CN106053058A - 带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置 - Google Patents

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顾耸智
薛永贵
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    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms

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Abstract

本申请公开了一种带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，包括移动滑台，移动滑台包括第一滑动装置和第二滑动装置，第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮，齿轮通过中心轴固定在机架上，第一滑动平台设置齿条，齿条和齿轮啮合，第二滑动装置设置第二滑动平台，第二滑动平台设置丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠和螺母，螺母固定在第二滑动平台上，丝杠固定在机架上，通过在第一滑动平台设置齿条和齿轮啮合，将齿轮的转动转化成齿条的直线运动，丝杠的转动转化成螺母的直线运动，方便控制固定有齿条的第一滑动平台和固定有螺母的第二滑动平台的直线运动的距离，能够解决现有的滑台依靠人工推动，运动精度低的问题。

Description

带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置
技术领域
本公开一般涉及测试装置领域，具体涉及减速器传动性能测试装置领域，尤其涉及一种带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置。
背景技术
目前应用于机器人领域的关节减速器主要有两种：一种是RV减速器，一种是谐波减速器。在关节型机器人中，RV减速器属于摆线类精密减速器，具有较高的刚度和回转精度，在机器人的设计中一般将RV减速器放在大臂和机座重负载位置，谐波减速器则放在小臂腰部和手部，所有机器人关节处减速器的运动精度和性能直接影响了工业机器人的整体工作性能和使用寿命。
随着现代工业的飞速发展，各行各业的生产自动化程度越来越高，工业机器人的运用领域越来越广泛，作为工业机器人的关键部件，关节减速器将会得到更广泛的需求。而机器人的运动精度和动作精度控制主要是由关节减速器的精度来决定的，由于国内减速器的研究和生产近几年才刚刚起步，在研究和生产中迫切需求对减速器的性能参数作***性的理论与实践的分析和研究。
现有的检测设备中输入动力滑台，减速机支架滑台，移动依靠人力推动连接，输出轴对中联接同轴度不能满足要求，移动精度得不到保证。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种移动精度高的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置。
第一方面，本发明的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，包括移动滑台，移动滑台包括第一滑动装置和第二滑动装置，第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮，齿轮通过中心轴固定在机架上，第一滑动平台设置齿条，齿条和齿轮啮合，第二滑动装置设置第二滑动平台，第二滑动平台设置丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠和螺母，螺母固定在第二滑动平台上，丝杠固定在机架上。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过在第一滑动平台设置齿条和齿轮啮合，将齿轮的转动转化成齿条的直线运动，丝杠的转动转化成螺母的直线运动，方便控制固定有齿条的第一滑动平台和固定有螺母的第二滑动平台的直线运动的距离，能够解决现有的滑台依靠人工推动，运动精度低的问题。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的实施例的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置的主视图；
图2为图1所示的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置的仰视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
请参考图1及图2，本发明的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，包括移动滑台，移动滑台包括第一滑动装置10和第二滑动装置20，第一滑动装置10设置第一滑动平台11和齿轮13，齿轮13通过中心轴121固定在机架上，第一滑动平台11设置齿条13，齿条13和齿轮12啮合，第二滑动装置20设置第二滑动平台21，第二滑动平台21设置丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠22和螺母23，螺母23固定在第二滑动平台21上，丝杠22固定在机架上。
