程图，参见图2-1，该车辆行驶控制方法可以包括:
步骤201、在车辆行驶的过程中，监测车辆的行驶环境中是否存在障碍物。若车辆的行驶环境中存在障碍物，则执行步骤202；若车辆的行驶环境中不存在障碍物，则执行步骤209。
其中，障碍物指的是阻碍车辆行驶的物体。
车辆的四周可以设置摄像头和雷达，在车辆行驶的过程中，摄像头和雷达处于开启状态，可以对车辆的行驶环境进行扫描，车辆行驶控制装置可以通过摄像头和雷达对车辆的行驶环境进行扫描，来监测车辆的行驶环境中是否存在障碍物。其中，摄像头和雷达对车辆的行驶环境进行扫描的过程可以参考相关技术，本发明实施例在此不再赘述。
需要说明的是，车辆行驶控制装置监测到障碍物时，可以将障碍物的图像等信息显示在车载终端上，便于驾驶员对障碍物的观察。
步骤202、通过光发射器向障碍物发射光线。
车辆的四周可以设置光发射器，车辆行驶控制装置在监测到车辆的行驶环境中存在障碍物时，可以通过光发射器向障碍物发射光线。
其中，光发射器可以是车辆的辅助灯(比如，车辆的前大灯、示廓灯等)，车辆在夜间或者光线较暗的环境(比如，隧道)中行驶时，需要开启辅助灯以增加行驶环境中的光线亮度，因此，车辆行驶控制装置可以通过车辆的辅助灯向障碍物发射光线。
在本发明实施例中，该步骤202与上述步骤201可以同时进行，也可以按照先后顺序进行，本发明实施例对此不作限定。
步骤203、通过光接收器接收障碍物的反射光线。
车辆的四周可以设置光接收器，光接收器可以接收障碍物的反射光线。车辆行驶控制装置在通过光发射器向障碍物发射光线后，可以通过光接收器接收障碍物的反射光线。
其中，光接收器可以设置在车辆的辅助灯所在位置，或者，光接收器可以设置在车辆的辅助灯上，本发明实施例对此不作限定。
步骤204、确定反射光线的反射光量。
车辆行驶控制装置接收反射光线后，可以确定反射光线的反射光量。该过程的具体实现方式可以参考相关技术，本发明实施例在此不再赘述。
步骤205、根据反射光量确定障碍物的体积。
车辆行驶控制装置确定反射光量后，可以根据反射光量确定障碍物的体积。
其中，发射光线可以照射在障碍物的至少一个表面上，由该至少一个表面对发射光线进行反射，因此，该至少一个表面也可以称为是障碍物的反光面，车辆行驶控制装置可以根据反射光量确定障碍物的反光面的面积，进而根据反光面的面积确定障碍物的体积。比如，车辆行驶控制装置可以对障碍物的形状进行预测，或者通过摄像头获取障碍物的形状，进而根据反光面的面积和障碍物的形状确定障碍物的体积。
步骤206、判断障碍物的体积是否大于预设体积。若障碍物的体积大于预设体积，则执行步骤207；若障碍物的体积不大于预设体积，则执行步骤209。
实际应用中，体积较大的障碍物通常会对车辆的行驶造成威胁，而体积较小的障碍物(比如，矿泉水瓶等)通常不会对车辆的行驶造成威胁，所以，车辆可以不必对体积较小的障碍物进行躲避。因此，车辆行驶控制装置可以判断障碍物的体积的大小。
其中，预设体积可以用于衡量障碍物的体积的大小，当障碍物的体积大于预设体积时，说明障碍物的体积较大，当障碍物的体积小于预设体积时，说明障碍物的体积较小。该预设体积的值的可以根据实际需要进行设置，本发明实施例对此不作限定。
车辆行驶控制装置可以存储预设体积的值，在确定障碍物的体积后，车辆行驶控制装置可以得到障碍物的体积的值，然后通过将障碍物的体积的值与预设体积的值进行比较，来判断障碍物的体积是否大于预设体积。比如，障碍物的体积的值可以为G1，预设体积的值可以为G，车辆行驶控制装置可以通过将G1与G进行比较，来判断障碍物的体积是否大于预设体积。
需要说明的是，在本发明实施例中，当障碍物的体积大于预设体积时，车辆行驶控制装置可以通过车载终端对驾驶员进行提示。比如，车辆行驶控制装置生成用于指示存在障碍物的提示信息，该指示信息可以是语音信息，也可以为文本信息，当该指示信息是语音信息时，车辆行驶控制装置可以通过车载终端播报该提示信息，当该指示信息是文本信息时，车辆行驶控制装置可以通过车载终端显示该提示信息，本发明实施例在此不再赘述。
步骤207、获取障碍物的特征参数，特征参数用于表征障碍物的物理特征。
若在步骤206中，车辆行驶控制装置确定障碍物的体积大于预设体积，则车辆行驶控制装置可以获取障碍物的特征参数，该特征参数用于表征障碍物的物理特征。在本发明实施例中，特征参数可以包括颜色深度和材料标识，该颜色深度可以用于表征障碍物的颜色，该材料标识可以用于表征障碍物的制造材料。
示例地，请参考图2-2，其示出了图2-1所示实施例提供的一种获取障碍物的特征参数的方法流程图，该图2-2以特征参数包括颜色深度为例进行说明，参见图2-2，该方法流程可以包括：
子步骤2071A、通过摄像头捕获障碍物的图像。
车辆的四周可以设置摄像头，该摄像头可以为***头，车辆行驶控制装置可以通过摄像头捕获障碍物的图像，比如，车辆行驶控制装置通过摄像头对障碍物进行拍摄得到障碍物的图像。
