CN106100086B - 一种充电电流调节方法、装置及终端 - Google Patents
一种充电电流调节方法、装置及终端 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种充电电流调节方法、装置及终端，所述方法包括：获取充电电流采样值；利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值；将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值；根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对充电电流进行调节。通过本发明实施例可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及充电控制技术领域，具体涉及一种充电电流调节方法、装置及终端。
背景技术
目前，智能手机、平板电脑等终端的充电过程都是通过专门的充电控制芯片进行控制，包括对充电电流的监测和调节等。在实践中发现，现有的充电控制方法很容易导致实际的充电电流值与设定的充电电流值存在不一致性，甚至会出现较大偏差的情况，例如，设定的充电电流值为700mA，有些终端实际的充电电流值可以达到745mA，而有些终端实际的充电电流值只有670mA，实际的充电电流值比设定的充电电流值高时存在较大的安全隐患，而实际的充电电流比设定的充电电流值低时又会导致充电时间较长的问题。
通过比例、积分、微分PID控制算法可以对充电电流值的大小进行调节，使得实际的充电电流值尽可能的接近设定的充电电流值，从而在保证安全的前提下可以有效缩短充电时间，较好的解决上述问题。然而PID控制算法需要对实际的充电电流值进行精确采样，实际的充电电流值采样误差较大时会影响到PID控制***的收敛性，甚至会导致PID控制***震荡，大大影响充电电流值的实际调节效果。可见，如何削弱充电电流值的采样误差已成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种充电电流调节方法、装置及终端，可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。
本发明实施例第一方面提供了一种充电电流调节方法，包括：
获取充电电流采样值；
利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值；
将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值；
根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对充电电流进行调节。
本发明实施例第二方面提供了一种充电电流调节装置，包括：
第一获取单元，用于获取充电电流采样值；
滤波单元，用于利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值；
比较单元，用于将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值；
调节单元，用于根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对充电电流进行调节。
本发明实施例第三方面提供了一种终端，包括：蓄电池、存储器以及处理器，其中，所述存储器中存储一组程序，且所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序，执行以下操作：
获取所述蓄电池的充电电流采样值；
利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值；
将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值；
根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对所述蓄电池的充电电流进行调节。
通过本发明实施例可以获取充电电流采样值，利用预设的数字低通滤波器对该充电电流采样值进行滤波，以得到该充电电流采样值的滤波输出值，通过将该滤波输出值和充电电流设定值进行比较而得到充电电流偏差值，再根据该充电电流偏差值和PID控制算法对充电电流进行调节，对充电电流采样值进行滤波后再输入PID控制***，可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种充电电流调节方法的第一实施例流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种充电电流调节方法的第二实施例流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种充电电流调节装置的一实施例结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种终端的一实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种充电电流调节方法、装置及终端，具体通过PID控制算法对充电电流进行调节，可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。以下分别进行详细说明。
本发明实施例中的终端可以包括智能手机(如Android手机、iOS手机、WindowsPhone手机等)、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备(MID，Mobile InternetDevices)或穿戴式设备等，上述终端仅是举例，而非穷举，包含但不限于上述终端。
请参阅图1，为本发明实施例提供的一种充电电流调节方法的第一实施例流程示意图。本实施例中所描述的充电电流调节方法，包括以下步骤：
101、获取充电电流采样值。
