CN106044034B - 一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***。本发明通过以下技术方案得以实现的：一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，包含堆垛机，货叉组件，在巷道中铺设输送线和导轨，所述导轨位于所述输送线两侧，所述堆垛机能沿着所述导轨进行移动。本发明的目的是提供一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，堆垛机货叉通过横移和升降动作，直接就地将货物放置在巷道内的输送线上，实现货物的高效自动传输,可以在一条输送线上实行多台堆垛机同时工作提高效率，减少堆垛机来回运行距离，既可以存取托盘，也可以存取无托盘货物。

Description

一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***

技术领域

本发明涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***。

背景技术

当今，物流技术越来越引起人们的重视，在物流***中仓库起着关键性的作用。堆垛装置在整个***中起存储货物的搬运工作，是自动化立体仓库的一个必不可少的环节。为了便于物流输运和仓储，大量仓库都使用了巷道堆垛式立库的设计方案，在这种方案中，需要使用如公开号为CN 101486414 B的中国专利文件所公布开的堆垛机，取货完毕后，堆垛机依靠在巷道中央铺设的导轨进行移动。

这样的方案的确能增加物流的自动化进程，减少人工环节，但是存在一定的弊端。

一方面，堆垛机在取得货物之后必须要在巷道中移动一定的距离，依靠自身的移动完成货物的在巷道内的运输，移出巷道后通常将货物放在输送线上，结束之后堆垛机再回到取货位置去重新取货，因此来回长距离运行效率低，而当一个巷道中若是存在多任务多堆垛车的时候，还会使得彼此的行进路线相互干涉。此外，随着社会的进步和物流行业的发展，并非所有货物都适合放置在托盘上，而通常的堆垛方案中需要使用托盘，增加企业成本，并且多规格的箱体和物料有时并不适用托盘，就会在存储时遇到困扰。

发明内容

本发明的目的是提供一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，堆垛机货叉通过横移和升降动作，直接就地将货物放置在巷道内的输送线上，实现货物的高效自动传输,可以在一条输送线上实行多台堆垛机同时工作提高效率，减少堆垛机来回运行距离，既可以存取托盘，也可以存取无托盘货物。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，包含堆垛机，货叉组件，在巷道中铺设输送线和导轨，所述导轨位于所述输送线两侧，所述堆垛机能沿着所述导轨进行移动；所述堆垛机包含货叉组件、立柱、与所述立柱连接且能在竖直方向上升降的主机架、连接所述主机架与所述货叉组件且用于驱动所述货叉组件在水平方向上移动的横移结构。

作为本发明的优选，所述立柱为两个，位于所述输送线两侧。

作为本发明的优选，所述输送线包含多个辊筒，所述货叉组件为叉齿状，包括多个相互平行，且能在相邻所述辊筒之间的空隙中升降通过的叉齿。

堆垛机包含货叉组件，还包含立柱、与所述立柱连接且能在竖直方向上升降的主机架、连接所述主机架与所述货叉组件且用于驱动所述货叉组件在水平方向上移动的横移结构，其下部有输送线，所述输送线由电动滚筒或动力滚筒组成，所述货叉结构为叉齿状结构。

所述输送线靠近巷道的地面，位于所铺设的两条轨道中间。巷道的两侧设有货架，货架的台面底部为齿状结构，其两根齿中间的空档大于所述货叉的叉齿，便于其***。

堆垛机的立柱为两根，呈左右分布。在行走电机的作用下，堆垛机可以沿导轨在巷道内前后移动，在提升电机的作用下主机架在所述立柱上升降移动，实现所述货叉组件的高度调节。

工作时，操作所述堆垛机到达所存取货物的巷道对应位置，操作所述货叉组件升降到货物高度对应位置，通过所述横移机构使货叉移至货物下方，叉取货物后再通过所述横移结构使得所述货叉组件横向退回。随后操作所述主机架下降。而所述输送线包含多个辊筒，具体的，由多个电动或动力辊筒组成，相邻所述辊筒的空隙同样大于所述叉齿，所述主机架一路下降，所述叉齿，正好在多个所述辊筒中间的间隙中通过，货物就从所述叉齿上放在了所述辊筒上。

