CN106032135B - 车辆后方障碍物显示方法及其装置 - Google Patents

车辆后方障碍物显示方法及其装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106032135B
CN106032135B CN201510104373.8A CN201510104373A CN106032135B CN 106032135 B CN106032135 B CN 106032135B CN 201510104373 A CN201510104373 A CN 201510104373A CN 106032135 B CN106032135 B CN 106032135B
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
barrier
vehicle
sensor
judge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510104373.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106032135A (zh
Inventor
权亮祐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN106032135A publication Critical patent/CN106032135A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106032135B publication Critical patent/CN106032135B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开一种车辆后方障碍物显示方法及其装置。所述车辆后方障碍物显示方法包括：利用第一传感器测定车辆与障碍物之间的第一距离的第一测定步骤；利用所述第一距离、所述车辆的移动距离及与所述移动距离相关的所述车辆的转向角判断所述障碍物的位置的判断步骤；以及显示所述障碍物的位置的显示步骤，从而能够准确预测车辆后方障碍物的位置，因此能够在车辆与障碍物发生碰撞之前预先提示驾驶员。

Description

车辆后方障碍物显示方法及其装置
技术领域
本发明涉及车辆后方障碍物显示方法及其装置，尤其涉及一种利用至少一个超声波传感器的车辆后方障碍物显示方法及其装置。
背景技术
现有驻车辅助***(Parking Assistance System)是在车辆驻车或倒车时显示车辆与障碍物之间间隔的装置，起到用语音信号或光信号提示驾驶员的作用。
驻车辅助***利用多个超声波传感器及摄像头显示车辆与障碍物之间的距离，供驾驶员查看。
在此，超声波传感器是基于其特性，利用从障碍物反射回来的时间测定车辆与障碍物之间的距离，因此驻车辅助***无法以超声波传感器为基准确认障碍物位于正面、左侧还是右侧。
另外，当驻车辅助***采用多个超声波传感器的情况下能够对感测区域进行细化，从而能够稍微更准确地掌握障碍物的位置，但这种情况由于传感器数量增加，因此具有费用上升的问题。
即，当驻车辅助***采用四个以上超声波传感器的情况下，能够通过对感测区域进行细化来判别障碍物的位置，但其数量为两个以下的情况下最多能把感测区域分成两个，只能根据放射角特性大体获取障碍物位置。
发明内容
技术问题
为解决上述问题，本发明的目的为提供一种利用至少一个超声波传感器准确判别车辆后方障碍物的位置并予以显示的车辆后方障碍物显示方法及其装置。
技术方案
为达成上述目的，根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示方法可包括：利用第一传感器测定车辆与障碍物之间的第一距离的第一测定步骤；利用所述第一距离、所述车辆的移动距离及与所述移动距离相关的所述车辆的转向角判断所述障碍物的位置的判断步骤；以及显示所述障碍物的位置的显示步骤。
所述判断步骤可包括：测定所述第一距离后所述车辆移动的情况下，利用所述车辆的速度算出所述移动距离的算出步骤；利用所述移动距离及所述第一距离预测所述车辆与所述障碍物之间的第二距离的预测步骤；以及当所述车辆移动所述移动距离后通过所述第一传感器感测到所述障碍物的情况下，测定所述车辆与所述障碍物之间的第三距离的第二测定步骤。
所述判断步骤可以在根据所述转向角的所述车辆的行进方向为以倒车为基准左转的情况下，通过比较所述第二距离与所述第三距离判断所述障碍物的位置。
所述判断步骤可以在所述第二距离与所述第三距离相同的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的正面。
所述判断步骤可以在所述第二距离大于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的左侧。
所述判断步骤可以在所述第二距离小于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的右侧。
所述判断步骤可以在根据所述转向角的所述车辆的行进方向为以倒车为基准右转的情况下，通过比较所述第二距离与所述第三距离判断所述障碍物的位置。
所述判断步骤可以在所述第二距离与第三距离相同的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的正面。
所述判断步骤可以在所述第二距离大于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的右侧。
所述判断步骤可以在所述第二距离小于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的左侧。
所述判断步骤可以在根据所述转向角的所述车辆的行进方向为以倒车为基准直行的情况下，通过比较所述第二距离与所述第三距离判断所述障碍物的位置。
所述判断步骤可以在所述第二距离与所述第三距离相同的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的正面。
