CN106078801B - 一种等截面空间机械臂臂杆伸缩机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种等截面空间机械臂臂杆伸缩机构,通过水平板带和竖直板带相互锁紧、啮合形成螺旋管柱的形式实现机械臂臂杆的伸缩,使得该臂杆具有收纳率低的特点,同时可使空间机械臂具有变构型的能力;当机械臂处于收缩状态时,具有发射包络小,操作精度高的特点;当机械臂处于伸长状态时,具有可达范围大的特点。臂杆伸缩的功能可提高机械臂在轨服务的适应能力;竖直板带沿高度方向的横截面上设置折弯,可保证同侧的两面间的距离与竖直板带厚度一致,下一层的竖直板带不会因重叠后凸起,而下层与上一层的竖直板带的外表面处在同一竖直面内,因此可保持等截面,提高臂杆的刚度,同时保证刚度的均匀性。
Description
技术领域
本发明属于空间机械臂技术领域,具体涉及一种等截面空间机械臂臂杆伸缩结构。
背景技术
当前空间机械臂均为臂杆长度固定的机械臂,如加拿大臂SSRMS。对于可伸缩的空间展开机构有薄壁管状伸展机构,铰接杆伸展机构及伸缩套筒式展开机构,目前适用于臂杆伸缩为套筒式伸缩机构,加拿大MDA公司正在研制具有臂杆可伸缩的空间机械臂,臂杆伸缩机构为套筒式展开机构。套筒式伸缩机构随着展开级数的增多,刚度会下降,且收纳率较高。
加拿大PACO公司研制了螺旋板带式的顶升机构(spiralift),主要应用于地面重物的升降,文献《“大螺旋”在剧院领域的应用》(期刊:演艺设备与科技)对该机构进行了简单说明,该机构需要具有固定轨道克服升降过程中的扭转力。
发明内容
有鉴于此,本发明的目的是提供一种等截面空间机械臂臂杆伸缩结构,用于空间机械臂臂杆的伸缩,使空间机械臂具有变构型的能力。
一种臂杆伸缩机构,包括壳体、定子(20)、转子(13)、传动机构、竖直板带(5)、顶盖(6)以及水平板带(8);
所述壳体由从下至上连接的底座(1)、水平板带存储筒(2)、竖直板带存储筒(3)以及导向筒(4)组成;其中,导向筒(4)的上部为直筒,下部为锥形筒;
定子(20)置于壳体内,并固定在所述底座(1)上,转子(13)套装在定子(20)的外侧;
水平板带(8)呈等厚螺旋带状,沿着水平板带(8)外缘螺旋线均匀分布齿状结构;自由放置时水平板带(8)的每一圈从上至下叠放在一起;叠放好的水平板带(8)置于水平板带存储筒(2)中,并套装在定子(20)外侧;
所述竖直板带(5)呈扁平带状结构,上、下边缘附近沿长度方向均匀分布矩形孔,该矩形孔与水平板带(8)的齿状结构配合;所述竖直板带(5)卷成环状后置于竖直板带存储筒(3)内;
所述导向筒(4)的内径与叠放好的水平板带(8)的外径一致,导向筒(4)的内壁上有导向槽,其截面形状与水平板带(8)的齿形互相对应;导向槽的倾斜角度α等于水平板带(8)拉伸到螺旋状态下相邻螺距间的齿状结构的错位角度;
传动机构用于驱动转子(13)绕定子(20)转动;转子(13)上螺距为P的螺线上方和下方布置多个滚轮14,水平板带(8)按照螺距P螺旋缠绕在转子(13)上,并穿过螺线上方和下方的滚轮14之间的缝隙;螺距P即为水平板带(8)拉伸到螺旋状态下的相邻螺距值;