所述辊筒滚动，货物被移出堆垛机所在的空间，所述货叉组件的叉齿提升至高于输送线的位置再移动至下一个货物地点，货物由输送机输送到需要的位置。这样的操作方式，输送线就在货物的下方，避免了现有技术中的堆垛机在在巷道中来回移动，提高效率。同时，这样的技术方案既可以采用托盘，也可以应用在不使用托盘的场合，对于电商等货物规格复杂的场合实用性强。

作为本发明的优选，货架包含叉齿台面，所述叉齿台面的空隙中线与相邻所述辊筒的空隙中线处于同一竖直平面。这样在货物从所述货叉组件移动到输送线上可以避免堆垛机相对于所述巷道的前后方向做移动，提高效率。

作为本发明的优选，所述货叉组件为两套，包含左货叉组件和右货叉组件，所述左货叉组件和所述右货叉组件的出叉方向相反。这样提高了堆垛机的平衡性，也减少了数量。

在本技术方案中，一个所述主机架的两侧，分别设有所述左货叉组件和所述右货叉组件，所述叉齿的延伸方向和出叉方向，分别往左和往右，从而分别在所述巷道的左侧货架和右侧货架上取货。

作为本发明的优选，所述主机架侧端设有滑动架，所述立柱上设有在竖直方向延伸的内滑道，所述滑动架上设有在所述内滑道上滑动的滚轮。

作为本发明的优选，所述横移结构包括剪叉组件，所述剪叉组件包含剪叉框和连接两个所述剪叉框的剪叉，所述剪叉包含固定端和滑动端，所述滑动端上连接有用于在所述剪叉框上滑动的滑轮。

所述剪叉框为两个，一个与所述主机架连接，另一个与所述货叉组件连接。所述剪叉的滑动端上设有所述滑轮，在所述剪叉框竖直方向滑动，从而使得两个所述剪叉框拉近或者拉远，从而控制所述货叉组件在水平方向上靠近或远离货物。这样的设计即为后退式移动。

作为本发明的优选，所述主机架上还连接有在水平方向延伸的前移架，所述前移架上设有前移内导轨，所述货叉组件上设有用于在所述前移内导轨中滑动的前移轮。

所述前移架中的所述前移内导轨在水平方向延伸，通过所述前移轮在所述前移内导轨上滑动，为所述货叉组件的移动提供导向， 而驱动部件可以采用电机等。所述前移内导轨可以与所述主机架在同一水平方向上。这样的设计即为悬挂式设计。

作为本发明的优选，所述前移架还包含用于连接两条所述前移内导轨的前移架加强板。

作为本发明的优选，所述主机架1上设有在水平方向延伸的侧导轨13，所述货叉组件4还包含与多个所述叉齿41连接的连接板42，所述连接板42末端上设有用于在所述侧导轨13上移动的行走轮421。这样的设计为侧挂式设计。

作为本发明的优选，在一个所述巷道中存在多个所述堆垛机同时工作。在实际使用中，一个所述巷道中既可以单台，也可以存在多个所述堆垛机同时工作。

作为本发明的优选，还包含用于避免所述货叉组件升降时发生与货物碰撞干涉的软件控制***和传感器。

由于在同一个所述巷道内，在同一个所述输送线上存在同时工作的多个堆垛机，此时，就包含***控制软件配合传感器。这样可以控制所述货叉组件升降动作和输送线速度，避免发生碰撞干涉。

附图说明：

图1是实施例1的示意图；

图2是图1A处的细节放大示意图；

图3是图1B处的细节放大示意图；

图4是实施例2的示意图；

图5是实施例3的示意图；

图6是实施例1与货架的示意图。

图中：

1、主机架，11、滑动架，12、滚轮，13、侧导轨，2、立柱、21、内滑道，3、输送线，31、支架，32、辊筒，4、货叉组件，41、叉齿，42、连接板，421、行走轮，5、横移结构，6、剪叉组件，61、剪叉框，62、剪叉，63、滑轮，7、前移架，71、前移内导轨，72、前移架加强板，8、叉齿台面。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，如图1、图2和图3所示：一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，包含堆垛机，货叉组件4，在巷道中铺设输送线3和导轨，导轨位于输送线两侧，堆垛机能沿着导轨进行移动；堆垛机包含货叉组件4、立柱2、与立柱2连接且能在竖直方向上升降的主机架1、连接主机架1与货叉组件4且用于驱动货叉组件4在水平方向上移动的横移结构5。立柱2为两个，位于输送线3两侧。输送线3包含多个辊筒32，货叉组件4为叉齿状，包括多个相互平行，且能在相邻辊筒32之间的空隙中升降通过的叉齿41。