具体实现中，首先需对充电电流进行采样，具体可以是周期性地通过电流采样电路对充电电路的充电电流进行采样，得到充电电流采样值。其中，电流采样电路可以包括模数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)器件，通过ADC器件将充电电压的模拟量转换为数字量，得到充电电压值，再用充电电压值除以采样电阻的阻值即可得到充电电流采样值。其中，充电电流的采样周期具体可以根据PID控制***的设计进行选择，例如采样周期可以是5s。
可以理解的是，上述电流采样电路的实现方式仅是举例，对于电流采样电路的实际实现方式本发明实施例不做限定。
102、利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值。
具体的，上述通过电流采样电路得到的充电电流采样值有可能存在较大误差，为减小充电电流采样值的误差，可以将充电电流采样值输入一预设的数字低通滤波器，以滤除充电电流中高于预设的数字低通滤波器的截止频率的成分(例如干扰信号)，实现对充电电流采样值的误差修正，得到充电电流采样值的滤波输出值。
其中，预设的数字低通滤波器具体可以采用一阶数字RC低通滤波器，一阶数字RC低通滤波器的表达式可以设计为：yn＝axn+(1-a)yn-1；
其中，a为滤波系数，
且a为大于0且小于1的实数，xn为充电电流采样值，yn-1为上一次的滤波输出值，yn为本次的滤波输出值。
进一步的，一阶数字RC低通滤波器的表达式的设计思路可以如下：
(1)获取一阶数字RC低通滤波器的输入x(t)与输出y(t)的微分方程：
(2)将预设的数字低通滤波器的采样周期设为T，对微分方程进行离散化处理，设yn＝y(nt)，xn＝x(nt)，在RC＞＞T，即RC远远大于T时，可以将微分方程转化为：RC(yn-yn-1)+yn＝xn。
(3)对RC(yn-yn-1)+yn＝xn改写后得到一阶数字RC低通滤波器的表达式：yn＝axn+(1-a)yn-1。
在一些可行的实施方式中，对智能手机、平板电脑等终端进行充电的场景中，一阶数字RC低通滤波器的采样周期可以设为T＝50ms，则采样频率为20Hz，基于一阶数字RC低通滤波器不能滤除高于0.5倍采样频率的干扰信号，则预设截止频率可以设为0.01Hz，从而
实际上可取
而a可取
此时，一阶数字RC低通滤波器的表达式为：yn＝0.05*xn+0.95*yn-1。
103、将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值。
具体的，在充电过程中，实际的充电电流值与充电电流设定值(即期望值)一般会存在偏差，例如，充电电流设定值为700mA，而实际的充电电流值可能会达到745mA，也可能只有670mA。将一阶数字RC低通滤波器的滤波输出值与充电电流设定值做差，得到充电电流偏差值。
104、根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对充电电流进行调节。
具体实现中，可以利用PID控制算法，将充电电流偏差值作为反馈对充电电流进行调节，在滤波输出值大于充电电流设定值时，滤波输出值减去充电电流设定值得到的充电电流偏差值为正数，则此时通过控制充电电路使得充电电流减小。在滤波输出值小于充电电流设定值时，滤波输出值减去充电电流设定值得到的充电电流偏差值为负数，则此时通过控制充电电路使得充电电流增大。通过反复执行步骤101～104使得滤波输出值达到设定条件，其中，设定条件可以是：滤波输出值等于充电电流设定值，或者，滤波输出值与充电电流设定值的差值的绝对值小于或等于预设值，例如5mA，等等。
其中，本发明实施例中的PID控制算法还可以只包括比例环节(Proportional，P)、积分环节(Integral，I)和微分环节(Derivative，D)中的任意一种或任意两种的组合，例如，实际应用中可以只采用PID控制算法中的PI环节或PD环节等。
通过本发明实施例可以通过电流采样电路采样得到充电电流采样值，利用预设的数字低通滤波器对该充电电流采样值进行滤波，实现对该充电电流采样值的误差修正，得到该充电电流采样值的滤波输出值，再将该滤波输出值和充电电流设定值进行比较而得到充电电流偏差值，利用PID控制算法，将充电电流偏差值作为反馈对充电电流进行调节，对充电电流采样值进行滤波后再输入PID控制***，可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。
请参阅图2，为本发明实施例提供的一种充电电流调节方法的第二实施例流程示意图。本实施例中所描述的充电电流调节方法，包括以下步骤：
201、获取充电电流采样值。
202、利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值。
具体的，上述充电电流采样值有可能存在较大误差，为减小充电电流采样值的误差，可以将充电电流采样值输入一预设的数字低通滤波器，以滤除充电电流中高于预设的数字低通滤波器的截止频率的成分(例如干扰信号)，实现对充电电流采样值的误差修正，得到充电电流采样值的滤波输出值。
需要说明的是，滤波输出值可以是对本次得到的充电电流采样值进行滤波得到的滤波输出值，也可以是对当前时刻之前的预设次数(例如3次)采样得到的预设数量(例如3次)的充电电流采样值进行滤波后分别得到的预设数量(例如3次)的滤波输出值的平均值，其中，平均值可以是算术平均值或几何平均值，取平均值可以显著提升对充电电流采样值的误差修正效果。
其中，预设的数字低通滤波器具体可以采用一阶数字RC低通滤波器，一阶数字RC低通滤波器的表达式可以设计为：yn＝axn+(1-a)yn-1；
其中，a为滤波系数，
且a为大于0且小于1的实数，xn为充电电流采样值，yn-1为上一次的滤波输出值，yn为本次的滤波输出值。
203、将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值。
