CN106110648A - Agv象棋*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及AGV技术领域,将AGV***应用在了弈棋展示方面,具体是将象棋造型的象棋子搭载在AGV车上、以AGV象棋的形式,将象棋这一传统技艺的对弈竞技过程,以超出常规棋坪的宏大场面,实时展现在公众目前。在一个可供全盘行棋的场地上、依棋种属性、布设了与AGV车行走相关联的导航线,形成供AGV象棋棋子行棋的棋坪;棋坪场外的、对弈室内、棋手对弈过程中的棋局,经控制***处理后,向AGV象棋棋子发送控制指令,实现AGV象棋棋子遵循行棋规则运动,由于采用了具有人机界面的自动化控制***,实现了AGV象棋棋子的自动行棋、实现了棋手对弈棋局的实时再现,观众既可以现场观摩、也可以直接参与,提高了象棋的社会影响力。
Description
技术领域
本发明涉及AGV技术领域,将AGV***应用在弈棋展示方面,使AGV脱离工、商行业的应用模式,在第三产业开辟新的应用领域。
背景技术
公知的AGV技术,以机器人、制造领域和物流行业的应用为主,其技术相当成熟,AGV在娱乐、服务等第三产业的应用尚待开发。棋类作为传统技艺,社会影响力日见势微,修身养性、益智健脑,培养社会的高雅娱乐、人文道德,是棋类从微观生活影响社会生活的一个方面,提倡和开发、影响棋类技艺社会效应的技术,是二者结合在一起,形成AGV象棋***的目的。
发明内容
为了营造棋类竞技的社会影响力,本发明提供一种应用AGV技术,将象棋造型的象棋子搭载在AGV车上、以AGV象棋的形式,将象棋这一传统技艺的对弈竞技过程,以超出常规棋坪的宏大场面,实时展现在公众目前,同时能让所有人都有机会参与到其中。
本发明要解决的技术问题
为了以AGV技术,实时展现棋类对弈的过程,本发明需提供一种具有人机界面的、由电脑控制的自动化***,规划棋坪上AGV象棋棋子的行棋路径和被吃子的退场路径,采用相应的功能设置,实时将对棋手的对弈棋局,展现在AGV象棋的棋坪上。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是
一个可供全盘行棋的场地上、布设了AGV的行走导航线,形成供AGV象棋棋子行棋的棋坪;一个与棋坪相关联的AGV象棋棋子库内,设置AGV的行走导航线和停放棋位;棋坪四周,设置有监控和音讯***;一个设置在棋坪旁的、能够通观全场的监控室,通过无线通讯的方式,向AGV象棋棋子发送控制指令;棋坪场外的、对弈室内、棋手对弈过程中的棋局,经控制***处理后,控制AGV象棋棋子的运动,实现本发明的目的。
有益效果
由于采用了具有人机界面的、由电脑控制的自动化***,实现了AGV象棋的自动行棋、实现棋手对弈棋局的实时再现,观众既可以现场观摩、也可以直接参与,增加了观众的兴趣、提高了象棋的社会影响力。
附图说明
以下附图是本发明一个实施例的附图
图 1 AGV象棋棋场***设置图
图 2棋坪设置图
图 3棋坪导航线图
图 4棋子库设置图
图 5棋子AGV结构图
图 6升降机结构图
图 7棋子造型。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
在图1中:
1、棋坪 2、棋子 3、透视窗 4、控制台 5、显示屏 6、操作杆 7、操作键盘
8、现场监控台 9、监控员 10、监控室 11、棋子AGV 12、对弈监控台 13、对弈棋盘
14、棋手 15、对弈室 16、监控摄像机。
在图2中:
17、棋坪边界 18、棋盘格 19、出入场通道 20、升降机口。
在图3中:
21、行棋直线 22、行棋斜线 23、退场线 24、出入场定位点。
在图4中:
25、停车定位点 26、行车通道 27、行车线 20、升降机口。
在图5中:
28、棋子面 29、蓄电池 30、控制器 31、驱动轮 32、定位孔 33、随动轮 34、音讯设备 35、防碰、缓冲圈 36、传感器。
在图6中:
37、升降机轮 38、驱动电机 39、驱动链 40、升降机导轨 41、棋坪地面 42、机架
43、升降台 44、升降台限位缓冲板 45、棋子库地面。
在图7中:
46、棋子--马造型。
图1 显示了一个可供AGV象棋行棋的棋坪(1),表面绘制有棋盘格(18)和棋坪边界(17);棋坪(1)的表面下,埋设有与棋盘格(18)相对应的、用于AGV象棋--棋子(2)导航的,行棋直线(21)、行棋斜线(22)、退场线(23)、出入场定位点(24);棋坪(1)的四周,设置有AGV象棋棋子出入场通道(19);棋坪(1)中线与出入场通道(19)交汇处,是棋子(2)出入棋坪(1)的升降机口(20)。
棋坪的四周,设置有监控摄像机(16)和音讯设备。
在棋坪(1)旁的、能够通观全场的监控室(10),其透视窗( 3 )面向棋坪(1),监控室(10)内的监控员(9)通过操控控制台(4)和现场监控台(8)上的操作杆(6)、操作键盘(7),以无线通讯的方式,向AGV象棋棋子发送控制指令,同时可通过显示屏(5)显示的现场视频,监控全场。
设置在棋坪(1)下方的AGV象棋棋子库内,布设了AGV象棋棋子的行车通道(26)和行车线(27)及停放棋位(25),AGV象棋棋子库有与棋坪(1)相关联升降机口(20)。
棋坪以外,设置有对弈室(15),棋手(14)对弈过程中的、对弈棋盘(13)上棋局,经电脑控制的自动化控制***处理后,控制AGV象棋棋子的运动,将棋局实时展现在棋坪(1)上。
棋子(2)是一台的AGV车,其上搭载着具有形象化棋子造型的棋子--马造型(46),成为本发明一个实施例的形式,图 5 所示的AGV车的结构组成包括棋子面(28)、蓄电池(29)、控制器(30)、驱动轮(31)、定位孔(32)、随动轮(33)、音讯设备(34)、防碰、缓冲圈(35)、传感器(36)等。
AGV象棋棋子的AGV车,具有全方位行走功能,一对驱动轮(31)设置在车体中部,车体的回转半径为零;车体两端位设置有全方位随动轮(33)和导航传感器(36);车体中心设置有停车定位传感器(36);定位孔(32)是一个与棋子--马造型(46)的安装相关联的设置;防碰、缓冲圈(35)上设置有碰触感知传感器,用以避免AGV象棋棋子之间或与其他物体碰撞。
用于联系棋坪(1)与AGV象棋棋子库的、AGV象棋棋子升降机的结构组成如图6所示,机架(42)构成升降机的主体,其上安装有升降机导轨(40);升降机的升降机轮(37)沿升降机导轨(40)的运动,是由驱动电机(38)带动驱动链(39)运动,进而将棋子(1)从棋坪地面(41)下降到棋子库地面(45)或反向将棋子(1)从棋子库地面(45)提升到棋坪地面(41)。
本发明实施例的作业程序如下:
对弈室(15)中的棋手(14)面前的对弈棋盘( 13 ) 上的棋局,被采集、输入到控制器中,确定了各棋子在棋盘格上的位置,控制器依据其属性代码和坐标点,确立AGV象棋行棋的棋坪(1)上,各棋子(2)在棋盘格(18)上的位置,进而给各个AGV象棋棋子赋予了相应的行走路线和定位点,各棋子(2)遵循行棋规则、依导航线,沿行棋直线(21)、行棋斜线(22)到达棋盘格(18)上的归属位置;被吃的棋子(2)则需循退场线(23),避开处于棋局上、对弈位置上的棋子(2),就近退出棋盘格(18),按顺序排列在棋盘格(18)外的退场线(23)所处的出入场通道(19)上。
棋坪(1)上设置的导航线交叉点上,设置了可以由棋子(2)上的传感器判读的、带有坐标信息的感应器件,用以确定棋子(2)在行走过程中的路径规划。
棋坪(1)上的棋子(2)能够通过AGV象棋棋子升降机从升降机口( 20 ),下降到棋子库,并可反向操作。
棋子库设置了与棋坪(1)功能相似的停车定位点(25)行车通道(26)和行车线(27)用以存停AGV象棋棋子车并关联升降机。
本发明所述的象棋,包含中国象棋、国际象棋、五子棋等由框格作为行棋规则的棋类。
