CN106041487A - 衬套装配机器人 - Google Patents

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娄义潘
刘廷泉
林振峰
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    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
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Abstract

本发明公开了一种衬套装配机器人，包括底座，底座上设有工件夹取机构和衬套夹取机构，工件夹取机构和衬套夹取机构之间形成衬套装配区；工件夹取机构包括支承座Ⅰ，支承座Ⅰ上固定安装设置有旋转座，旋转座上与其旋转配合设有旋转臂，且旋转座内设有旋转动力装置Ⅰ；旋转臂上安装设有夹取座，夹取座上设有竖直气缸，竖直气缸的活塞杆上连接设有机械手Ⅰ；衬套夹取机构包括固定安装在底座上的支承座Ⅱ，支承座Ⅱ上安装设有旋转气缸，旋转气缸上设有机械手Ⅱ，且底座上与机械手Ⅱ对应设有衬套放置装置；衬套装配区内设有支承座Ⅲ，支承座Ⅲ上设有支撑杆，且衬套装配区内还设有用于将机械手Ⅱ夹取的衬套压入工件衬套装配孔内的压装机构。

Description

衬套装配机器人
技术领域
本发明属于自动化设备技术领域，具体的涉及一种衬套装配机器人。
背景技术
在运动部件中，因为长期的磨擦而造成零件的磨损，当轴和孔的间隙磨损到一定程度的时候必须要更换零件，因此设计者在设计的时候选用硬度较低、耐磨性较好的材料为轴套或衬套，这样可以减少轴和座的磨损，当轴套或衬套磨损到一定程度时进行更换，这样可以节约因更换轴或座的成本。
一般来说，衬套与座采用过盈配合，而与轴采用间隙配合，在衬套的装配过程中，首先需要将衬套安装在座内，然后再将轴***衬套内。由于衬套与座采用过盈配合，导致衬套的装配较为困难，需要采用外力将衬套压入座内，且衬套装配时与座的同轴度要求较高。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种衬套装配机器人，能够实现衬套的自动化装配，具有装配效率高和装配精度高的优点。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种衬套装配机器人，包括底座，所述底座上设有用于夹取工件的工件夹取机构和用于夹取衬套的衬套夹取机构，所述工件夹取机构和所述衬套夹取机构之间形成衬套装配区；
所述工件夹取机构包括固定安装在所述底座上的支承座Ⅰ，所述支承座Ⅰ上固定安装设置有旋转座，所述旋转座上与其旋转配合设有旋转臂，且所述旋转座内设有用于驱动所述旋转臂转动的旋转动力装置Ⅰ；所述旋转臂上安装设有位于所述衬套装配区上方的夹取座，所述夹取座上设有竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆上连接设有用于夹取工件的机械手Ⅰ；
所述衬套夹取机构包括固定安装在所述底座上的支承座Ⅱ，所述支承座Ⅱ上安装设有旋转气缸，所述旋转气缸上设有用于夹取衬套的机械手Ⅱ，且所述底座上与所述机械手Ⅱ对应设有衬套放置装置；
所述衬套装配区内设有支承座Ⅲ，所述支承座Ⅲ上设有用于支撑在工件衬套装配孔下方的支撑杆，且所述衬套装配区内还设有用于将所述机械手Ⅱ夹取的衬套压入工件衬套装配孔内的压装机构。
进一步，所述底座上与所述机械手Ⅰ对应设有用于放置工件的工件放置架。
进一步，所述工件放置架上设有用于检测其上是否放置工件的光电传感器。
进一步，所述夹取座旋转配合安装在所述旋转臂上，且所述夹取座与所述旋转臂之间设有用于锁定所述夹取座位置的位置锁紧机构。
进一步，所述夹取座内设有用于驱动所述竖直气缸旋转的旋转动力装置Ⅱ。
进一步，所述衬套放置装置包括固定安装在所述底座上的衬套进料排序装置，所述衬套进料排序装置的出料口上设有衬套出料排序轨道；所述衬套出料排序轨道远离所述衬套进料排序装置的一端封闭。
进一步，所述衬套出料排序轨道的封闭端设有用于检测衬套是否到位的光纤传感器。