所述顶盖(6)为带盖的圆筒,其外径与要形成的臂杆的外径一致,竖直板带(5)内侧的端头与顶盖(6)连接在一起,竖直板带(5)在顶盖(6)的外圆周面上缠绕至少两圈,相邻两层竖直板带(5)形成搭接,搭接位置的矩形孔互相对齐,竖直板带(5)上端形成筒状;水平板带(8)端头附近的一段事先与竖直板带(5)上部的一段组装在一起,即将水平板带(8)的齿啮合在竖直板带(5)搭接部分的两层矩形孔内,并缠绕至少一圈,使得竖直板带(5)与水平板带(8)组装成臂杆的上端。
较佳的,所述竖直板带(5)的横截面中部具有一个折弯,折弯的两端板带仍保持平行,但位于不同平面上,折弯角度的范围为170°至179°。
进一步的,还包括板带存储槽(12),竖直板带存储筒(3)内侧与转子(13)外侧设置板带存储槽(12);竖直板带(5)置于该板带存储槽(12)中,板带存储槽(12)约束竖直板带(5)向外扩散。
进一步的,还包括啮合机构(17),包括滚轮(17-1)、转轴(17-2)以及支架(17-3);支架(17-3)与转子(13)连接在一起;支架(17-3)上固定转轴(17-2),滚轮(17-1)套装在转轴(17-2)上,转轴(17-2)压紧在水平板带(8)与竖直板带(5)啮合处。
进一步的,还包括与啮合机构(17)结构相同的剥离机构(18),设置在水平板带(8)与竖直板带(5)的分离位置。
进一步的,还包括固定环19;底座(1)上连接固定环(19),固定环(19)内环成齿槽形状,与水平板带(8)外圈的齿相配合,约束水平板带(8)的沿圆周方向的自由度。
进一步的,还包括3个固定圆柱(7),其外圆与水平板带(8)内圆相切。
进一步的,所述传动机构包括电机(9)、主动齿轮(10)和从动齿轮(11);电机(9)固定在水平板带存储筒(2)上,输出轴连接主动齿轮(10),主动齿轮(10)与从动齿轮(11)啮合,从动齿轮(11)套在转子(13)外侧,并与转子(13)固连,电机(9)转动时,通过两个齿轮驱动转子(13)绕定子(20)转动。
本发明具有如下有益效果:
(1)一种等截面空间机械臂臂杆伸缩机构,包括水平板带、竖直板带、驱动机构、板带啮合和剥离机构、电缆收缩机构,通过水平板带和竖直板带相互锁紧、啮合形成螺旋管柱的形式实现机械臂臂杆的伸缩,使得该臂杆具有收纳率低的特点,同时可使空间机械臂具有变构型的能力;当机械臂处于收缩状态时,具有发射包络小,操作精度高的特点;当机械臂处于伸长状态时,具有可达范围大的特点。臂杆伸缩的功能可提高机械臂在轨服务的适应能力。
(2)竖直板带沿高度方向的横截面上设置折弯,可保证同侧的两面间的距离与竖直板带厚度一致,下一层的竖直板带不会因重叠后凸起,而下层与上一层的竖直板带的外表面处在同一竖直面内,因此可保持等截面,提高臂杆的刚度,同时保证刚度的均匀性。
(3)本发明的电缆结构形式与水平板带的形式类似,即电缆通过绑扎的方式与螺旋水平板带连接在一起,板带的一段与底座连接,另一端与顶盖连接,当形成的臂杆竖直向上伸展运动时,电缆随着展开。
附图说明
图1(a)为竖直板带结构图,图1(b)为展开后的竖直板带结构图,图1(c)为水平板带结构图,图1(d)为展开后的水平板带结构图;图1(e)为由竖直板带和水平板带啮合后形成臂杆的原理图;
图2为本发明的臂杆伸缩机构外形图;
图3为本发明的臂杆伸缩机构剖面图;
图4为本发明的臂杆伸缩机构A-A剖面图;
图5为本发明的臂杆伸缩机构内部结构图(隐藏导向筒);
图6为本发明的臂杆伸缩内部结构图(隐藏水平板带);
图7为本发明的水平板带啮合与剥离原理图;
图8为本发明的水平板带剖面结构图;
图9为本发明的导向筒剖面图;
