CN106074022B - 一种多模式轮椅机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种多模式轮椅机器人，靠背下端与座板一侧相互铰接在一起，座板的另一侧分别与两个脚背上端相互铰接；靠背中部两侧分别铰接安装有一个扶手杆，扶手杆下部分别铰接安装有一个铰接杆；座板下部中央位置铰接安装有一个支撑杆，支撑杆下端铰接安装在一个十字万向节上；两个靠背调整电动推杆的活塞杆端部分别铰接安装在靠背下端；支撑架后方两侧位置分别转动安装有一个驱动轮，驱动轮与驱动电机的主轴同轴连接。本发明实现了轮椅多种使用模式灵活调整的目的；通过设置有自锁电动机，实现了轮椅快速进入自锁模式的目的；本发明结构合理，操作方便。

Description

一种多模式轮椅机器人
技术领域
本发明涉及一种智能轮椅，特别是涉及一种多模式轮椅机器人，属于自动化医疗辅助设备技术领域。
背景技术
轮椅对于残障人士或者生病住院的病人是一种常见的医疗设备，它在辅助人们生病期间的生活方面扮演着重要的角色，随着现代科技的不断发展，出现了越来越多新型的轮椅，从原来的人工驱动发展到电动等。普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。现有的手动轮椅很少有考虑到轮椅爬坡时的困难，这必将给轮椅使用带来很大的麻烦。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种多模式轮椅机器人，其结构独特、使用方便。
本发明采取的技术方案为：一种多模式轮椅机器人，包括座板、靠背、两个脚背，所述的靠背下端与座板一侧相互铰接在一起，座板的另一侧分别与两个脚背上端相互铰接；靠背中部两侧分别铰接安装有一个扶手杆，所述的扶手杆下部分别铰接安装有一个铰接杆，所述的两个铰接杆的另一端分别铰接安装在座板两侧；座板下部中央位置铰接安装有一个支撑杆，所述的支撑杆下端铰接安装在一个十字万向节上，所述的十字万向节铰接安装在支撑架中部位置；所述的支撑杆顶部对称铰接安装有两个座板调整电动推杆，两个底板调整电动推杆的缸体下端分别铰接安装在支撑架上部；座板下部前方位置分别对称铰接安装有两个脚背调整电动推杆，所述的两个脚背调整电动推杆的活塞杆端部分别铰接安装在两个脚背的背面；座板下部后方位置分别对称铰接安装有两个靠背调整电动推杆，所述的两个靠背调整电动推杆的活塞杆端部分别铰接安装在靠背下端；支撑架下部前方位置和后方位置分别对称转动安装有两个转轴，前方位置的两个转轴和后方位置的两个转轴分别通过一个扭杆弹簧相连接，所述的每个扭杆弹簧分别与一个自锁电机的主轴相连接，所述的两个自锁电机分别安装在支撑架下部；所述的每个转轴外端分别安装有一个安装架，所述的每个安装架的下端分别转动安装有一个车轮；支撑架两侧下部分别设置有一个带架；支撑架四个角位置分别转动安装有一个支撑轮，支撑架前方两侧位置分别转动安装有一个导向轮，所述的导向轮位于支撑轮上方；支撑架后方两侧位置分别转动安装有一个驱动轮，所述的驱动轮与驱动电机的主轴同轴连接，所述的驱动电机安装在支撑架后方两侧；支撑架同一侧的导向轮、两个支撑轮、驱动轮的外圆周上分别包覆安装有一条齿轮带，所述的带架位于齿轮带下部内侧；所述的齿轮带内侧面设置有驱动齿，并通过驱动齿与驱动轮相互啮合安装；所述的一个扶手杆上部设置有操作杆；支撑架上部安装有电池和控制箱，所述的电池提供动力，所述的控制箱分别通过线路与座板调整电动推杆、靠背调整电动推杆、脚背调整电动推杆、自锁电机、驱动电机、操作杆相连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）通过设置有座板调整电动推杆、靠背调整电动推杆、脚背调整电动推杆，实现了轮椅多种使用模式灵活调整的目的。（2）通过设置有自锁电动机，实现了轮椅快速进入自锁模式的目的。（3）本发明结构合理，操作方便。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。
图3为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。
图4为本发明中十字万向节的立体结构示意图。
附图标号：1-靠背；2-扶手杆；3-操作杆；4-座板；5-铰接杆；6-脚背调整电动推杆；7-支撑杆；8-脚背；9-导向轮；10-支撑轮；11-带架；12-支撑架；13-安装架；14-车轮；15-驱动轮；16-齿轮带；17-驱动电机；18-座板调整电动推杆；19-靠背调整电动推杆；20-十字万向节；21-电池；22-控制箱；23-转轴；24-自锁电机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4所示，一种多模式轮椅机器人，包括座板4、靠背1、两个脚背8，靠背1下端与座板4一侧相互铰接在一起，座板4的另一侧分别与两个脚背8上端相互铰接。靠背1中部两侧分别铰接安装有一个扶手杆2，所述的扶手杆2下部分别铰接安装有一个铰接杆5，所述的两个铰接杆5的另一端分别铰接安装在座板4两侧。座板4下部中央位置铰接安装有一个支撑杆7，支撑杆7下端铰接安装在一个十字万向节20上，十字万向节20铰接安装在支撑架12中部位置。支撑杆7顶部对称铰接安装有两个座板调整电动推杆18，两个底板调整电动推杆18的缸体下端分别铰接安装在支撑架12上部。座板4下部前方位置分别对称铰接安装有两个脚背调整电动推杆6，两个脚背调整电动推杆6的活塞杆端部分别铰接安装在两个脚背8的背面。座板4下部后方位置分别对称铰接安装有两个靠背调整电动推杆19，两个靠背调整电动推杆19的活塞杆端部分别铰接安装在靠背1下端。支撑架12下部前方位置和后方位置分别对称转动安装有两个转轴23，前方位置的两个转轴23和后方位置的两个转轴23分别通过一个扭杆弹簧相连接，每个扭杆弹簧分别与一个自锁电机24的主轴相连接，两个自锁电机24分别安装在支撑架12下部。每个转轴23外端分别安装有一个安装架13，每个安装架13的下端分别转动安装有一个车轮14。支撑架12两侧下部分别设置有一个带架11。支撑架12四个角位置分别转动安装有一个支撑轮10，支撑架12前方两侧位置分别转动安装有一个导向轮9，导向轮9位于支撑轮10上方。支撑架12后方两侧位置分别转动安装有一个驱动轮15，所述的驱动轮15与驱动电机17的主轴同轴连接，驱动电机17安装在支撑架12后方两侧。支撑架12同一侧的导向轮9、两个支撑轮10、驱动轮15的外圆周上分别包覆安装有一条齿轮带16，带架11位于齿轮带16下部内侧。齿轮带16内侧面设置有驱动齿，并通过驱动齿与驱动轮15相互啮合安装。一个扶手杆2上部设置有操作杆3。支撑架12上部安装有电池21和控制箱22，电池21提供动力，控制箱22分别通过线路与座板调整电动推杆18、靠背调整电动推杆19、脚背调整电动推杆6、自锁电机24、驱动电机17、操作杆3相连接。
本发明的工作原理：本发明在使用时，可以通过操作杆3控制座板调整电动推杆18、靠背调整电动推杆19、脚背调整电动推杆6，实现调整使用者坐姿模式的调整；通过驱动电机17可以带动齿轮带16的驱动，实现轮椅的行走；通过自锁电机17可以将本发明停留在某一需要停留的地方。