在本发明的实施例中，移动滑台，包括第一滑动装置和第二滑动装置，第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮，齿轮通过中心轴固定在机架上，第一滑动平台设置齿条，齿条和齿轮啮合，第一滑动平台固定有减速器安装架，测试的时候将减速器固定在减速器安装架上，通过转动齿轮使固定有齿条的第一滑动平台沿导轨直线运动。第二滑动装置设置第二滑动平台，第二滑动平台设置丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠和螺母，螺母固定在第二滑块上，丝杠固定在机架上，第二滑动平台固定有输入电机、输入转矩转速传感器，通过转动丝杠使固定有螺母的第二滑动平台沿导轨直线运动，保证固定在第一滑动平台上的减速器中心和固定在第二滑动平台上的电机中心在同一水平位置，在安装减速机的时候，第一滑动平台和第二滑动平台都在同一水平平面内做直线运动，能够保证减速器和伺服电机同轴传动，提高了测试结果的准确性，延长了测试机器的使用寿命。
进一步的，还包括第一滑块14和第一导轨15，第一导轨15固定在机架上，第一滑动平台11和第一滑块14固定连接，第一滑块14和第一导轨15滑动连接。
在本发明的实施例中，还包括第一滑块和第一导轨，第一导轨固定在机架上，第一滑动平台和第一滑块固定连接，第一滑块和第一导轨滑动连接，通过转动齿轮，带动固定有齿轮的第一滑动平台运动，第一滑块在第一导轨上面滑动，使得第一滑动平台沿第一导轨做直线运动，保证了固定在第一滑动平台上的减速器在一个水平面做直线运动，保证了运动的平稳性和运动精度，提高了测试装置的测试精度。
进一步的，还包括第二滑块21和第二导轨25，第二导轨25固定在机架上，第二滑动平台21和第二滑块24固定连接，第二滑块24和第二导轨25滑动连接。
在本发明的实施例中，还包括第二滑块和第二导轨，第二导轨固定在机架上，第二滑动平台和第二滑块固定连接，第二滑块和第二导轨滑动连接，通过转动丝杠，带动固定有螺母的第二滑动平台运动，第二滑块在第二导轨上面滑动，使得第二滑动平台沿第二导轨做直线运动，保证了固定在第二滑动平台上的电机在一个水平面做直线运动，保证了运动的平稳性和运动精度，提高了测试装置的测试精度。
进一步的，第一导轨15和第二导轨25为同一导轨。
在本发明的实施例中，第一导轨和第二导轨为同一导轨，能够保证第一滑台和第二滑台的安装中心始终保持一致，保证了测试装置的同轴度。
进一步的，中心轴121通过轴承固定在机架上。
在本发明的实施例中，中心轴通过轴承固定在机架上，保证了中心轴转动的平稳性，提高了测试装置测试结果的准确性，优选的，轴承的数量为两个。
进一步的，丝杠22通过轴承固定在机架上。
在本发明的实施例中，丝杠通过轴承固定在机架上，保证了丝杠转动的平稳性，提高了测试装置测试结果的准确性。
进一步的，中心轴121固定有第一旋转手轮122。
在本发明的实施例中，中心轴固定有第一旋转手轮，通过转动第一旋转手轮带动中心轴转动，可以在第一旋转手轮设置刻度来控制转动的角度，进而控制齿条的运动距离，进而控制第一滑动平台在第一导轨上的运动距离，提高了第一滑动平台的运动精度。
进一步的，丝杠22固定有第二旋转手轮221。
在本发明的实施例中，丝杠固定有第二旋转手轮，通过转动第二旋转手轮带动丝杠转动，可以在第二旋转手轮设置刻度来控制转动的角度，进而控制螺母的运动距离，进而控制第二滑动平台在第二导轨上的运动距离，提高了第二滑动平台的运动精度。
进一步的，齿条13所在的直线与丝杠22所在的直线平行或者重合。
在本发明的实施例中，将减速器固定测试装置上之后，先转动第一旋转手轮，使得减速器的输出轴和输出转矩转动转速传感器通过联轴器同轴连接，然后转动第二旋转，使得电机输出轴与减速器输入轴通过联轴器同轴连接，齿条所在的直线与丝杠所在的直线平行或者重合，保证在运动过程中，减速器的输入轴和电机的输出轴始终都能够同轴连接，保证了移动滑台的移动精度，提高了测试装置的测试结果的准确性。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，包括移动滑台，所述移动滑台包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一滑动装置设置第一滑动平台和齿轮，所述齿轮通过中心轴固定在机架上，所述第一滑动平台设置齿条，所述齿条和所述齿轮啮合，
所述第二滑动装置设置第二滑动平台，所述第二滑动平台设置丝杠螺母副，所述丝杠螺母副包括丝杠和螺母，所述螺母固定在所述第二滑动平台上，所述丝杠固定在机架上。
2.根据权利要求1所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，还包括第一滑块和第一导轨，所述第一导轨固定在机架上，所述第一滑动平台和所述第一滑块固定连接，所述第一滑块和所述第一导轨滑动连接。
3.根据权利要求2所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，还包括第二滑块和第二导轨，所述第二导轨固定在机架上，所述第二滑动平台和所述第二滑块固定连接，所述第二滑块和所述第二导轨滑动连接。
4.根据权利要求3所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，所述第一导轨和所述第二导轨为同一导轨。
5.根据权利要求1所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，所述中心轴通过轴承固定在机架上。
6.根据权利要求1所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，所述丝杠通过轴承固定在机架上。
7.根据权利要求1所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，所述中心轴固定有第一旋转手轮。
8.根据权利要求1所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，所述丝杠固定有第二旋转手轮。
9.根据权利要求1所述的带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置，其特征在于，所述齿条所在的直线与所述丝杠所在的直线平行或者重合。
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