子步骤2072A、获取障碍物的图像的色温。
车辆行驶控制装置捕获障碍物的图像后，可以获取障碍物的图像的色温。
可选地，车辆行驶控制装置可以对障碍物的图像进行处理，得到障碍物的图像的色坐标，然后根据障碍物的图像的色坐标计算得到障碍物的图像的色温，示例地，障碍物的图像的色温可以为T1。其中，车辆行驶控制装置确定障碍物的图像的色坐标的过程可以参考相关技术，本发明实施例在此不再赘述。
子步骤2073A、将障碍物的图像的色温确定为障碍物的色温。
车辆行驶控制装置获取障碍物的图像的色温后，可以将障碍物的图像的色温确定为障碍物的色温。示例地，车辆行驶控制装置将障碍物的图像的色温T1确定为障碍物的色温。
子步骤2074A、根据障碍物的色温，确定障碍物的颜色深度。
其中，每个色温的值可以对应一个颜色深度值，车辆行驶控制装置确定障碍物的色温后，可以得到障碍物的色温的值，然后确定障碍物的色温的值对应的颜色深度值，从而得到障碍物的颜色深度。
示例地，请参考图2-3，其示出了图2-1所示实施例提供的另一种获取障碍物的特征参数的方法流程图，该图2-3以特征参数包括材料标识为例进行说明，参见图2-3，该方法流程可以包括：
子步骤2071B、通过光发射器向障碍物发射光线。
子步骤2072B、通过光接收器接收障碍物的反射光线。
上述步骤2071B和2072B的实现过程可以参考步骤202和步骤203，本发明实施例在此不再赘述。
子步骤2073B、确定发射光线的发射光量和反射光线的反射光量。
车辆行驶控制装置通过光发射器向障碍物发射光线后，可以确定发射光线的发射光量，示例地，发射光量可以为Q1。
车辆行驶控制装置接收反射光线后，可以确定反射光线的反射光量。示例地，反射光量可以为Q2。
其中，车辆行驶控制装置确定发射光线的发射光量和反射光线的反射光量的具体实现方式可以参考相关技术，本发明实施例在此不再赘述限定。
子步骤2074B、将反射光量与发射光量的比值作为障碍物的实际反射率。
车辆行驶控制装置确定发射光量和发射光量之后，可以将反射光量与发射光量的比值作为障碍物的实际反射率。示例地，障碍物的实际反射率可以为r1，则该r1等于Q2/Q1。
子步骤2075B、根据实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到实际反射率对应的目标材料标识，每个材料标识用于指示一种材料。
车辆行驶控制装置可以存储反射率与材料标识的对应关系，该对应关系中存储的每个材料标识用于指示一种材料，确定障碍物的实际反射率之后，车辆行驶控制装置可以根据实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到实际反射率对应的目标材料标识。
示例地，车辆行驶控制装置存储的反射率与材料标识的对应关系可以如下表1所示:
表1
| 反射率 | 材料标识 |
| r1 | ID-1 |
| r2 | ID-2 |
| r3 | ID-3 |
| r4 | ID-4 |
| ...... | ...... |
车辆行驶控制装置根据障碍物的实际反射率r1查询表1所示的对应关系，可以确定障碍物的实际反射率r1对应的目标材料标识为ID-1。
子步骤2076B、将目标材料标识确定为障碍物的材料标识。
车辆行驶控制装置确定目标材料标识后，可以将目标材料标识确定为障碍物的材料标识。示例地，车辆行驶控制装置将ID-1确定为障碍物的材料标识。
步骤208、根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。
车辆行驶控制装置获取障碍物的特征参数后，可以根据障碍物的特征参数控制车辆行驶。具体地，车辆行驶控制装置可以根据障碍物的特征参数，预测障碍物的类型(比如预测具体是什么障碍物等)，进而控制车辆行驶。
示例地，请参考图2-4，其示出了图2-1所示实施例提供的一种根据障碍物的特征参数控制车辆行驶的方法流程图，参见图2-4，该方法流程可以包括:
子步骤2081、判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件。若障碍物的特征参数满足预设特征参数条件，则执行子步骤2082；若障碍物的特征参数不满足预设特征参数条件，则执行子步骤2084。
车辆行驶控制装置可以存储预设特征参数条件，在获取到障碍物的特征参数后，车辆行驶控制装置可以判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件。在本发明实施例中，特征参数可以为颜色深度，也可以为材料标识，因此，针对特征参数的不同，车辆行驶控制装置可以采用不同的方法判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件。