204、所述PID控制算法为离散型增量式PID控制算法，根据所述充电电流偏差值和所述PID控制算法获取充电电流的调节增量。
205、利用所述调节增量对充电电流进行调节。
具体实现中，为减小误动作对PID控制***的影响，减小运算量，以及获得较好的控制效果，本发明实施例中PID控制算法可以采用离散型增量式PID控制算法，离散型增量式PID控制算法计算的是控制量的增量，要求PID控制***具备控制量增量的累积功能，从而根据充电电流偏差值和离散型增量式PID控制算法可以确定充电电流的调节增量，进而在当前的调节量的基础上操作该调节增量即可实现对充电电流的调节。通过反复执行步骤201～205使得滤波输出值达到设定条件，其中，设定条件可以是：滤波输出值等于充电电流设定值，或者，滤波输出值与充电电流设定值的差值的绝对值小于或等于预设值，例如5mA，等等。
通过本发明实施例可以通过电流采样电路采样得到充电电流采样值，利用预设的数字低通滤波器对该充电电流采样值进行滤波，实现对该充电电流采样值的误差修正，得到该充电电流采样值的滤波输出值，再将该滤波输出值和充电电流设定值进行比较而得到充电电流偏差值，具体使用离散型增量式PID控制算法，根据充电电流偏差值得到充电电流的调节增量，利用该调节增量即可实现对充电电流的调节，对充电电流采样值进行滤波后再输入离散型增量式PID控制***，可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。
请参阅图3，为本发明实施例提供的一种充电电流调节装置的一实施例结构示意图。本实施例中所描述的充电电流调节装置，包括：
第一获取单元301，用于获取充电电流采样值。
滤波单元302，用于利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值。
比较单元303，用于将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值。
调节单元304，用于根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对充电电流进行调节。
在一些可行的实施方式中，所述预设的数字低通滤波器为一阶数字RC低通滤波器，所述滤波单元302具体用于：
利用所述一阶数字RC低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到包括频率低于一预设截止频率的充电电流的滤波输出值。
在一些可行的实施方式中，所述装置还包括：
设计单元305，用于设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式，其中，所述表达式为：
yn＝axn+(1-a)yn-1。
其中，a为滤波系数，
且a为大于0且小于1的实数，xn为所述充电电流采样值，yn-1为上一次的滤波输出值，yn为本次的滤波输出值。
在一些可行的实施方式中，所述设计单元305包括：
第二获取单元3050，用于获取一阶数字RC低通滤波器的输入x(t)与输出y(t)的微分方程：
处理单元3051，用于将所述预设的数字低通滤波器的采样周期设为T，对所述微分方程进行离散化处理，设yn＝y(nt)，xn＝x(nt)。
转化单元3052，用于在RC＞＞T时，将所述微分方程转化为所述一阶数字RC低通滤波器的表达式：yn＝axn+(1-a)yn-1。
在一些可行的实施方式中，T＝50ms，所述预设截止频率为0.01Hz，则
所述一阶数字RC低通滤波器的表达式为：yn＝0.05*xn+0.95*yn-1。
在一些可行的实施方式中，所述PID控制算法为离散型增量式PID控制算法，所述调节单元304具体用于：
根据所述充电电流偏差值和所述PID控制算法获取充电电流的调节增量。
利用所述调节增量对充电电流进行调节。
在一些可行的实施方式中，所述滤波输出值为所述滤波单元对当前的充电电流采样值进行滤波得到的滤波输出值，或者，所述滤波单元对当前时刻之前的预设次数采样得到的预设数量的充电电流采样值进行滤波后分别得出的所述预设数量的滤波输出值的平均值。
需要说明的是，本发明实施例的充电电流调节装置的各功能单元的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
通过本发明实施例可以通过电流采样电路采样得到充电电流采样值，利用预设的数字低通滤波器对该充电电流采样值进行滤波，实现对该充电电流采样值的误差修正，得到该充电电流采样值的滤波输出值，再将该滤波输出值和充电电流设定值进行比较而得到充电电流偏差值，利用PID控制算法，将充电电流偏差值作为反馈对充电电流进行调节，对充电电流采样值进行滤波后再输入PID控制***，可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。
请参阅图4，为本发明实施例提供的一种终端的一实施例结构示意图。本实施例中所描述的终端，包括：至少一个处理器401，例如CPU，至少一个通信总线402，蓄电池403，存储器404。其中，通信总线402用于实现这些组件之间的连接通信；存储器404可以是高速RAM存储器，也可以是非易失的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器404还可以是至少一个位于远离前述处理器401的存储装置。存储器404中存储一组程序代码，处理器401用于调用存储器404中存储的程序代码，执行以下操作：
获取所述蓄电池403的充电电流采样值。
利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值。
将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值。
根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对所述蓄电池403的充电电流进行调节。
可选的，所述预设的数字低通滤波器为一阶数字RC低通滤波器，所述处理器401利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到所述充电电流采样值的滤波输出值的具体方式为：
利用所述一阶数字RC低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到包括频率低于一预设截止频率的充电电流的滤波输出值。
可选的，所述处理器401，还用于设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式，其中，所述表达式为：
yn＝axn+(1-a)yn-1。
其中，a为滤波系数，
且a为大于0且小于1的实数，xn为所述充电电流采样值，yn-1为上一次的滤波输出值，yn为本次的滤波输出值。
可选的，所述处理器401设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式的具体方式为：
获取一阶数字RC低通滤波器的输入x(t)与输出y(t)的微分方程：
将所述预设的数字低通滤波器的采样周期设为T，对所述微分方程进行离散化处理，设yn＝y(nt)，xn＝x(nt)，在RC＞＞T时，将所述微分方程转化为所述一阶数字RC低通滤波器的表达式：yn＝axn+(1-a)yn-1。
可选的，T＝50ms，所述预设截止频率为0.01Hz，则
所述一阶数字RC低通滤波器的表达式为：yn＝0.05*xn+0.95*yn-1。
可选的，所述PID控制算法为离散型增量式PID控制算法，所述处理器401根据所述充电电流偏差值和包括比例、积分、微分控制过程的PID控制算法对所述蓄电池403的充电电流进行调节的具体方式为：
根据所述充电电流偏差值和所述PID控制算法获取充电电流的调节增量。
利用所述调节增量对所述蓄电池403的充电电流进行调节。
可选的，所述滤波输出值为对当前的充电电流采样值进行滤波得到的滤波输出值，或者，对当前时刻之前的预设次数采样得到的预设数量的充电电流采样值进行滤波后分别得到的所述预设数量的滤波输出值的平均值。
本发明实施例中，终端通过电流采样电路采样得到充电电流采样值，利用预设的数字低通滤波器对该充电电流采样值进行滤波，实现对该充电电流采样值的误差修正，得到该充电电流采样值的滤波输出值，再将该滤波输出值和充电电流设定值进行比较而得到充电电流偏差值，利用PID控制算法，将充电电流偏差值作为反馈对充电电流进行调节，对充电电流采样值进行滤波后再输入PID控制***，可以有效削弱充电电流值的采样误差，提高充电电流的调节准确度，保证PID控制***的稳定性。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)等。
以上对本发明实施例所提供的一种充电电流调节方法、装置及终端进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (18)
1.一种充电电流调节方法，其特征在于，包括：
获取充电电流采样值；
利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，以滤除所述充电电流采样值中高于所述预设的数字低通滤波器的截止频率的成分，得到所述充电电流采样值的滤波输出值；
将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值；
根据所述充电电流偏差值和离散型增量式PID控制算法获取充电电流的调节增量；以及
利用所述调节增量对充电电流进行调节，使得后续获取的充电电流采样值对应的滤波输出值能够达到设定条件，其中，所述设定条件为：滤波输出值等于所述充电电流设定值，或，滤波输出值与所述充电电流设定值的差值的绝对值小于等于预设值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的数字低通滤波器为一阶数字RC低通滤波器，所述利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，以滤除所述充电电流采样值中高于所述预设的数字低通滤波器的截止频率的成分，得到所述充电电流采样值的滤波输出值，包括：
利用所述一阶数字RC低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到包括频率低于一预设截止频率的充电电流的滤波输出值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，以滤除所述充电电流采样值中高于所述预设的数字低通滤波器的截止频率的成分，得到所述充电电流采样值的滤波输出值之前，所述方法还包括：
设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式，其中，所述表达式为：
yn＝axn+(1-a)yn-1；
其中，a为滤波系数，
且a为大于0且小于1的实数，xn为所述充电电流采样值，yn-1为上一次的滤波输出值，yn为本次的滤波输出值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式，包括：
获取一阶数字RC低通滤波器的输入x(t)与输出y(t)的微分方程：
将所述预设的数字低通滤波器的采样周期设为T，对所述微分方程进行离散化处理，设yn＝y(nt)，xn＝x(nt)，在RC＞＞T时，将所述微分方程转化为所述一阶数字RC低通滤波器的表达式：yn＝axn+(1-a)yn-1。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，T＝50ms，所述预设截止频率为0.01Hz，则
所述一阶数字RC低通滤波器的表达式为：yn＝0.05*xn+0.95*yn-1。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述滤波输出值为对当前的充电电流采样值进行滤波得到的滤波输出值，或者，对当前时刻之前的预设次数采样得到的预设数量的充电电流采样值进行滤波后分别得到的所述预设数量的滤波输出值的平均值。