图10为本发明的导向筒结构三维图。
1-底座、2-水平板带存储筒,3-竖直板带存储筒,4-导向筒,5-竖直板带,6-顶盖,7-固定圆柱,8-水平板带,9-电机,10-主动齿轮,11-从动齿轮,12-板带存储槽,13-转子,14-滚轮,15-角传感器,16-电缆,17-啮合机构,17-1-滚轮,17-2-转轴,17-3-支架,18-剥离机构,19-固定环,20-定子。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例,对本发明进行详细描述。
如图2和图3所示,本发明的臂杆伸缩机构包括壳体、定子20、转子13、传动机构、竖直板带5、水平板带8、固定圆柱7、板带存储槽12、啮合机构17、剥离机构18以及固定环19。
其中,如图2所示,壳体由从下至上连接的底座1、水平板带存储筒2、竖直板带存储筒3以及导向筒4组成,四个零件由螺钉方式紧固在一起。其中,导向筒的上部为直筒,下部为锥形筒,锥形筒的小端朝上,连接所述直筒,大端与竖直板带存储筒3连接。定子20置于壳体内,并固定在所述底座1上,转子13套装在定子20的外侧。
如图1(a)和图1(b)所示,水平板带8是一种等厚螺旋带状,其特殊之处在于沿着水平板带8外缘螺旋线均匀分布齿状结构。水平板带8的结构类似于矩形截面的等径圆柱弹簧,自由放置时水平板带8的每一圈可以叠放在一起,而受到较小的轴向拉力时能够使水平板带8的螺距等于螺旋管柱的螺距。叠放好的水平板带8置于水平板带存储筒2中,并套装在定子20外侧。如图4所示,底座1上通过螺钉连接固定环19,固定环19内环成齿槽形状,与水平板带8外圈的齿相配合,约束水平板带8的沿圆周方向的自由度。另外,底座1上还通过螺钉设置有3个固定圆柱7,并与水平板带8内圆相切,用于支撑水平板带8。
如图1(c)和图1(d)所示,竖直板带5是一条扁平金属带状结构,上、下边缘附近沿长度方向均匀分布矩形孔,该矩形孔与水平板带8的齿配合。其结构形式类似于相机胶卷,竖直板带5的厚度远小于其宽度,竖直板带5的长度由螺旋管柱的最大行程S、直径D、螺距P这三个参数决定,竖直板带5具有很好的柔韧性,可以卷成环状进行存储,占用空间小。竖直板带存储筒3内侧与转子13外侧设置板带存储槽12;竖直板带5置于该板带存储槽12中,板带存储槽12约束竖直板带5向外扩散,避免其松散开。
如图9和图10所示,导向筒4的内径与水平板带8的外径一致,导向筒4的导向槽截面形状与水平板带8的齿形互相对应,即两者可配合;水平板带8由压缩状态到拉伸螺旋状态,相邻螺距P间的齿会错位,错位角度为α,为保证导向筒4与水平板带8配合,导向筒4的每个导向槽均成α角度,α值与板带直径大小和螺距P有关。
如图6所示,传动机构用于驱动转子13绕中心轴转动,包括电机9、主动齿轮10和从动齿轮11;电机9通过螺钉固定在水平板带存储筒2上,输出轴连接主动齿轮10,主动齿轮10与从动齿轮11啮合,从动齿轮11套在转子13外侧,并与转子13固连,电机9转动时,通过两个齿轮驱动转子13绕定子20转动,转子13与定子20之间布置角传感器15,可记录转角。转子13上螺距为P的螺线上方和下方布置多个滚轮14,水平板带8按照螺距P螺旋缠绕在转子13上,并穿过螺线上方和下方的滚轮14之间的缝隙。