本发明所述AGV象棋棋子的导航方式包含坐标导航、电磁导航、激光导航、磁带导航、GPS导航等。
本发明所述对弈棋盘( 13 )棋局的输入方式包含视频图像采集、人工输入、棋子标定和弈棋盘坐标的感应输入等。
本发明所述棋子库可以是与棋坪(1)相关联的、所有形式的棋子库。
Claims (10)
1.一个应用了AGV技术的AGV象棋***,将体现象棋特征的象棋子,搭载在AGV车上、形成AGV象棋的棋子;在一个可供全盘行棋的场地上、设置了AGV的行走导航设备,形成供AGV象棋棋子行棋的棋坪;一个与棋坪相关联的AGV象棋棋子库,自动完成AGV车的停放程序;棋坪四周,设置有监控和音讯***;一个设置在棋坪旁的、能够通观全场的监控室,通过无线通讯的方式,向AGV象棋棋子发送控制指令;棋坪场外的、对弈室内、棋手对弈过程中的棋局,经控制***处理后,控制AGV象棋棋子依行棋规则的运动,将棋手对弈的过程,实时展现棋坪上。
2.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:将体现棋子特性的象棋子搭载在AGV车上、形成AGV象棋的棋子,其AGV车体的回转半径为零,车体上设置有驱动轮、蓄电池、控制器、全方位随动轮、导航传感器和防碰、缓冲圈、象棋子特征标志物等。
3.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:在一个可供全盘行棋的场地上、布设了引导AGV象棋棋子行走的导航设备,形成供AGV象棋棋子行棋的棋坪,棋坪上设置有依附棋盘格的行棋通道和退场通道。
4.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:AGV象棋棋子的导航方式包含坐标导航、电磁导航、激光导航、磁带导航等。
5.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:AGV象棋棋子的导航设备,能够确定AGV象棋棋子的坐标信息,用以规划AGV象棋棋子的行走路径,引导AGV象棋棋子循行棋线和退场线,按行棋规则完成行棋和退场程序。
6.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:棋坪以外,设置有对弈室,对弈棋手面前的、对弈棋盘上的棋局,被采集、输入到控制器中,确定了各棋子在棋盘格上的位置,控制器依据其属性代码和坐标点,赋予AGV象棋各棋子在AGV象棋行棋之棋坪的棋盘格上的位置,进而赋予了AGV象棋棋子相应的行走路线和定位归属点,各棋子遵循行棋规则、依导航方式,沿行棋路径、到达棋盘格上的归属位置;被吃掉的AGV象棋棋子则需循退场线,避开处于棋局上、对弈位置上的棋子,就近退出棋盘格,按顺序排列在棋盘格外的出入场通道上,将棋局实时展现在棋坪上。
7.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:对弈棋盘棋局的采集、输入方式包含视频图像采集、人工输入、棋子标定和弈棋盘坐标的感应输入等。
8.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:一个与AGV象棋***的棋坪相关联的棋子库,能够自动实现AGV象棋棋子的入库、定位、停车。
9.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:在棋坪旁、设置了能够通观全场的监控室,其透视窗面向棋坪,监控室内的监控员能够通过操控控制设备,以无线通讯的方式,向AGV象棋棋子发送控制指令,同时可通过显示屏监控全场,棋坪的四周,设置有监控摄像机和音讯设备。
10.根据权利要求1所述的AGV象棋***,其特征是:本发明所述的AGV象棋种类,包含中国象棋、国际象棋、五子棋等以框格规范作为行棋规则的棋类。
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