CN106093848B - 声音定向方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种声音定向方法及装置，分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；获取第一双向声电换能器与第二双向声电换能器之间的夹角角度；根据第一声音信号、第二声音信号、夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据线性函数确定以一个双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个预设角度时输出的信号能量；根据各个预设角度上的信号能量确定待定向声源所在的方位角度。相较于传统方法或装置，该方法及装置无需采用传统的多颗全向声电换能器的线性阵列、L行阵列以及方形阵列的方式来进行定位，无需大量计算，其计算量小。

Description

声音定向方法及装置
技术领域
本发明涉及音频处理技术领域，尤其涉及一种声音定向方法及装置。
背景技术
随着智能家居、智能玩具等新兴行业的兴起和发展，为了提高在同类产品中的竞争力，智能设备的开发商不断地开发出基于人机交互或智能监控等的新功能。在智能设备上能够识别出用户的方位并对此做出反应，已成为智能设备的一项标配功能。
目前，基于声学识别出用户的方位一般采用多颗全向麦克风的线性阵列、L行阵列以及方形阵列。麦克风阵列采用的具体方法有：基于波束形成的方法、基于子空间的方法和基于时延估计的方法，这些麦克风阵列算法的问题在于运算量大。因此，导致利用这些方法进行声音定向的方法或装置也存在计算量大的问题。
发明内容
基于此，有必要提供一种计算量小的声音定向的方法及装置。
一种声音定向方法，包括：
分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；
获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；
根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；
根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。
一种声音定向装置，包括：
双向信号获取模块，用于分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；
夹角角度获取模块，用于获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；
角度能量确定模块，用于根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；
方位角度确定模块，用于根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。
上述声音定向方法及装置，由于只需要分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；再根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；最后，根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。相较于传统方法或装置，无该方法及装置无需采用传统的多颗全向声电换能器的线性阵列、L行阵列以及方形阵列的方式来进行定位，无需大量计算，其计算量小。
附图说明
图1为一实施例的声音定向方法的流程图；
图2为图1的声音定向方法的一个步骤的具体流程图；
图3为两个双向声电换能器的相对位置示意图；
图4为两个双向声电换能器的采集声音信号指向性的示意图；
图5为图1的声音定向方法的另一个步骤的具体流程图；
图6为另一个实施例的声音定向方法的流程图；
图7为一实施例的声音定向装置的模块结构图；
图8为图7的一个模块的单元结构图；
图9为图7的另一个模块的单元结构图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/和”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，为本发明一个实施例的声音定向方法，包括：
S110：分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号。
双向声电换能器的指向性为8字型，这种指向性的声电换能器在正向和反向最灵敏即轴向最灵敏，与正反两个方向垂直的两个方向最不灵敏，即与轴向所在直线相互垂直的直线所在的两个方向不能采集到声音信号。需要说明的是，双向声电换能器不能区分是正向还是反向的声音信号。因此，在本实施例中，通过两个相互形成夹角角度的双向声电换能器可实现在0～180度的定向。
以一个双向声电换能器所在的直线为基准直线，即以双向声电换能器的轴向所在方向的直线为基准直线。记该双向声电换能器为第一双向声电换能器，其采集的声音信号为第一声音信号。另一个双向声电换能器为第二双向声电换能器，其采集的声音信号为第二声音信号。在本实施例中，仅需要实现在0～180度的定向，因此，可以屏蔽第二双向声电换能器的一个面的声音信号。
在其中一个实施例中，双向声电换能器可以具体为双向麦克风。
S130：获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度。
获取两个双向声电换能器的夹角角度。该夹角角度的范围为：大于0度、小于180度。
S150：根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量。
预设间隔为一较小的角度，预设间隔与定向所要达到的精度相关，如可以为5度或3度。根据夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数的线性系数。
在其中一个实施例中，线性函数是关于第一声音信号及第二声音信号的线性函数。根据线性函数先确定以第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量，再根据该信号能量确定该声音信号对应的信号能量。
在另一个实施例中，也可以先计算第一声音信号及第二声音信号分别对应的信号能量，记为第一信号能量及第二信号能量；线性函数是关于第一信号能量及第二信号能量的线性函数；然后再根据线性函数确定以第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量。
在其中一个实施例中，可以获取多个时间段的第一声音信号及第二声音信号，第一声音信号对应的信号能量为多个时间段的第一声音信号的信号能量的平均值；第二声音信号对应的信号能量为多个时间段的、第二声音信号的信号能量的平均值。如此，提高定位的准确性。可以理解地，这里的平均值也可以替换为均方根。
S170：根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。
根据各个所述预设角度上的信号能量的大小，可以确定所述待定向声源所在的方位角度。由于双向声电换能器轴向方向垂直的方向不能接收到的声音信号，因此，可以认定信号能量最小的预设角度即为待定向声源所在的方位角度减去或加上90度，且该方位角度在0～180度之间。又由于信号能量最小的旋转角度可能并不是在预设角度上，且难以确定信号能量最小的情况，因此，可以设定一个阈值，当信号能量等于这个阈值时，认定待定声源所在的方位角度为该信号能量所对应的预设角度减去或加上90度，且该方位角度在0～180度之间。
上述声音定向方法，由于只需要分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；再根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；最后，根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。相较于传统方法，无该方法无需采用传统的多颗全向声电换能器的线性阵列、L行阵列以及方形阵列的方式来进行定位，无需大量计算，其计算量小。
如图2所示，在其中一个实施例中，所述根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度，确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量的步骤，即步骤S150，包括：
S251：获取按照预设间隔设置的预设角度，所述预设角度为以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线逆时针旋转的角度。
具体地，可以根据预设间隔获取以第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线逆时针旋转的所述预设角度。
S253：根据所述预设角度及所述夹角角度确定分别与所述预设角度对应的线性系数。
由于预设角度有多个，可以确定多个线性函数。不同预设角度上的线性系数不同。
S255：计算所述第一声音信号及所述第二声音信号分别对应的能量大小，分别记为第一信号能量及第二信号能量。
S257：根据所述线性系数及所述第一信号能量、所述第二信号能量确定分别与所述预设角度对应的所述线性函数。
S259：根据所述线性函数确定所述预设角度上的信号能量。
在本实施例中，所述夹角角度为90度；预设角度的范围区间为-90度～90度。如此，使得预设角度上的信号能量可以表示为第一信号能量与第二信号能量的线性函数。
在其中一个具体实施例中，第一双向声电换能器、第二双向声电换能器的位置关系图，如图3所示，第一双向声电换能器310、第二双向声电换能器330之间的夹角角度为90度，即第一双向声电换能器310、第二双向声电换能器330相互垂直。第一双向声电换能器310能够采集左右两边的声音信号，第二双向声电换能器能够采集上下两边的声音信号。
如图4所示，以第一双向声电换能器所在的直线为基准直线，定义该基准直线为而为坐标系的X轴，第二双向声电换能器所在的直线为Y轴。此时，第一双向声电换能器指向0度，第一信号能量记为S1，指向性为cosθ；第二双向声电换能器指向为90度，第二信号能量记为S2，指向性为sinθ。第一信号能量及第二信号能量通过线性系数(c1,c2)的线性叠加可以得到以第一声电换能器所在的直线作为基准直线旋转不同角度后的双向声电换能器输出的信号能量，记为Sa，轴向指向α度。其中，Sa可表示为关于第一信号能量及第二信号能量的线性函数：
Sa＝c1*S1+c2*S2(-1<c1<1,0<c2<1) (1)
逆时针旋转α度所需的线性系数(c1,c2)计算方法为：
c1＝cosα；c2＝sinα；其中，(-90°<α<90°)。
在本实施例中，由于将线性系数(c1,c2)代入(1)后得到：
Sa＝cos(θ-α) (2)
因此，Sa可表示为关于第一信号能量及第二信号能量的线性函数。
预设间隔通过变量递增循环得到以第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线逆时针旋转的各个预设角度：
其中，α初值为-90度，当α为90度时停止循环(当与基准直线重合时，α为0度)。
如图5所示，在其中一个实施例中，所述根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度的步骤，即步骤S170，包括：
S571：获取各个所述预设角度上的信号能量中的最大值。
S573：根据各个所述预设角度上的信号能量与所述最大值确定信号比值。
S575：根据所述信号比值确定所述待定向声源所在的方位角度。
如此，通过各个所述预设角度上的信号能量与所述最大值确定信号比值的大小来确定待定向声源的方位角度。
进一步地，所述根据所述信号比值确定所述待定向声源所在的方位角度的步骤，即步骤S575，包括：
(a)、当所述信号比值最小时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度。或者，
(b)、当所述信号比值等于预设阈值时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度，或确定所述方位角度为各个等于预设阈值的所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度的平均值。
其中，预设阈值也与定向精度有关。如预设阈值可以预设为0.1，或者根据需要预设为其它数值。
在本实施例中，预设角度的范围区间为-90度～90度，如此，当所述信号比值最小时，可确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度；当所述信号比值等于预设阈值时，若只存在一个这样的信号比值，可确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度；若存在多个这样的信号比值，则可确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度的平均值。