如图3和图5所示,顶盖6为带盖的圆筒,其外径与要形成的臂杆的外径一致,竖直板带5内侧的端头与顶盖6通过螺钉连接在一起,竖直板带5在顶盖6的外圆周面上缠绕两圈,相邻两层竖直板带5形成搭接,搭接位置的矩形孔互相对齐,竖直板带5上端形成筒状;水平板带8端头附近的一段事先与竖直板带5上部的一段组装在一起,即将水平板带8的齿啮合在竖直板带5搭接部分的两层矩形孔内,并缠绕几圈,使得竖直板带5与水平板带8组装成筒状的臂杆的上端。当转子13逆时针转动时且水平板带8圆周方向自由度限制,在滚轮14的带动下,水平板带8竖直向上运动,同时带动已经啮合的竖直板带5竖直向上运动,逐渐形成向上升起的臂杆。竖直板带5的自由度由导向筒4限制,导向筒4的构型如图9和图10所示,导向筒4的内径与水平板带8的外径一致,导向筒4的导向槽截面形状与水平板带8的齿形一致,即两者可配合。
如图5和图7所示,转动过程中由啮合机构17滚压竖直板带5与水平板带8啮合。当转子13顺时针转动时,过程相反,水平板带8竖直向下运动,由剥离机构18滚动使得竖直板带5从水平板带8上剥离。啮合机构17由滚轮17-1、转轴17-2以及支架17-3组成,支架17-3与转子13通过螺钉连接在一起。支架17-3上固定转轴17-2,滚轮17-1套装在转轴17-2上,转轴17-2压紧在水平板带8与竖直板带5啮合处。剥离机构18的支架同样与转子13连接在一起,设置在水平板带8与竖直板带5的分离位置。
通过啮合机构17和剥离机构18可使竖直板带5按照设计的直径螺旋缠绕,保证竖直板带5缠绕时具有一定量的重叠部分,在重叠区域,竖直板带5边缘的孔对齐,同时水平板带8外缘的齿与竖直板带5上的矩形孔啮合,竖直板带5的螺旋缠绕与孔齿啮合同步进行。水平板带8外缘的齿将竖直板带5锁紧,使其受到轴向力、扭转力、弯曲力时不会松散,同时竖直板带5的孔锁紧水平板带8,使其保持一定的螺距。水平板带8与竖直板带5的这种相互锁紧形成了结构相对稳定的螺旋管柱(臂杆)。为保证臂杆保持等截面,本发明对竖直板带5的结构进行了特殊的设计,竖直板带5的剖面结构如图8所示,竖直板带5的横截面中部具有一个折弯,折弯的两端板带仍保持平行,但位于不同平面上,折弯角度的范围为170°~179°,假设板带厚度为B,折弯后竖直板带5同侧的两面间的距离为B,当相邻两层竖直板带5重叠后,由于设置了折弯,下一层的竖直板带5不会因重叠后凸起,而下层与上一层的竖直板带5的外表面处在同一竖直面内,因此可保持等截面。其中,厚度B的大小由臂杆的刚度、伸缩推力等指标决定。
电缆收缩机构的形状与水平板带8类似,成螺旋板带状,电缆可绑扎在板带上,板带两端与臂杆两端连接,电缆可随着臂杆的伸缩。
电缆16的结构形式与水平板带8的形式类似,即电缆通过绑扎的方式与螺旋水平板带连接在一起,板带的一段与底座1连接,另一端与6顶盖连接,当形成的臂杆竖直向上伸展运动时,电缆随着展开。
综上所述,以上仅为本发明的较佳实施例而已,并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种臂杆伸缩机构,其特征在于,包括壳体、定子(20)、转子(13)、传动机构、竖直板带(5)、顶盖(6)以及水平板带(8);
所述壳体由从下至上连接的底座(1)、水平板带存储筒(2)、竖直板带存储筒(3)以及导向筒(4)组成;其中,导向筒(4)的上部为直筒,下部为锥形筒;
定子(20)置于壳体内,并固定在所述底座(1)上,转子(13)套装在定子(20)的外侧;