Claims (1)

1.一种多模式轮椅机器人，其特征在于：包括座板（4）、靠背（1）、两个脚背（8），所述的靠背（1）下端与座板（4）一侧相互铰接在一起，座板（4）的另一侧分别与两个脚背（8）上端相互铰接；靠背（1）中部两侧分别铰接安装有一个扶手杆（2），所述的扶手杆（2）下部分别铰接安装有一个铰接杆（5），所述的两个铰接杆（5）的另一端分别铰接安装在座板（4）两侧；座板（4）下部中央位置铰接安装有一个支撑杆（7），所述的支撑杆（7）下端铰接安装在一个十字万向节（20）上，所述的十字万向节（20）铰接安装在支撑架（12）中部位置；所述的支撑杆（7）顶部对称铰接安装有两个座板调整电动推杆（18），两个底板调整电动推杆（18）的缸体下端分别铰接安装在支撑架（12）上部；座板（4）下部前方位置分别对称铰接安装有两个脚背调整电动推杆（6），所述的两个脚背调整电动推杆（6）的活塞杆端部分别铰接安装在两个脚背（8）的背面；座板（4）下部后方位置分别对称铰接安装有两个靠背调整电动推杆（19），所述的两个靠背调整电动推杆（19）的活塞杆端部分别铰接安装在靠背（1）下端；支撑架（12）下部前方位置和后方位置分别对称转动安装有两个转轴（23），前方位置的两个转轴（23）和后方位置的两个转轴（23）分别通过一个扭杆弹簧相连接，所述的每个扭杆弹簧分别与一个自锁电机（24）的主轴相连接，所述的两个自锁电机（24）分别安装在支撑架（12）下部；所述的每个转轴（23）外端分别安装有一个安装架（13），所述的每个安装架（13）的下端分别转动安装有一个车轮（14）；支撑架（12）两侧下部分别设置有一个带架（11）；支撑架（12）四个角位置分别转动安装有一个支撑轮（10），支撑架（12）前方两侧位置分别转动安装有一个导向轮（9），所述的导向轮（9）位于支撑轮（10）上方；支撑架（12）后方两侧位置分别转动安装有一个驱动轮（15），所述的驱动轮（15）与驱动电机（17）的主轴同轴连接，所述的驱动电机（17）安装在支撑架（12）后方两侧；支撑架（12）同一侧的导向轮（9）、两个支撑轮（10）、驱动轮（15）的外圆周上分别包覆安装有一条齿轮带（16），所述的带架（11）位于齿轮带（16）下部内侧；所述的齿轮带（16）内侧面设置有驱动齿，并通过驱动齿与驱动轮（15）相互啮合安装；所述的一个扶手杆（2）上部设置有操作杆（3）；支撑架（12）上部安装有电池（21）和控制箱（22），所述的电池（21）提供动力，所述的控制箱（22）分别通过线路与座板调整电动推杆（18）、靠背调整电动推杆（19）、脚背调整电动推杆（6）、自锁电机（24）、驱动电机（17）、操作杆（3）相连接。
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