堆垛机包含货叉组件4，还包含立柱2、与立柱2连接且能在竖直方向上升降的主机架1、连接主机架1与货叉组件4且用于驱动货叉组件4在水平方向上移动的横移结构5，其下部有输送线3，输送线3由电动滚筒或动力滚筒组成，货叉结构4为叉齿状结构。

输送线3靠近巷道的地面，位于所铺设的两条导轨中间。巷道的两侧设有货架，货架的台面底部为齿状结构，其两根齿中间的空档大于货叉组件4的叉齿41，便于其***。

堆垛机的立柱2为两根，呈左右分布。在行走电机的作用下，堆垛机可以沿导轨在巷道内前后移动，在提升电机的作用下主机架1在立柱2上升降移动，实现货叉组件4的高度调节。

工作时，操作堆垛机到达所存取货物的巷道对应位置，操作货叉组件4升降到货物高度对应位置，通过横移机构5使货叉移至货物下方，叉取货物后再通过横移结构5使得货叉组件4横向退回。随后操作主机架1下降。而输送线包含多个辊筒32，具体的，由多个电动或动力辊筒组成，相邻辊筒32的空隙同样大于叉齿41，主机架1一路下降，叉齿41，正好在多个辊筒32中间的间隙中通过，货物就从叉齿41上放在了辊筒32上。

辊筒32滚动，货物被移出堆垛机所在的空间，货叉组件4的叉齿41提升至高于输送线3的位置再移动至下一个货物地点，货物由输送机输送到需要的位置。这样的操作方式，输送线就在货物的下方，避免了现有技术中的堆垛机在在巷道中来回移动，提高效率。同时，这样的技术方案既可以采用托盘，也可以应用在不使用托盘的场合，对于电商等货物规格复杂的场合实用性强。

如图6所示，货架包含叉齿台面8，叉齿台面8的空隙中线与相邻所述辊筒32的空隙中线处于同一竖直平面。即，货叉组件4中的叉齿41竖直移动，从叉齿台面8上把货物抬起，之后移动到输送线3上，能顺利通过水平横向移动和竖直移动，就可把货物从叉齿41上转移到辊筒32上。此时就不需要通过堆垛机去调整相对于巷道前后的位置，提高效率。

货叉组件为两套，包含左货叉组件和右货叉组件，左货叉组件和右货叉组件的出叉方向相反。这样提高了堆垛机的平衡性，也减少了数量。一个主机架的两侧，分别设有左货叉组件和右货叉组件，叉齿的延伸方向和出叉方向，分别往左和往右，从而分别在巷道的左侧货架和右侧货架上取货。

主机架1侧端设有滑动架11，立柱2上设有在竖直方向延伸的内滑道21，滑动架11上设有在内滑道21上滑动的滚轮12。

横移结构5包括剪叉组件6，剪叉组件6包含剪叉框61和连接两个剪叉框61的剪叉62，剪叉62包含固定端和滑动端，滑动端上连接有用于在剪叉框61上滑动的滑轮63。剪叉框61为两个，一个与主机架1连接，另一个与货叉组件4连接。剪叉62的滑动端上设有滑轮63，在剪叉框61竖直方向滑动，从而使得两个剪叉框61拉近或者拉远，从而控制货叉组件4在水平方向上靠近或远离货物。

实施例2，如图4所示，与实施例1的区别是货叉组件4横移的方式和结构不同。

在本实施例中，主机架1上还连接有在水平方向延伸的前移架7，前移架7上设有前移内导轨71，货叉组件4上设有用于在前移内导轨71中滑动的前移轮。

前移架7中的前移内导轨71在水平方向延伸，通过前移轮在前移内导轨71上滑动，为货叉组件4的移动提供导向， 而驱动部件可以采用电机或油缸等。前移内导轨71可以与主机架1在同一水平方向上。前移架7还包含用于连接两条前移内导轨71的前移架加强板72。

实施例3，与实施例1的区别为在一个巷道内的堆垛机数量不同，在本实施例中，在一个巷道中存在多个堆垛机同时工作。还包含用于避免货叉组件4升降时发生与货物碰撞干涉的软件控制***和传感器。