水平板带(8)呈等厚螺旋带状,沿着水平板带(8)外缘螺旋线均匀分布齿状结构;自由放置时水平板带(8)的每一圈从上至下叠放在一起;叠放好的水平板带(8)置于水平板带存储筒(2)中,并套装在定子(20)外侧;
所述竖直板带(5)呈扁平带状结构,上、下边缘附近沿长度方向均匀分布矩形孔,该矩形孔与水平板带(8)的齿状结构配合;所述竖直板带(5)卷成环状后置于竖直板带存储筒(3)内;
所述导向筒(4)的内径与叠放好的水平板带(8)的外径一致,导向筒(4)的内壁上有导向槽,其截面形状与水平板带(8)的齿形互相对应;导向槽的倾斜角度α等于水平板带(8)拉伸到螺旋状态下相邻螺距间的齿状结构的错位角度;
传动机构用于驱动转子(13)绕定子(20)转动;转子(13)上螺距为P的螺线上方和下方布置多个滚轮(14),水平板带(8)按照螺距P螺旋缠绕在转子(13)上,并穿过螺线上方和下方的滚轮(14)之间的缝隙;螺距P即为水平板带(8)拉伸到螺旋状态下的相邻螺距值;
所述顶盖(6)为带盖的圆筒,其外径与要形成的臂杆的外径一致,竖直板带(5)内侧的端头与顶盖(6)连接在一起,竖直板带(5)在顶盖(6)的外圆周面上缠绕至少两圈,相邻两层竖直板带(5)形成搭接,搭接位置的矩形孔互相对齐,竖直板带(5)上端形成筒状;水平板带(8)端头附近的一段事先与竖直板带(5)上部的一段组装在一起,即将水平板带(8)的齿啮合在竖直板带(5)搭接部分的两层矩形孔内,并缠绕至少一圈,使得竖直板带(5)与水平板带(8)组装成臂杆的上端。
2.如权利要求1所述的一种臂杆伸缩机构,其特征在于,所述竖直板带(5)的横截面中部具有一个折弯,折弯的两端板带仍保持平行,但位于不同平面上,折弯角度的范围为170°至179°。
3.如权利要求1所述的一种臂杆伸缩机构,其特征在于,还包括板带存储槽(12),竖直板带存储筒(3)内侧与转子(13)外侧设置板带存储槽(12);竖直板带(5)置于该板带存储槽(12)中,板带存储槽(12)约束竖直板带(5)向外扩散。
4.如权利要求1所述的一种臂杆伸缩机构,其特征在于,还包括啮合机构(17),包括滚轮(17-1)、转轴(17-2)以及支架(17-3);支架(17-3)与转子(13)连接在一起;支架(17-3)上固定转轴(17-2),滚轮(17-1)套装在转轴(17-2)上,转轴(17-2)压紧在水平板带(8)与竖直板带(5)啮合处。
5.如权利要求4所述的一种臂杆伸缩机构,其特征在于,还包括与啮合机构(17)结构相同的剥离机构(18),设置在水平板带(8)与竖直板带(5)的分离位置。
6.如权利要求1所述的一种臂杆伸缩机构,其特征在于,还包括固定环(19);底座(1)上连接固定环(19),固定环(19)内环成齿槽形状,与水平板带(8)外圈的齿相配合,约束水平板带(8)的沿圆周方向的自由度。
7.如权利要求6所述的一种臂杆伸缩机构,其特征在于,还包括3个固定圆柱(7),其外圆与水平板带(8)内圆相切。
8.如权利要求1所述的一种臂杆伸缩机构,其特征在于,所述传动机构包括电机(9)、主动齿轮(10)和从动齿轮(11);电机(9)固定在水平板带存储筒(2)上,输出轴连接主动齿轮(10),主动齿轮(10)与从动齿轮(11)啮合,从动齿轮(11)套在转子(13)外侧,并与转子(13)固连,电机(9)转动时,通过两个齿轮驱动转子(13)绕定子(20)转动。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |