CN106078729A - 关节结构及具有其的机器人 - Google Patents

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柳明正
閤栓
马威
韩冰
冯捷
刘俊
许全志
李丽仪
陈彬
张志波
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Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，关节结构包括关节支架，关节结构还包括：电机支架，电机支架设置在关节支架的侧面，电机支架与关节支架为一体结构。本发明中的关节支架解决了现有技术中的机器人的加工成本较高的问题。

Description

关节结构及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及只能机器领域，具体而言，涉及一种关节结构及具有其的机器人。
背景技术
随着工业自动化的普及应用，机械手的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。
目前，关节部与电机支架之间是分体的，这就需要单独加工这两个部件，加工完成后，再将其两者组装起来，且组装在一起的关节部和电机支架结构较为复杂，外形并不美观。
可见，由于现有技术中的关节部与电机支架之间的分体结构使得机器人的组装效率较低、加工成本较高。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种关节结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的加工成本较高的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种关节结构，包括关节支架，关节结构还包括：电机支架，电机支架设置在关节支架的侧面，电机支架与关节支架为一体结构。
进一步地，电机支架与关节支架为一体铸造成型。
进一步地，关节支架包括相互连接的旋转部和支撑部，电机支架设置在支撑部上。
进一步地，支撑部具有相对设置的第一安装侧壁和第二安装侧壁，电机支架设置在第一安装侧壁上，第二安装侧壁用于安装减速机。
进一步地，第二安装侧壁上设置有第一安装孔，减速机上设置有第二安装孔，支撑部和减速机通过穿设在第一安装孔和第二安装孔内的紧固件连接。
进一步地，第一安装孔和/或第二安装孔为螺纹孔，紧固件为与螺纹孔相适配的紧固螺钉。
进一步地，支撑部上设置有传动孔，安装在电机支架上的电机与减速机通过传动孔传动连接。
进一步地，旋转部上设置有限位件，限位件用于限定旋转部的旋转角度。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括关节结构，关节结构为上述的关节结构。
进一步地，机器人包括第一关节结构和第二关节结构，第二关节结构可旋转地安装在第一关节结构上，第二关节结构为上述的关节结构。
本发明中的关节结构包括关节支架和电机支架，由于电机支架与关节支架为一体结构，这样，可以避免关节支架与电机支架之间的组装，简化了关节结构的整体结构，解决了现有技术中的机器人的加工成本较高的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的关节结构的实施例的结构示意图；以及
图2示出了图1中的关节结构的A-A剖视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、关节支架；11、旋转部；111、限位件；12、支撑部；121、第二安装侧壁；122、第一安装孔；123、传动孔；20、电机支架；30、减速机；31、第二安装孔；40、电机。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种关节结构，请参考图1和图2，该关节结构包括关节支架10，关节结构还包括：电机支架20，电机支架20设置在关节支架10的侧面，电机支架20与关节支架10为一体结构。
本发明中的关节结构包括关节支架10和电机支架20，由于电机支架20与关节支架10为一体结构，这样，可以避免关节支架与电机支架之间的组装，简化了关节结构的整体结构，解决了现有技术中的机器人的加工成本较高的问题。
具体地，电机支架20与关节支架10为一体铸造成型。这样，可以比较方便地实现电机支架20和关节支架10之间的一体结构。
关节支架10的具体结构为，关节支架10包括相互连接的旋转部11和支撑部12，电机支架20设置在支撑部12上。旋转部11用于与底座或另外的关节结构连接。优选地，此处的关节结构为第二关节，旋转部11安装在第一关节上。
在本实施例中，如图2所示，支撑部12具有相对设置的第一安装侧壁和第二安装侧壁121，电机支架20设置在第一安装侧壁上，第二安装侧壁121用于安装减速机30。电机40安装在电机支架20上，这样，电机40和减速机30分别安装在支撑部12的相对两侧。
本实施例中的减速机30与支撑部12之间的具体连接方式为，如图2所示，第二安装侧壁121上设置有第一安装孔122，减速机30上设置有第二安装孔31，支撑部12和减速机30通过穿设在第一安装孔122和第二安装孔31内的紧固件连接。
具体地，第一安装孔122和/或第二安装孔31为螺纹孔，紧固件为与螺纹孔相适配的紧固螺钉。优选地，第一安装孔122为螺纹孔，第二安装孔31为光孔。优选地，第二安装孔31为沉头孔，螺钉的螺帽部位于沉头孔的沉头部内。优选地，减速机30具有法兰部，第二安装孔31设置在法兰部上。
为了实现电机40与减速机30之间的连接，如图2所示，支撑部12上设置有传动孔123，安装在电机支架20上的电机40与减速机30通过传动孔123传动连接。可见，减速机30与电机40在传动孔123内传动连接。电机40的电机轴通过传动轴与减速机30连接。
为了对该关节结构进行限位，如图2所示，旋转部11上设置有限位件111，限位件111用于限定旋转部11的旋转角度。该关节结构通过旋转部可转动地安装在其他关节或底座上，其他关节或底座设置有与限位件111限位配合的定位件。
本发明还提供了一种机器人，包括关节结构，关节结构为上述的关节结构。本实施例中的机器人的关节结构具有结构简单、易于加工的优点。
具体地，机器人包括第一关节结构和第二关节结构，第二关节结构可旋转地安装在第一关节结构上，第二关节结构为上述的关节结构。
本技术方案中的机器人为四轴机器人，其可应用于各行各业的生产线上进行物品放取、移动、运输等。
本技术方案采用DD马达作为驱动装置，其工作时输出的力矩更大，代替传统的伺服电机配置减速电机或者齿轮组组成的驱动装置，加减速控制效果更佳，整个四轴机械手的集成化程度更佳。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明中的关节结构包括关节支架和电机支架，由于电机支架与关节支架为一体结构，这样，可以避免关节支架与电机支架之间的组装，简化了关节结构的整体结构，解决了现有技术中的机器人的加工成本较高的问题。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种关节结构，包括关节支架(10)，其特征在于，所述关节结构还包括：
电机支架(20)，所述电机支架(20)设置在所述关节支架(10)的侧面，所述电机支架(20)与所述关节支架(10)为一体结构。
2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述电机支架(20)与所述关节支架(10)为一体铸造成型。
3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述关节支架(10)包括相互连接的旋转部(11)和支撑部(12)，所述电机支架(20)设置在所述支撑部(12)上。
4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述支撑部(12)具有相对设置的第一安装侧壁和第二安装侧壁(121)，所述电机支架(20)设置在所述第一安装侧壁上，所述第二安装侧壁(121)用于安装减速机(30)。
5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述第二安装侧壁(121)上设置有第一安装孔(122)，所述减速机(30)上设置有第二安装孔(31)，所述支撑部(12)和所述减速机(30)通过穿设在所述第一安装孔(122)和所述第二安装孔(31)内的紧固件连接。
6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述第一安装孔(122)和/或所述第二安装孔(31)为螺纹孔，所述紧固件为与所述螺纹孔相适配的紧固螺钉。
7.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述支撑部(12)上设置有传动孔(123)，安装在所述电机支架(20)上的电机(40)与所述减速机(30)通过所述传动孔(123)传动连接。
8.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述旋转部(11)上设置有限位件(111)，所述限位件(111)用于限定所述旋转部(11)的旋转角度。
9.一种机器人，包括关节结构，其特征在于，所述关节结构为权利要求1至8中任一项所述的关节结构。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括第一关节结构和第二关节结构，所述第二关节结构可旋转地安装在所述第一关节结构上，所述第二关节结构为权利要求1至8中任一项所述的关节结构。
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