由于在同一个巷道内，在同一个输送线3上存在同时工作的多个堆垛机，此时，通过***控制软件配合传感器。控制货叉组件4升降动作和输送线速度，避免发生碰撞干涉。

实施例4，如图5所示，与实施例1的区别同样为货叉组件4的横移方式不同。在本实施例中，主机架1上设有在水平方向延伸的侧导轨13，货叉组件4还包含与多个叉齿41连接的连接板42，连接板42末端上设有用于在侧导轨13上移动的行走轮421。侧导轨13在主机架1

侧导轨13在水平方向延伸，延伸方向与货叉组件4横向移动的距离一致。连接板42的侧端连接着行走轮421，行走轮421在侧导轨13上滑动，带动货叉组件4横向移动，从而出叉搬运货物。

Claims (5)

1.一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，包含堆垛机，货叉组件（4），其特征在于：在巷道中铺设输送线（3）和导轨，所述导轨位于所述输送线两侧，所述堆垛机能沿着所述导轨进行移动；所述堆垛机包含货叉组件（4）、立柱（2）、与所述立柱（2）连接且能在竖直方向上升降的主机架（1）、连接所述主机架（1）与所述货叉组件（4）且用于驱动所述货叉组件（4）在水平方向上移动的横移结构（5），所述输送线（3）包含多个辊筒（32），所述货叉组件（4）为梳齿状，包括多个相互平行，且能在相邻所述辊筒（32）之间的空隙中升降通过的叉齿（41），货架包含叉齿台面（8），所述叉齿台面（8）的空隙中线与相邻所述辊筒（32）的空隙中线处于同一竖直平面，所述立柱（2）为两个，位于所述输送线（3）两侧，所述主机架（1）侧端设有滑动架（11），所述立柱（2）上设有在竖直方向延伸的内滑道（21），所述滑动架（11）上设有在所述内滑道（21）上滑动的滚轮（12），所述货叉组件（4）为两套，包含左货叉组件和右货叉组件，所述左货叉组件和所述右货叉组件的出叉方向相反，所述横移结构（5）包括剪叉组件（6），所述剪叉组件（6）包含剪叉框（61）和连接两个所述剪叉框（61）的剪叉（62），所述剪叉（62）包含固定端和滑动端，所述滑动端上连接有用于在所述剪叉框（61）上滑动的滑轮（63）。

2.根据权利要求1所述的一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***,其特征在于：在一个所述巷道中存在多个所述堆垛机同时工作。

3.根据权利要求2所述的一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，其特征在于：还包含用于避免所述货叉组件（4）升降时发生与货物碰撞干涉的软件控制***和传感器。

4.一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，包含堆垛机，货叉组件（4），其特征在于：在巷道中铺设输送线（3）和导轨，所述导轨位于所述输送线两侧，所述堆垛机能沿着所述导轨进行移动；所述堆垛机包含货叉组件（4）、立柱（2）、与所述立柱（2）连接且能在竖直方向上升降的主机架（1）、连接所述主机架（1）与所述货叉组件（4）且用于驱动所述货叉组件（4）在水平方向上移动的横移结构（5），所述输送线（3）包含多个辊筒（32），所述货叉组件（4）为梳齿状，包括多个相互平行，且能在相邻所述辊筒（32）之间的空隙中升降通过的叉齿（41），货架包含叉齿台面（8），所述叉齿台面（8）的空隙中线与相邻所述辊筒（32）的空隙中线处于同一竖直平面，所述立柱（2）为两个，位于所述输送线（3）两侧，所述主机架（1）侧端设有滑动架（11），所述立柱（2）上设有在竖直方向延伸的内滑道（21），所述滑动架（11）上设有在所述内滑道（21）上滑动的滚轮（12），所述货叉组件（4）为两套，包含左货叉组件和右货叉组件，所述左货叉组件和所述右货叉组件的出叉方向相反，所述主机架（1）上还连接有在水平方向延伸的前移架（7），所述前移架（7）上设有前移内导轨（71），所述货叉组件（4）上设有用于在所述前移内导轨（71）中滑动的前移轮。

5.根据权利要求4所述的一种包含输送线和堆垛机的自动化仓储***，其特征在于：所述前移架（7）还包含用于连接两条所述前移内导轨（71）的前移架加强板（72）。