更进一步地，预设角度从-90度按照预设间隔计算所有在-90～90之间的预设角度。若按照这样的顺序计算得到的所述预设角度上的信号能量与最大值的信号比值等于预设阈值先于最小值出现时，所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上所述预设阈值对应的阈值角度。若所述预设角度上的信号能量与最大值的信号比值等于预设阈值晚于最小值出现时，所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再减去所述预设阈值对应的阈值角度。
在其中一个具体实施例中，旋转预设角度的信号能量记为E，最大值记为Emax，根据各个所述预设角度上的信号能量与所述最大值确定信号比值为E/Emax。
当信号比值取得最小值或达到预设阈值(threshold)时，方位角度β即可通过相应的预设角度计算得到。具体地，
(1)当满足信号比值E/Emax取得最小值时：
β＝α+90 (-90°<α<90°)。
(2)当满足信号比值E/Emax等于预设阈值threshold(如0.1)时：
β1＝α+90+γE/Emax等于threshold先于最小值出现；或
β2＝α+90-γE/Emax等于threshold晚于最小值出现。
此时，方位角度β为β1、β2或β1与β2的均值mean(β1，β2)；其中，γ为双向声电换能器指向性为threshold时与指向性为最小值时之间的角度差。
如图6所述，在其中一个实施例中，步骤S110～S170分别对应步骤S610～S670。所述根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度的步骤，即S670，之后，还包括：
S680：获取所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量。
S690：获取全向信号能量，所述全向信号能量为全向声电换能器采集的声音信号对应的能量大小。所述全向声电换能器与两个所述双向声电换能器的交点重合。
具体地，获取全向信号能量的步骤可以包括：获取全向声电换能器采集的声音信号，记为全向声音信号；根据全向声音信号计算全向信号能量。
S6A0：根据所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量与所述全向信号能量，确定所述待定向声源的最终方位角度。
在本实施例中，第一双向声电换能器与第二双向声电换能器的两个面均采集声音信号。此时，在前述实施例的基础上可以确定待定向声源的方位所在的直线，而不能确定到底是在第一双向声电换能器的正面还是反面。因此，还需要获取全向信号能量，以确定待定向声源的最终方位角度，如此，可以实现对待定向声源在0～360度范围内的定向。
具体地，可以通过方位角度对应的所述预设角度上的信号能量与所述全向信号能量相加及相减分别得到相加信号能量及相减信号能量；再根据相加信号能量与相减信号能量的大小可以确定待定向声源是在第一双向声电换能器的正面还是反面，从而确定最终方位角度。
在其中一个具体实施例中，相加信号能量用Sc1表示，相减信号能量用Sc2表示；则Sc1＝Sa+S3；Sc2＝Sa-S3。根据相加信号能量与相减信号能量的大小及预设角度的范围，可以具体确定待定向声源所在的象限。最后，根据待定向声源所在的象限，结合方位角度的可以确定最终方位角度等于方位角度，或方位角度加上或减去180度。其具体取值由待定向声源所在的象限决定。
具体地，当-90°<α<0°时，若Sc1>Sc2，则待定向声源在第四象限；若Sc1<Sc2，则待定向声源在第二象限。当0°<α<90°时，若Sc1>Sc2，则待定向声源在第一象限；若Sc1<Sc2，待定向声源在第三象限。
如图7所示，本发明还提供与上述声音定向方法对应的装置。一种声音定向装置，包括：
双向信号获取模块710，用于分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；
夹角角度获取模块730，用于获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；
角度能量确定模块750，用于根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；
方位角度确定模块770，用于根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。
上述声音定向装置，由于只需要分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；再根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；最后，根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。相较于传统方法或装置，无该装置无需采用传统的多颗全向声电换能器的线性阵列、L行阵列以及方形阵列的方式来进行定位，无需大量计算，其计算量小；且该装置的长度或体积更小。
请参阅图8在其中一个实施例中，所述角度能量确定模块包括：
预设角度获取单元851，用于获取按照预设间隔设置的预设角度，所述预设角度为以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转的角度；
线性系数确定单元853，用于根据所述预设角度及所述夹角角度确定分别与所述预设角度对应的线性系数；
双向能量计算单元855，用于计算所述第一声音信号及所述第二声音信号分别对应的能量大小，分别记为第一信号能量及第二信号能量；
线性函数确定单元857，用于根据所述线性系数及所述第一信号能量、所述第二信号能量确定分别与所述预设角度对应的所述线性函数；
信号能量确定单元859，用于根据所述线性函数确定所述预设角度上的信号能量。
请参与图9在其中一个实施例中，所述方位角度确定模块包括：
最大能量获取单元971，用于获取各个所述预设角度上的信号能量中的最大值；
信号比值确定单元973，用于根据各个所述预设角度上的信号能量与所述最大值确定信号比值；
方位角度确定单元975，用于根据所述信号比值确定所述待定向声源所在的方位角度。
在其中一个实施例中，所述方位角度确定单元，包括：
最小值法子单元，用于当所述信号比值最小时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度；或者，
预设阈值法子单元，用于当所述信号比值等于预设阈值时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度。
请继续参阅图7，在其中一个实施例中，还包括：
方位能量获取模块780，用于获取所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量；