示例地，请参考图2-5，其示出了图2-4所示实施例提供的一种判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件的方法流程图，该图2-5以特征参数包括颜色深度为例进行说明，参见图2-5，该方法流程可以包括:
子步骤20811A、判断障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度。若障碍物的颜色深度大于预设颜色深度，则执行子步骤20812A；若障碍物的颜色深度不大于预设颜色深度，则执行子步骤20813A。
其中，颜色深度可以采用色温进行表征，因此，车辆行驶控制装置可以通过障碍物的色温判断障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度。
示例地，请参考图2-6，其示出了图2-5所示实施例提供的一种判断障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度的方法流程图，参见图2-6，该方法流程可以包括：
子步骤20811A1、判断障碍物的色温的值是否大于预设色温值。若障碍物的色温的值大于预设颜色温值，则执行子步骤20811A2；若障碍物的色温的值不大于预设颜色温值，则执行子步骤20811A3。
车辆行驶控制装置可以存储预设色温值，该预设色温值的具体取值可以根据实际需要进行设置，本发明实施例对此不作限定。
车辆行驶控制装置可以通过将障碍物的色温的值与预设色温值进行比较，来判断障碍物的色温的值是否大于预设色温值。
子步骤20811A2、确定障碍物的颜色深度大于预设颜色深度。
若在子步骤20811A1中车辆行驶控制装置确定障碍物的色温的值大于预设色温值，则车辆行驶控制装置确定障碍物的颜色深度大于预设颜色深度。
子步骤20811A3、确定障碍物的颜色深度不大于预设颜色深度。
若在子步骤20811A1中车辆行驶控制装置确定障碍物的色温的值不大于(小于或者等于)预设色温值，则车辆行驶控制装置确定障碍物的颜色深度不大于预设颜色深度。
子步骤20812A、确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
若在子步骤20811A中，车辆行驶控制装置确定障碍物的颜色深度大于预设颜色深度，则车辆行驶控制装置确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
子步骤20813A、确定障碍物的特征参数不满足预设特征参数条件。
若在子步骤20811A中，车辆行驶控制装置确定障碍物的颜色深度不大于预设颜色深度，则车辆行驶控制装置确定障碍物的特征参数不满足预设特征参数条件。
上述图2-5是以特征参数包括颜色深度为例进行说明的，当特征参数包括材料标识时，车辆行驶控制装置可以采用下述图2-7所示实施例提供的方法判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件。
示例地，请参考图2-7，其示出了图2-4所示实施例提供的另一种判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件的方法流程图，该图2-7以特征参数包括材料标识为例进行说明，参见图2-7，该方法流程可以包括：
子步骤20811B、判断预设的材料标识记录表中是否存在障碍物的材料标识，预设的材料标识记录表中记录有至少一个材料标识。若预设的材料标识记录表中存在障碍物的材料标识，则执行子步骤20812B；若预设的材料标识记录表中不存在障碍物的材料标识，则执行子步骤20813B。
车辆行驶控制装置可以存储预设的材料标识记录表，该预设的材料标识记录表中记录有至少一个材料标识，每个材料标识用于指示一种材料，车辆行驶控制装置默认采用该预设的材料标识记录表中记录的材料标识指示的材料制造的物体都是需要车辆避让的障碍物，因此，车辆行驶控制装置可以通过判断预设的材料标识记录表中是否存在障碍物的材料标识，来判断障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
示例地，车辆行驶控制装置可以将障碍物的材料标识ID-1与预设的材料标识记录表中记录的每个材料标识进行对比，来判断预设的材料标识记录表中是否存在与障碍物的材料标识ID-1相同的材料标识，若预设的材料标识记录表中存在与障碍物的材料标识ID-1相同的材料标识，则说明预设的材料标识记录表中存在障碍物的材料标识，否则，预设的材料标识记录表中不存在障碍物的材料标识。
子步骤20812B、确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
若在子步骤20811B中车辆行驶控制装置确定预设的材料标识记录表中存在障碍物的材料标识，则车辆行驶控制装置确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