7.一种充电电流调节装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取充电电流采样值；
滤波单元，用于利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，以滤除所述充电电流采样值中高于所述预设的数字低通滤波器的截止频率的成分，得到所述充电电流采样值的滤波输出值；
比较单元，用于将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值；
调节单元，用于根据所述充电电流偏差值和离散型增量式PID控制算法获取充电电流的调节增量，并利用所述调节增量对充电电流进行调节，使得后续获取的充电电流采样值对应的滤波输出值能够达到设定条件，其中，所述设定条件为：滤波输出值等于所述充电电流设定值，或，滤波输出值与所述充电电流设定值的差值的绝对值小于等于预设值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预设的数字低通滤波器为一阶数字RC低通滤波器，所述滤波单元具体用于：
利用所述一阶数字RC低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到包括频率低于一预设截止频率的充电电流的滤波输出值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
设计单元，用于设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式，其中，所述表达式为：
yn＝axn+(1-a)yn-1；
其中，a为滤波系数，
且a为大于0且小于1的实数，xn为所述充电电流采样值，yn-1为上一次的滤波输出值，yn为本次的滤波输出值。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述设计单元包括：
第二获取单元，用于获取一阶数字RC低通滤波器的输入x(t)与输出y(t)的微分方程：
处理单元，用于将所述预设的数字低通滤波器的采样周期设为T，对所述微分方程进行离散化处理，设yn＝y(nt)，xn＝x(nt)；
转化单元，用于在RC＞＞T时，将所述微分方程转化为所述一阶数字RC低通滤波器的表达式：yn＝axn+(1-a)yn-1。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，T＝50ms，所述预设截止频率为0.01Hz，则
所述一阶数字RC低通滤波器的表达式为：yn＝0.05*xn+0.95*yn-1。
12.根据权利要求7～11中任一项所述的装置，其特征在于，所述滤波输出值为所述滤波单元对当前的充电电流采样值进行滤波得到的滤波输出值，或者，所述滤波单元对当前时刻之前的预设次数采样得到的预设数量的充电电流采样值进行滤波后分别得到的所述预设数量的滤波输出值的平均值。
13.一种终端，其特征在于，包括：蓄电池、存储器以及处理器，其中，所述存储器中存储一组程序，且所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序，执行以下操作：
获取所述蓄电池的充电电流采样值；
利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，以滤除所述充电电流采样值中高于所述预设的数字低通滤波器的截止频率的成分，得到所述充电电流采样值的滤波输出值；
将所述滤波输出值和充电电流设定值进行比较，得到充电电流偏差值；
根据所述充电电流偏差值和离散型增量式PID控制算法获取充电电流的调节增量；以及
利用所述调节增量对充电电流进行调节，使得后续获取的充电电流采样值对应的滤波输出值能够达到设定条件，其中，所述设定条件为：滤波输出值等于所述充电电流设定值，或，滤波输出值与所述充电电流设定值的差值的绝对值小于等于预设值。
14.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述预设的数字低通滤波器为一阶数字RC低通滤波器，所述处理器利用预设的数字低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，以滤除所述充电电流采样值中高于所述预设的数字低通滤波器的截止频率的成分，得到所述充电电流采样值的滤波输出值的具体方式为：
利用所述一阶数字RC低通滤波器对所述充电电流采样值进行滤波，得到包括频率低于一预设截止频率的充电电流的滤波输出值。
15.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式，其中，所述表达式为：
yn＝axn+(1-a)yn-1；
其中，a为滤波系数，
且a为大于0且小于1的实数，xn为所述充电电流采样值，yn-1为上一次的滤波输出值，yn为本次的滤波输出值。
16.根据权利要求15所述的终端，其特征在于，所述处理器设计所述一阶数字RC低通滤波器的表达式的具体方式为：
获取一阶数字RC低通滤波器的输入x(t)与输出y(t)的微分方程：
将所述预设的数字低通滤波器的采样周期设为T，对所述微分方程进行离散化处理，设yn＝y(nt)，xn＝x(nt)，在RC＞＞T时，将所述微分方程转化为所述一阶数字RC低通滤波器的表达式：yn＝axn+(1-a)yn-1。
17.根据权利要求16所述的终端，其特征在于，T＝50ms，所述预设截止频率为0.01Hz，则
所述一阶数字RC低通滤波器的表达式为：yn＝0.05*xn+0.95*yn-1。
18.根据权利要求13～17中任一项所述的终端，其特征在于，所述滤波输出值为对当前的充电电流采样值进行滤波得到的滤波输出值，或者，对当前时刻之前的预设次数采样得到的预设数量的充电电流采样值进行滤波后分别得到的所述预设数量的滤波输出值的平均值。
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