进一步，所述压装机构包括固定安装在所述底座上的安装架，所述安装架上固定安装设有轴线竖直的压入气缸，所述压入气缸的活塞杆上连接设有与所述支撑杆同轴的压入杆，所述支撑杆和压入杆的轴线均位于竖直方向。
进一步，所述压入气缸的活塞杆上连接设有连接板，所述压入杆固定安装在所述连接板上；所述安装架上设有竖直的滑轨，所述连接板上设有与所述滑轨滑动配合的滑槽。
进一步，所述连接板上安装设有接触传感器，所述安装架上与所述接触传感器对应设有用于检测所述压入杆衬套是否装配到位的挡板。
本发明的有益效果在于：
本发明的衬套装配机器人，通过设置工件夹取机构和衬套夹取机构，使用时，利用工件夹取机构夹取工件并将工件的衬套装配孔与支撑杆对齐，然后利用衬套夹取机构夹取衬套放置在工件衬套装配孔上，利用压装机构将衬套压入工件衬套装配孔内，即可完成衬套的装配。
通过将夹取座旋转配合安装在旋转臂上，能够调节夹取座的位置，以调节机械手Ⅰ夹住工件的位置；同时，通过在夹取座内设置用于驱动所述竖直气缸旋转的旋转动力装置Ⅱ，当工件上需要装配多个衬套时，可以利用旋转动力装置Ⅱ驱动机械手Ⅰ旋转，在调节机械手Ⅰ夹住工件设定位置的条件下，使不同的衬套装配孔与支撑杆对应装配衬套，即可满足工件多个衬套装配的使用要求。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：
图1为本发明衬套装配机器人实施例的结构示意图；
图2为本实施例衬套装配机器人的轴测图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
如图1所示，为本发明衬套装配机器人实施例的结构示意图。本实施例的衬套装配机器人，包括底座1，底座1上设有用于夹取工件2的工件夹取机构和用于夹取衬套3的衬套夹取机构，工件夹取机构和衬套夹取机构之间形成衬套装配区。
本实施例的工件夹取机构包括固定安装在底座1上的支承座Ⅰ4，支承座Ⅰ4上固定安装设置有旋转座5，旋转座5上与其旋转配合设有旋转臂6，且旋转座5内设有用于驱动旋转臂6转动的旋转动力装置Ⅰ。旋转臂6上安装设有位于衬套装配区上方的夹取座7，夹取座7上设有竖直气缸8，竖直气缸8的活塞杆上连接设有用于夹取工件的机械手Ⅰ9。本实施例的机械手Ⅰ9采用平行气动手指气缸制成，在平行气动手指气缸上安装设有夹爪。
本实施例的衬套夹取机构包括固定安装在底座1上的支承座Ⅱ10，支承座Ⅱ10上安装设有旋转气缸11，旋转气缸11上设有用于夹取衬套的机械手Ⅱ12，且底座1上与机械手Ⅱ12对应设有衬套放置装置。本实施例的机械手Ⅱ12采用平行气动手指气缸制成，在平行气动手指气缸上安装设有夹爪。
本实施例的衬套装配区内设有支承座Ⅲ13，支承座Ⅲ13上设有用于支撑在工件2衬套装配孔下方的支撑杆14，且衬套装配区内还设有用于将机械手Ⅱ12夹取的衬套3压入工件2衬套装配孔内的压装机构。
进一步，底座1上与机械手Ⅰ9对应设有用于放置工件2的工件放置架15，本实施例的工件放置架15上设有用于检测其上是否放置工件2的光电传感器16。通过设置光电传感器16，用于检测工件放置架15上的工件2是否放置到位，进而在前一个工件2装配完成后，便于机械手Ⅰ9抓取。
进一步，夹取座7旋转配合安装在旋转臂6上，且夹取座7与旋转臂6之间设有用于锁定夹取座7位置的位置锁紧机构17，能够有效调节夹取座7的位置，进而调节机械手Ⅰ9的位置。本实施例的夹取座7内设有用于驱动竖直气缸8旋转的旋转动力装置Ⅱ。通过将夹取座7旋转配合安装在旋转臂6上，能够调节夹取座的位置，以调节机械手Ⅰ9夹住工件2的位置；同时，通过在夹取座7内设置用于驱动所述竖直气缸8旋转的旋转动力装置Ⅱ，当工件2上需要装配多个衬套3时，可以利用旋转动力装置Ⅱ驱动机械手Ⅰ9旋转，在调节机械手Ⅰ9夹住工件2设定位置的条件下，使不同的衬套装配孔与支撑杆14对应装配衬套，即可满足工件多个衬套装配的使用要求。
进一步，本实施例的衬套放置装置包括固定安装在底座1上的衬套进料排序装置18，衬套进料排序装置18的出料口上设有衬套出料排序轨道19。衬套出料排序轨道19远离衬套进料排序装置18的一端封闭。且衬套出料排序轨道19的封闭端设有用于检测衬套3是否到位的光纤传感器20，通过设置光纤传感器20，能够检测衬套3是否到位，以便于机械手Ⅱ夹取。
进一步，本实施例的压装机构包括固定安装在底座1上的安装架21，安装架21上固定安装设有轴线竖直的压入气缸22，压入气缸22的活塞杆上连接设有与支撑杆14同轴的压入杆23，支撑杆14和压入杆23的轴线均位于竖直方向。本实施例的压入气缸22的活塞杆上连接设有连接板24，压入杆23固定安装在连接板24上；安装架21上设有竖直的滑轨25，连接板24上设有与滑轨25滑动配合的滑槽，能够实现对压入杆23移动导向的作用，放置压入杆23跑偏。同时，连接板24上安装设有接触传感器26，安装架21上与接触传感器26对应设有用于检测压入杆23衬套是否装配到位的挡板27，通过设置接触传感器26和挡板27，能够有效检测压入杆23向下压下的行程，当接触传感器26与挡板27接触时，则表明压入杆23向下压入的行程到位。
本实施例的衬套装配机器人，通过设置工件夹取机构和衬套夹取机构，使用时，利用工件夹取机构夹取工件并将工件的衬套装配孔与支撑杆对齐，然后利用衬套夹取机构夹取衬套放置在工件衬套装配孔上，利用压装机构将衬套压入工件衬套装配孔内，即可完成衬套的装配。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种衬套装配机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上设有用于夹取工件的工件夹取机构和用于夹取衬套的衬套夹取机构，所述工件夹取机构和所述衬套夹取机构之间形成衬套装配区；
所述工件夹取机构包括固定安装在所述底座上的支承座Ⅰ，所述支承座Ⅰ上固定安装设置有旋转座，所述旋转座上与其旋转配合设有旋转臂，且所述旋转座内设有用于驱动所述旋转臂转动的旋转动力装置Ⅰ；所述旋转臂上安装设有位于所述衬套装配区上方的夹取座，所述夹取座上设有竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆上连接设有用于夹取工件的机械手Ⅰ；
所述衬套夹取机构包括固定安装在所述底座上的支承座Ⅱ，所述支承座Ⅱ上安装设有旋转气缸，所述旋转气缸上设有用于夹取衬套的机械手Ⅱ，且所述底座上与所述机械手Ⅱ对应设有衬套放置装置；
所述衬套装配区内设有支承座Ⅲ，所述支承座Ⅲ上设有用于支撑在工件衬套装配孔下方的支撑杆，且所述衬套装配区内还设有用于将所述机械手Ⅱ夹取的衬套压入工件衬套装配孔内的压装机构。
2.根据权利要求1所述衬套装配机器人，其特征在于：所述底座上与所述机械手Ⅰ对应设有用于放置工件的工件放置架。
3.根据权利要求2所述衬套装配机器人，其特征在于：所述工件放置架上设有用于检测其上是否放置工件的光电传感器。
4.根据权利要求1所述衬套装配机器人，其特征在于：所述夹取座旋转配合安装在所述旋转臂上，且所述夹取座与所述旋转臂之间设有用于锁定所述夹取座位置的位置锁紧机构。
5.根据权利要求1或4所述衬套装配机器人，其特征在于：所述夹取座内设有用于驱动所述竖直气缸旋转的旋转动力装置Ⅱ。
6.根据权利要求1所述衬套装配机器人，其特征在于：所述衬套放置装置包括固定安装在所述底座上的衬套进料排序装置，所述衬套进料排序装置的出料口上设有衬套出料排序轨道；所述衬套出料排序轨道远离所述衬套进料排序装置的一端封闭。
7.根据权利要求6所述衬套装配机器人，其特征在于：所述衬套出料排序轨道的封闭端设有用于检测衬套是否到位的光纤传感器。
8.根据权利要求1所述衬套装配机器人，其特征在于：所述压装机构包括固定安装在所述底座上的安装架，所述安装架上固定安装设有轴线竖直的压入气缸，所述压入气缸的活塞杆上连接设有与所述支撑杆同轴的压入杆，所述支撑杆和压入杆的轴线均位于竖直方向。
9.根据权利要求8所述衬套装配机器人，其特征在于：所述压入气缸的活塞杆上连接设有连接板，所述压入杆固定安装在所述连接板上；所述安装架上设有竖直的滑轨，所述连接板上设有与所述滑轨滑动配合的滑槽。
10.根据权利要求9所述衬套装配机器人，其特征在于：所述连接板上安装设有接触传感器，所述安装架上与所述接触传感器对应设有用于检测所述压入杆衬套是否装配到位的挡板。
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