子步骤20813B、确定障碍物的特征参数不满足预设特征参数条件。
若在子步骤20811B中车辆行驶控制装置确定预设的材料标识记录表中不存在障碍物的材料标识，则车辆行驶控制装置确定障碍物的特征参数不满足预设特征参数条件。
子步骤2082、获取障碍物的方位和障碍物的状态。
若在步骤2081中，车辆行驶控制装置确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件，则车辆行驶控制装置获取障碍物的方位和障碍物的状态。其中，障碍物的方位包括前方、后方、左侧或右侧，前方表示障碍物位于车辆的前方，后方表示障碍物位于车辆的后方，左侧表示障碍物位于车辆的左侧，右侧表示障碍物位于车辆的右侧，障碍物的状态包括移动状态或静止状态。
在本发明实施例中，车辆的四周设置有摄像头和雷达，车辆行驶控制装置可以通过车辆四周的摄像头获取障碍物的方位，通过通过车辆四周的雷达获取障碍物的状态。
需要说明的是，实际应用中，障碍物的状态还可以包括障碍物的移动方向(靠近车辆移动还是远离车辆移动)、移动速度等，可以通过雷达获取障碍物与车辆之间的距离，进而通过多次获取的障碍物与车辆之间的距离以及车辆的行驶速度等，确定障碍物的移动方向、移动速度等，本发明实施例在此不再赘述。
子步骤2083、根据障碍物的方位和障碍物的状态，控制车辆行驶。
车辆行驶控制装置获取障碍物的方位和障碍物的状态后，可以根据障碍物的方位和障碍物的状态，控制车辆行驶。在本发明实施例中，根据障碍物的方位的不同，障碍物的状态的不同，车辆行驶控制装置可以采用不同的方式控制车辆行驶。
示例地，请参考图2-8，其示出的是图2-4所示实施例提供的一种根据障碍物的方位和障碍物的状态控制车辆行驶的方法流程图，参见图2-8，该方法流程可以包括：
子步骤20841、当障碍物的方位为后方时，控制车辆保持当前行驶状态。
本发明实施例以车辆向前行驶为例进行说明，位于车辆后方的障碍物不会对车辆的行驶产生威胁，因此，当障碍物的方位为后方时，车辆行驶控制装置可以控制车辆保持当前行驶状态，可选地，车辆行驶控制装置可以不对车辆的油门，刹车、档位等进行干涉。
子步骤20842、当障碍物的方位为左侧，或者，障碍物的方位为右侧且障碍物的状态为静止状态时，控制车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离。
实际应用中，车辆行驶在车道上，位于车辆当前行驶车道左侧的车道通常为逆行车道或者同向行驶的超车车道，位于车辆当前行驶车道右侧的车道通常为同向行驶的车道或者人行道，所以，位于车辆左侧的障碍物通常都是车辆，位于车辆右侧的障碍物通常都是车辆或者行人。
当障碍物的方位为左侧时，障碍物可能是需要超车的车辆或者是逆行车辆，车辆行驶控制装置可以对车辆的油门，刹车、档位等进行控制，使车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离。
当障碍物的方位为右侧且处于静止状态时，车辆需要经过障碍物所在路段，此时，车辆行驶控制装置可以对车辆的油门，刹车、档位等进行控制，使车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离，也即是，车辆行驶控制装置控制车辆在经过障碍物所在路段时与障碍物之间的距离大于安全距离。
子步骤20843、当障碍物的方位为右侧且障碍物的状态为移动状态，或者，障碍物的方位为前方且障碍物的状态为移动状态时，控制车辆减速行驶，并保持与障碍物之间的最小距离大于安全距离。
当障碍物的方位为右侧且障碍物的状态为移动状态，障碍物有可能从车辆右侧的车道移动至车辆所在车道，此时，若车辆的行驶速度太快，则可能会与障碍物发生碰撞，导致交通事故的发生，因此，车辆行驶控制装置可以控制车辆减速行驶，并保持与障碍物之间的最小距离大于安全距离。示例地，车辆行驶控制装置通过控制车辆的油门开度减小，档位减小，刹车力度增加等控制车辆减速行驶，并保持与障碍物之间的最小距离大于安全距离。
当障碍物的方位为前方且障碍物的状态为移动状态时，则说明车辆的前方存在行驶车辆，此时，车辆行驶控制装置可以控制车辆减速行驶，并保持与障碍物之间的最小距离大于安全距离，也即是，车辆行驶控制装置控制车辆处于跟车状态。
子步骤20844、当障碍物的方位为前方且障碍物的状态为静止状态时，控制车辆从障碍物的左侧或右侧通过障碍物所在路段，并保持车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离。
当障碍物的方位为前方且障碍物的状态为静止状态时，说明车辆前方的车辆(障碍物)由于故障等原因处于停止状态，此时，车辆需要变道通过障碍物所在路段。比如，车辆需要变道至障碍物左侧的车道上并通过障碍物所在路段。
其中，通常情况下，车辆可以通过变道至障碍物左侧的车道通过障碍物所在路段，当车辆当前位于最左侧的车道时，车辆可以通过变道至障碍物右侧的车道通过障碍物所在路段。
可选地，车辆行驶控制装置可以通过控制车辆的油门开度减小，档位减小，刹车力度增加等控制车辆减速行驶，同时控制车辆的方向盘向左(比如左侧车道)转动，使车辆变更至当前车道的左侧车道，并控制车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离，控制车辆通过障碍物所在路段。
子步骤2084、不获取障碍物的方位和障碍物的状态。
若在子步骤2081中车辆行驶控制装置确定障碍物的特征参数不满足预设特征参数条件，则车辆行驶控制装置不获取障碍物的方位和障碍物的状态。
步骤209、不控制车辆行驶。
若在步骤201中车辆行驶控制装置监测车辆的行驶环境中不存在障碍物，或者，在步骤201中车辆行驶控制装置监测车辆的行驶环境中存在障碍物，且在步骤206中车辆行驶控制装置确定障碍物的体积不大于预设体积，则车辆行驶控制装置不控制车辆行驶。
需要说明的是，不同材料的反射率不同，反射率的数值可以采用百分数表示，例如，玻璃可见光反射率约为4％(百分之四)，金的选择性很强，金对绿光的反射率约为50％，而对红外光的反射率可达96％以上，此外反射率还与材料周围的介质及光的入射角有关，本发明实施例通过根据障碍物的实际反射率确定障碍物的材料标识，进而根据障碍物的材料标识控制车辆行驶，可以自动对障碍物进行识别并避让，提高行车安全性。
需要说明的是，本发明实施例提供的车辆行驶控制方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的车辆行驶控制方法，由于在监测到障碍物时，获取障碍物的特征参数，根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶，因此，即使行车环境的光线较暗，车辆也能够及时躲避障碍物，行车安全性较高，解决了相关技术中在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，达到了提高行车安全性的效果。
随着科技的发展，汽车在生活中越来越普遍，成为人们出行必不可少的交通工具，可以为人们的出行带来便捷，但是在夜间行车时，由于天气较黑，人的视线变窄(人眼的可视范围变窄)，且由于人经过一天的工作变得劳累，视线、注意力及人的体能都处于下降状态，导致容易发生交通事故。据不完全统计，夜间车祸的发生率明显大于白天。本发明实施例通过障碍物对光的反射判断障碍物的大小，进而获取障碍物的特征参数(颜色深度，材料标识等)，根据障碍物的特征参数自动控制车速，减小了交通事故的发生概率，提高夜间行车的安全。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参考图3，其示出了本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置300的框图，该车辆行驶控制装置300可以用于执行图1或图2-1所示实施例提供的车辆行驶控制方法，参见图3，该车辆行驶控制装置300可以包括：
监测模块310，用于在车辆行驶的过程中，监测车辆的行驶环境中是否存在障碍物。
获取模块320，用于若车辆的行驶环境中存在障碍物，则获取障碍物的特征参数，特征参数用于表征障碍物的物理特征。
控制模块330，用于根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。
综上所述，本发明实施例提供的车辆行驶控制装置，由于在监测到障碍物时，获取障碍物的特征参数，根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶，因此，即使行车环境的光线较暗，车辆也能够及时躲避障碍物，行车安全性较高，解决了相关技术中在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，达到了提高行车安全性的效果。
请参考图4-1，其示出了本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制装置400的框图，该车辆行驶控制装置400可以用于执行图1或图2-1所示实施例提供的车辆行驶控制方法，参见图4-1，该车辆行驶控制装置400可以包括但不限于：
监测模块410，用于在车辆行驶的过程中，监测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；
获取模块420，用于在车辆的行驶环境中存在障碍物时，获取障碍物的特征参数，特征参数用于表征障碍物的物理特征；
控制模块430，用于根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。