全向能量获取模块790，用于获取全向信号能量，所述全向信号能量为全向声电换能器采集的声音信号对应的能量大小；所述全向声电换能器与两个所述双向声电换能器的交点重合；
最终方位确定模块7A0，用于根据所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量与所述全向信号能量，确定所述待定向声源的最终方位角度。
由于上述声音定向装置与声音定向方法对应，为节约篇幅，故具体实施方式不再赘述。

Claims (10)

1.一种声音定向方法，其特征在于，包括：
分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；
获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；
根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；
根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。
2.根据权利要求1所述的声音定向方法，其特征在于，所述根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量的步骤，包括：
获取按照预设间隔设置的预设角度，所述预设角度为以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转的角度；
根据所述预设角度及所述夹角角度确定分别与所述预设角度对应的线性系数；
计算所述第一声音信号及所述第二声音信号分别对应的能量大小，分别记为第一信号能量及第二信号能量；
根据所述线性系数及所述第一信号能量、所述第二信号能量确定分别与所述预设角度对应的所述线性函数；
根据所述线性函数确定所述预设角度上的信号能量。
3.根据权利要求1所述的声音定向方法，其特征在于，所述根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度的步骤包括：
获取各个所述预设角度上的信号能量中的最大值；
根据各个所述预设角度上的信号能量与所述最大值确定信号比值；
根据所述信号比值确定所述待定向声源所在的方位角度。
4.根据权利要求3所述的声音定向方法，其特征在于，所述根据所述信号比值确定所述待定向声源所在的方位角度的步骤，包括：
当所述信号比值最小时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度；或者，
当所述信号比值等于预设阈值时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度，或确定所述方位角度为各个等于预设阈值的所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度的平均值。
5.根据权利要求1所述的声音定向方法，其特征在于，所述根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度的步骤之后，还包括：
获取所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量；
获取全向信号能量，所述全向信号能量为全向声电换能器采集的声音信号对应的能量大小；所述全向声电换能器与两个所述双向声电换能器的交点重合；
根据所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量与所述全向信号能量，确定所述待定向声源的最终方位角度。
6.一种声音定向装置，其特征在于，包括：
双向信号获取模块，用于分别获取第一双向声电换能器、第二双向声电换能器采集的由待定向声源发出的声音信号，并分别记为第一声音信号及第二声音信号；
夹角角度获取模块，用于获取所述第一双向声电换能器与所述第二双向声电换能器之间的夹角角度；
角度能量确定模块，用于根据所述第一声音信号、所述第二声音信号、所述夹角角度及按预设间隔设置的预设角度确定线性函数，并根据所述线性函数确定以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转各个所述预设角度时输出的信号能量；
方位角度确定模块，用于根据各个所述预设角度上的信号能量确定所述待定向声源所在的方位角度。
7.根据权利要求6所述的声音定向装置，其特征在于，所述角度能量确定模块，包括：
预设角度获取单元，用于获取按照预设间隔设置的预设角度，所述预设角度为以所述第一双向声电换能器所在的直线作为基准直线旋转的角度；
线性系数确定单元，用于根据所述预设角度及所述夹角角度确定分别与所述预设角度对应的线性系数；
双向能量计算单元，用于计算所述第一声音信号及所述第二声音信号分别对应的能量大小，分别记为第一信号能量及第二信号能量；
线性函数确定单元，用于根据所述线性系数及所述第一信号能量、所述第二信号能量确定分别与所述预设角度对应的所述线性函数；
信号能量确定单元，用于根据所述线性函数确定所述预设角度上的信号能量。
8.根据权利要求6所述的声音定向装置，其特征在于，所述方位角度确定模块包括：
最大能量获取单元，用于获取各个所述预设角度上的信号能量中的最大值；
信号比值确定单元，用于根据各个所述预设角度上的信号能量与所述最大值确定信号比值；
方位角度确定单元，用于根据所述信号比值确定所述待定向声源所在的方位角度。
9.根据权利要求8所述的声音定向装置，其特征在于，所述方位角度确定单元，包括：
最小值法子单元，用于当所述信号比值最小时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度；或者，
预设阈值法子单元，用于当所述信号比值等于预设阈值时，确定所述方位角度为所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度，或确定所述方位角度为各个等于预设阈值的所述信号比值对应的预设角度加上90度再加上或减去所述预设阈值对应的阈值角度的平均值。
10.根据权利要求6所述的声音定向装置，其特征在于，还包括：
方位能量获取模块，用于获取所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量；
全向能量获取模块，用于获取全向信号能量，所述全向信号能量为全向声电换能器采集的声音信号对应的能量大小；所述全向声电换能器与两个所述双向声电换能器的交点重合；
最终方位确定模块，用于根据所述方位角度对应的所述预设角度上的信号能量与所述全向信号能量，确定所述待定向声源的最终方位角度。
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