CN106090183A - 智能工业机器人的减速器柔轮 - Google Patents

智能工业机器人的减速器柔轮 Download PDF

Info

Publication number
CN106090183A
CN106090183A CN201610615134.3A CN201610615134A CN106090183A CN 106090183 A CN106090183 A CN 106090183A CN 201610615134 A CN201610615134 A CN 201610615134A CN 106090183 A CN106090183 A CN 106090183A
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexbile gear
industrial robot
wheel body
intelligent industrial
flange
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610615134.3A
Other languages
English (en)
Inventor
李应煌
梁娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd
Original Assignee
Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd filed Critical Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd
Priority to CN201610615134.3A priority Critical patent/CN106090183A/zh
Publication of CN106090183A publication Critical patent/CN106090183A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/08—Profiling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/17—Toothed wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人减速器，具体说是智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述轮体外周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽；所述两排齿的齿数不相等；所述两排齿的齿顶圆直径不相等。本发明在柔轮外周成型两排不同齿数的齿，其可与相应的钢轮啮合，在传动过程中，可根基需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，提高柔轮的适应性，满足机器人对传动比的要求。

Description

智能工业机器人的减速器柔轮
技术领域
本发明涉及智能工业机器人的减速器，具体说是智能工业机器人的减速器柔轮。
背景技术
智能工业机器人的减速传动部件大多采用谐波减速器，谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器柔轮只有一组齿轮与对应的钢轮啮合，这种减速器在传动时的传动比时固定的，很难满足智能机器人对传动比的需求。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种可实现两种传动比的智能工业机器人的减速器柔轮。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述轮体外周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽。
作为优选，所述两排齿的齿数不相等。
作为优选，所述两排齿的齿顶圆直径不相等。
作为优选，所述环形凹槽的截面呈V型。
作为优选，所述轮体与法兰之间设置有缓冲部。
作为优选，所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的锥部，该锥部与法兰固定连接。
作为优选，所述锥部靠近轮体一侧的直径小于靠近法兰一侧的直径。
作为优选，所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的圆弧过渡部，该圆弧过渡部与法兰固定连接。
作为优选，该圆弧过渡部从小直径圆过渡到大直径圆。
从以上技术方案可知，本发明在柔轮外周成型两排不同齿数的齿，其可与相应的钢轮啮合，在传动过程中，可根据需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，提高柔轮的适应性，满足机器人对传动比的要求。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1详细介绍本发明：
智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体1，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴2的法兰3，所述轮体外周壁成型有两排齿11，每排齿可与钢轮的齿啮合，从而提供两种传动比；轮体上的两排齿之间成型有环形凹槽12；一方面可在加工齿的过程中，环形凹槽可使碎屑流入其内，为加工提供便利；另一方面，在润滑两排齿时，环形凹槽内的润滑油可沉淀一部分废渣，保证齿处的润滑油较为洁净。
在本发明中，所述两排齿的齿数不相等，从而提供两种不同的传动比，以满足机器人的传动要求；两排齿的齿顶圆直径不相等，便于与钢轮的齿进行装配；所述环形凹槽的截面呈V型，方便碎屑和废渣沿倾斜的槽壁流入槽底；所述轮体与法兰之间设置有缓冲部4，由于轮体在椭圆形波发生器的驱动过程中产生变形，其法兰一端会产生变形，可能导致法兰的传动不够平稳，进而使输出轴传动不够平稳，而缓冲部4可缓解上述变形，保证法兰和输出轴的传动更平稳。
本发明的所述缓冲部4为所述轮体向法兰一侧延伸的锥部，锥部采用的材料与轮体的材料一样，均具有弹性，具有缓冲作用，锥部与法兰固定连接，从而保证法兰传动平稳；在实施过程中，所述锥部靠近轮体一侧的直径小于靠近法兰一侧的直径，由于轮体在传动过程中产生的是径向增大的变形，其有使靠近法兰一侧的轮体产生径向变形增大的趋势，在传递动力的过程中，靠近法兰一侧的大直径锥部受到的变形影响较小，从而保证法兰的传动的平稳性。
作为另一种优选方案，所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的圆弧过渡部，该圆弧过渡部与法兰固定连接，该圆弧过渡部从小直径圆过渡到大直径圆，其作用与上述锥部作用相同，只不过加工方便一些。
上述实施方式仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明精神和范围的情况下，还可以作出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也应属于本发明的范畴。

Claims (9)

1.智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，其特征在于：所述轮体外周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽。
2.根据权利要求1所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述两排齿的齿数不相等。
3.根据权利要求1所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述两排齿的齿顶圆直径不相等。
4.根据权利要求1或2或3所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述环形凹槽的截面呈V型。
5.根据权利要求1或2或3所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述轮体与法兰之间设置有缓冲部。
6.根据权利要求5所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的锥部，该锥部与法兰固定连接。
7.根据权利要求6所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述锥部靠近轮体一侧的直径小于靠近法兰一侧的直径。
8.根据权利要求5所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的圆弧过渡部，该圆弧过渡部与法兰固定连接。
9.根据权利要求5所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：该圆弧过渡部从小直径圆过渡到大直径圆。
CN201610615134.3A 2016-07-29 2016-07-29 智能工业机器人的减速器柔轮 Pending CN106090183A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610615134.3A CN106090183A (zh) 2016-07-29 2016-07-29 智能工业机器人的减速器柔轮