可选地，请参考图4-2，其示出了图4-1所示实施例提供的一种控制模块430的框图，参见图4-2，该控制模块430包括：
判断单元431，用于判断障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件；
获取单元432，用于在障碍物的特征参数满足预设特征参数条件时，获取障碍物的方位和障碍物的状态；
控制单元433，用于根据障碍物的方位和障碍物的状态，控制车辆行驶。
可选地，特征参数包括：颜色深度，请参考图4-3，其示出了图4-2所示实施例提供的一种判断单元431的框图，参见图4-3，该判断单元431包括：
第一判断子单元4311，用于判断障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度；
第一确定子单元4312，用于在障碍物的颜色深度大于预设颜色深度时，确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
可选地，车辆的四周设置有摄像头，获取模块420用于：
通过摄像头捕获障碍物的图像；
获取障碍物的图像的色温；
将障碍物的图像的色温确定为障碍物的色温；
根据障碍物的色温，确定障碍物的颜色深度；
第一判断子单元4311，用于：
判断障碍物的色温的值是否大于预设色温值；
若障碍物的色温的值大于预设颜色温值，则确定障碍物的颜色深度大于预设颜色深度。
可选地，特征参数包括:材料标识，请参考图4-4，其示出了图4-2所示实施例提供的另一种判断单元431的框图，参见图4-4，该判断单元431包括：
第二判断子单元4313，用于判断预设的材料标识记录表中是否存在障碍物的材料标识，预设的材料标识记录表中记录有至少一个材料标识；
第二确定子单元4314，用于在预设的材料标识记录表中存在障碍物的材料标识时，确定障碍物的特征参数满足预设特征参数条件。
可选地，车辆的四周设置有光发射器和光接收器，获取模块420用于:
通过光发射器向障碍物发射光线；
通过光接收器接收障碍物的反射光线；
确定发射光线的发射光量和反射光线的反射光量；
将反射光量与发射光量的比值作为障碍物的实际反射率；
根据实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到实际反射率对应的目标材料标识，每个材料标识用于指示一种材料；
将目标材料标识确定为障碍物的材料标识。
可选地，车辆的四周设置有光发射器和光接收器，请继续参考图4-1，该车辆行驶控制装置400还包括:
发射模块440，用于通过光发射器向障碍物发射光线；
接收模块450，用于通过光接收器接收障碍物的反射光线；
第一确定模块460，用于确定反射光线的反射光量；
第二确定模块470，用于根据反射光量确定障碍物的体积；
判断模块480，用于判断障碍物的体积是否大于预设体积；
控制模块430，用于在障碍物的体积大于预设体积时，根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶。
可选地，障碍物的方位包括：前方、后方、左侧或右侧，障碍物的状态包括：移动状态或静止状态，控制单元433用于：
当障碍物的方位为后方时，控制车辆保持当前行驶状态；
当障碍物的方位为左侧，或者，障碍物的方位为右侧且障碍物的状态为静止状态时，控制车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当障碍物的方位为右侧且障碍物的状态为移动状态，或者，障碍物的方位为前方且障碍物的状态为移动状态时，控制车辆减速行驶，并保持与障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当障碍物的方位为前方且障碍物的状态为静止状态时，控制车辆从障碍物的左侧或右侧通过障碍物所在路段，并保持车辆与障碍物之间的最小距离大于安全距离。
综上所述，本发明实施例提供的车辆行驶控制装置，由于在监测到障碍物时，获取障碍物的特征参数，根据障碍物的特征参数，控制车辆行驶，因此，即使行车环境的光线较暗，车辆也能够及时躲避障碍物，行车安全性较高，解决了相关技术中在行车环境的光线较暗时，行车安全性较低的问题，达到了提高行车安全性的效果。
需要说明的是:上述实施例提供的车辆行驶控制装置在驾驶车辆时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆行驶控制装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (16)
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆行驶的过程中，监测所述车辆的行驶环境中是否存在障碍物；
若所述车辆的行驶环境中存在障碍物，则获取所述障碍物的特征参数，所述特征参数用于表征所述障碍物的物理特征；
根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶，包括：
判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件；
若所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件，则获取所述障碍物的方位和所述障碍物的状态；
根据所述障碍物的方位和所述障碍物的状态，控制所述车辆行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征参数包括：颜色深度，所述判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件，包括：
判断所述障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度；
若所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度，则确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的四周设置有摄像头，所述获取所述障碍物的特征参数，包括：
通过所述摄像头捕获所述障碍物的图像；
获取所述障碍物的图像的色温；
将所述障碍物的图像的色温确定为所述障碍物的色温；
根据所述障碍物的色温，确定所述障碍物的颜色深度；
所述判断所述障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度，包括：
判断所述障碍物的色温的值是否大于预设色温值；
若所述障碍物的色温的值大于所述预设颜色温值，则确定所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征参数包括：材料标识，所述判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件，包括：
判断预设的材料标识记录表中是否存在所述障碍物的材料标识，所述预设的材料标识记录表中记录有至少一个材料标识；
若所述预设的材料标识记录表中存在所述障碍物的材料标识，则确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，所述获取所述障碍物的特征参数，包括：
通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
确定所述发射光线的发射光量和所述反射光线的反射光量；
将所述反射光量与所述发射光量的比值作为所述障碍物的实际反射率；
根据所述实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到所述实际反射率对应的目标材料标识，每个材料标识用于指示一种材料；
将所述目标材料标识确定为所述障碍物的材料标识。
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，在所述根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶之前，所述方法还包括：
通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
确定所述反射光线的反射光量；
根据所述反射光量确定所述障碍物的体积；
判断所述障碍物的体积是否大于预设体积；
所述根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶，包括：
若所述障碍物的体积大于所述预设体积，则根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
8.根据权利要求2至6任一所述的方法，其特征在于，所述障碍物的方位包括：前方、后方、左侧或右侧，所述障碍物的状态包括：移动状态或静止状态，所述根据所述障碍物的方位和所述障碍物的状态，控制所述车辆行驶，包括：
当所述障碍物的方位为后方时，控制所述车辆保持当前行驶状态；
当所述障碍物的方位为左侧，或者，所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为移动状态，或者，所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为移动状态时，控制所述车辆减速行驶，并保持与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆从所述障碍物的左侧或右侧通过所述障碍物所在路段，并保持所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离。