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610615134.3A CN106090183A (zh) 2016-07-29 2016-07-29 智能工业机器人的减速器柔轮

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106090183A true CN106090183A (zh) 2016-11-09

Family

ID=57478754

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610615134.3A Pending CN106090183A (zh) 2016-07-29 2016-07-29 智能工业机器人的减速器柔轮

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106090183A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111102340A (zh) * 2018-10-29 2020-05-05 新普科技股份有限公司 谐波齿轮减速机
EP3892889A1 (de) * 2020-04-07 2021-10-13 Ovalo GmbH Spannungswellengetriebe
EP4386234A1 (en) * 2022-12-16 2024-06-19 Goodrich Actuation Systems Limited Strain wave gearing system

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1414974A1 (ru) * 1985-12-24 1988-08-07 Северо-Западный Заочный Политехнический Институт Двухступенчатый волновой зубчатый редуктор
JPH05141486A (ja) * 1991-11-16 1993-06-08 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 低減速比を有するフラツト型波動歯車装置
EP0822356A1 (en) * 1996-07-31 1998-02-04 Teijin Seiki Company Limited Transmission gear
JP2013194836A (ja) * 2012-03-21 2013-09-30 Honda Motor Co Ltd 波動歯車装置および歩行補助装置
CN103769839A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 通用汽车环球科技运作有限责任公司 锯齿形轴碎屑收集器
CN104455314A (zh) * 2014-10-24 2015-03-25 贵州群建精密机械有限公司 一种谐波减速器用的圆弧齿形柔轮
US20150114174A1 (en) * 2013-10-29 2015-04-30 Roopnarine Strain wave drive with improved performance
CN105269630A (zh) * 2015-10-31 2016-01-27 南通市利比特电子电器有限公司 一种便于排屑的锯条
CN105328268A (zh) * 2015-10-21 2016-02-17 南通山本电动工具有限公司 一种耐用型锯条

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1414974A1 (ru) * 1985-12-24 1988-08-07 Северо-Западный Заочный Политехнический Институт Двухступенчатый волновой зубчатый редуктор
JPH05141486A (ja) * 1991-11-16 1993-06-08 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 低減速比を有するフラツト型波動歯車装置
EP0822356A1 (en) * 1996-07-31 1998-02-04 Teijin Seiki Company Limited Transmission gear
JP2013194836A (ja) * 2012-03-21 2013-09-30 Honda Motor Co Ltd 波動歯車装置および歩行補助装置
CN103769839A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 通用汽车环球科技运作有限责任公司 锯齿形轴碎屑收集器
US20150114174A1 (en) * 2013-10-29 2015-04-30 Roopnarine Strain wave drive with improved performance
CN104455314A (zh) * 2014-10-24 2015-03-25 贵州群建精密机械有限公司 一种谐波减速器用的圆弧齿形柔轮
CN105328268A (zh) * 2015-10-21 2016-02-17 南通山本电动工具有限公司 一种耐用型锯条
CN105269630A (zh) * 2015-10-31 2016-01-27 南通市利比特电子电器有限公司 一种便于排屑的锯条

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111102340A (zh) * 2018-10-29 2020-05-05 新普科技股份有限公司 谐波齿轮减速机
EP3892889A1 (de) * 2020-04-07 2021-10-13 Ovalo GmbH Spannungswellengetriebe
EP4386234A1 (en) * 2022-12-16 2024-06-19 Goodrich Actuation Systems Limited Strain wave gearing system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203743368U (zh) 变速箱一档从动齿
CN106090183A (zh) 智能工业机器人的减速器柔轮
CN105090372A (zh) 波发生器外置式新型谐波齿轮传动装置
CN109578551A (zh) 一种基于连续过渡曲线的谐波减速器柔轮杯体
CN105317941A (zh) 含柔性内轮的波发生器外置式新型谐波传动装置
CN104455316B (zh) 一种具有β型齿形的谐波减速器齿轮及其加工方法
CN205689717U (zh) 加强柔轮与刚轮啮合的谐波齿轮及谐波减速器
EP2962886A3 (en) Electric motor driving device and planetary gear unit
CN106224487A (zh) 机器人高精密减速器传动机构
CN104033565B (zh) 一种波纹型柔轮结构
CN203115047U (zh) 一种双离合器自动变速箱齿轮
CN106090187A (zh) 机器人高精密谐波减速器刚轮
CN203477199U (zh) 一种回避齿轮干涉的谐波减速机
CN108019486B (zh) 谐波减速器
CN106141598B (zh) 机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法
CN106216970B (zh) 机器人高精密减速器传动机构的加工方法
CN106090184A (zh) 一种机器人用谐波减速器
CN103438156A (zh) 一种回避齿轮干涉的谐波减速机
CN204739190U (zh) 高负载谐波减速机
CN107676456A (zh) 长寿命谐波减速器
CN102817969A (zh) 一种超短型谐波减速器
CN106065924A (zh) 消防救援机器人的驱动器
CN106065933A (zh) 一种机器人减速器柔轮的加工方法
CN205190677U (zh) 零背隙低噪音传动齿轮
CN203962914U (zh) 耐磨损斜齿圆柱齿轮

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161109