9.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
监测模块，用于在车辆行驶的过程中，监测所述车辆的行驶环境中是否存在障碍物；
获取模块，用于在所述车辆的行驶环境中存在障碍物时，获取所述障碍物的特征参数，所述特征参数用于表征所述障碍物的物理特征；
控制模块，用于根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：
判断单元，用于判断所述障碍物的特征参数是否满足预设特征参数条件；
获取单元，用于在所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件时，获取所述障碍物的方位和所述障碍物的状态；
控制单元，用于根据所述障碍物的方位和所述障碍物的状态，控制所述车辆行驶。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述特征参数包括：颜色深度，所述判断单元，包括：
第一判断子单元，用于判断所述障碍物的颜色深度是否大于预设颜色深度；
第一确定子单元，用于在所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度时，确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述车辆的四周设置有摄像头，所述获取模块，用于：
通过所述摄像头捕获所述障碍物的图像；
获取所述障碍物的图像的色温；
将所述障碍物的图像的色温确定为所述障碍物的色温；
根据所述障碍物的色温，确定所述障碍物的颜色深度；
所述第一判断子单元，用于：
判断所述障碍物的色温的值是否大于预设色温值；
若所述障碍物的色温的值大于所述预设颜色温值，则确定所述障碍物的颜色深度大于所述预设颜色深度。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述特征参数包括：材料标识，所述判断单元，包括：
第二判断子单元，用于判断预设的材料标识记录表中是否存在所述障碍物的材料标识，所述预设的材料标识记录表中记录有至少一个材料标识；
第二确定子单元，用于在所述预设的材料标识记录表中存在所述障碍物的材料标识时，确定所述障碍物的特征参数满足所述预设特征参数条件。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，所述获取模块，用于：
通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
确定所述发射光线的发射光量和所述反射光线的反射光量；
将所述反射光量与所述发射光量的比值作为所述障碍物的实际反射率；
根据所述实际反射率，查询预设的反射率与材料标识的对应关系，得到所述实际反射率对应的目标材料标识，每个材料标识用于指示一种材料；
将所述目标材料标识确定为所述障碍物的材料标识。
15.根据权利要求9至14任一所述的装置，其特征在于，所述车辆的四周设置有光发射器和光接收器，所述装置还包括：
发射模块，用于通过所述光发射器向所述障碍物发射光线；
接收模块，用于通过所述光接收器接收所述障碍物的反射光线；
第一确定模块，用于确定所述反射光线的反射光量；
第二确定模块，用于根据所述反射光量确定所述障碍物的体积；
判断模块，用于判断所述障碍物的体积是否大于预设体积；
所述控制模块，用于在所述障碍物的体积大于所述预设体积时，根据所述障碍物的特征参数，控制所述车辆行驶。
16.根据权利要求10至14任一所述的装置，其特征在于，所述障碍物的方位包括：前方、后方、左侧或右侧，所述障碍物的状态包括：移动状态或静止状态，所述控制单元，用于：
当所述障碍物的方位为后方时，控制所述车辆保持当前行驶状态；
当所述障碍物的方位为左侧，或者，所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为右侧且所述障碍物的状态为移动状态，或者，所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为移动状态时，控制所述车辆减速行驶，并保持与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离；
当所述障碍物的方位为前方且所述障碍物的状态为静止状态时，控制所述车辆从所述障碍物的左侧或右侧通过所述障碍物所在路段，并保持所述车辆与所述障碍物之间的最小距离大于安全距离。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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