所述判断步骤可以在所述第二距离与所述第三距离有差异的情况下，当与所述第一传感器相隔预定距离配置的第二传感器感测到所述障碍物时，判断所述障碍物位于所述第一传感器与所述第二传感器之间。
所述判断步骤可以在所述第二传感器未感测到所述障碍物时，判断所述障碍物位于不与所述第二传感器相邻的所述第一传感器的一侧。
为达成上述目的，根据本发明一个实施例的车辆后方障碍物显示装置可包括：感测部，其测定车辆与障碍物之间的第一距离；控制部，其利用所述第一距离、所述车辆的移动距离及与所述移动距离相关的所述车辆的转向角判断所述障碍物的位置；以及显示部，其显示所述控制部判断的所述障碍物的位置。
所述控制部可包括：算出部，其利用测定所述第一距离的时间点以后移动期间的所述车辆的速度及所述车辆的转向角算出所述移动距离,所述算出部利用所述移动距离及所述第一距离算出所述车辆与所述障碍物之间的第二距离，所述感测部在所述车辆移动所述移动距离后通过所述第一传感器感测到所述障碍物的情况下，测定所述车辆与所述障碍物之间的第三距离，所述控制部通过比较所述移动距离与第三距离来判断所述障碍物的位置。
技术效果
根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示方法及其装置，能够利用预测的第二距离及车辆的转向角，以第一传感器为基准准确判别车辆后方的障碍物位于左侧、右侧还是正面。
并且，由于能够准确预测车辆后方障碍物的位置，因此能够在车辆与障碍物发生碰撞之前预先提示驾驶员，并且能够辅助驾驶员在不与障碍物碰撞的情况下轻松驻车。
并且，能够利用至少一个超声波传感器发挥利用四个超声波传感器时的性能，因此能够通过减少传感器数量来降低费用。
附图说明
图1为简要显示根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示方法的流程图；
图2至图4为说明根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示方法中判断障碍物位置的方法的流程图；
图5为简要显示根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示装置的框图。
附图标记说明
100:感测部 110:距离传感器
120:速度传感器 130:转向角传感器
200:控制部 210:算出部
220:判断部 300:显示部
具体实施方式
通过参照示出本发明优选实施例的附图及附图中所记载的内容，能够充分理解本发明及本发明工作上的有益效果及本发明实施例所达到的目的。
以下参照附图说明本发明的优选实施例，以详细说明本发明。但是本发明可以通过多种不同的形态实现，而并非限定于所说明的实施例。并且，为了对本发明进行明确说明而省略与说明无关的部分，附图中相同的附图标记表示相同的构件。
在说明书全文中若提到某一部分“包括”某构成要素时，在没有特殊相反记载的情况下不排除其他构成要素，而是表示还可以包括其他构成要素。并且，说明书中记载的“…部”、“…器”、“模块”、“区块”等术语表示执行至少一个功能或动作的单元，其可以由硬件或软件，或硬件及软件结合实现。
参照图1至图5，根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示方法可包括：第一获取步骤S101、算出步骤S103、预测步骤S105、第二获取步骤S107、判断步骤S109及显示步骤S111。
首先在第一获取步骤S101中，感测部100利用第一传感器感测与车辆相邻的障碍物，以获取车辆与障碍物之间的第一距离。在此，第一距离是指最初感测到障碍物的时间点的车辆与障碍物之间的距离，第一传感器可以是超声波传感器。
之后在算出步骤S103中，当获取第一距离以后车辆移动的情况下，控制部200利用车辆速度信息算出车辆从获取第一距离的时间点开始移动的移动距离。在此，移动距离可通过车辆从获取第一距离的时间点至最终停止移动的时间点的时间与车辆速度算出。
之后在预测步骤S105中，控制部200利用算出的移动距离及感测部100获取的第一距离预测车辆与障碍物之间的第二距离。在此，第二距离是指车辆与障碍物之间的预计剩余距离，可通过从第一距离中减去移动距离来进行预测。
之后在第二获取步骤S107中，感测部100在车辆移动上述移动距离后，通过第一传感器再感测一次障碍物，获取车辆与障碍物之间的第三距离。
之后在判断步骤S109中，控制部200利用第二距离、第三距离及与移动距离相关的车辆的转向角，以第一传感器为基准判断障碍物位置。其中，判断方法将在以下参照图2至图4详细说明。
最后在显示步骤S111中，显示部300通过各种显示装置显示判断步骤S109判断的障碍物位置，供驾驶员查看。
从而能够准确预测车辆后方障碍物的位置，因此能够在车辆与障碍物发生碰撞之前预先提示驾驶员，并且能够辅助驾驶员在不与障碍物碰撞的情况下轻松驻车。
以下参照图2说明根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示方法中的判断步骤S109。首先在步骤S201中，控制部200根据车辆的转向角判断车辆行进方向是否为左转。在此，左转是指车辆倒车情况下的行进方向，是否左转是指车辆移动上述移动距离期间是否左转移动。
之后，当根据车辆转向角的车辆行进方向为左转的情况下，在步骤S203中，控制部200通过比较第二距离与第三距离来判断是否一致。另外，当车辆行进方向为非左转的情况下进入图3所述的步骤S301。
之后，当第二距离与第三距离一致的情况下，在步骤S205中，控制部200判断障碍物位于第一传感器的正面。当步骤S203中第二距离与第三距离不一致的情况下，在步骤S207中，控制部200判断第二距离是否大于第三距离。
之后，当第二距离大于第三距离的情况下，在步骤S209中，控制部200判断障碍物位于第一传感器的左侧。
当步骤S207中第二距离小于第三距离的情况下，在步骤S211中，控制部200判断障碍物位于第一传感器的右侧。
之后在步骤S111中，通过各种显示装置显示判断出的障碍物位置，供驾驶员查看。
从而能够准确预测车辆后方障碍物的位置，因此能够在车辆与障碍物发生碰撞之前预先提示驾驶员，并且能够辅助驾驶员在不与障碍物碰撞的情况下轻松驻车。
图3示出当图2的步骤S201中车辆的行进方向为非左转的情况的判断方法。
当步骤S201之后车辆的行进方向为非左转的情况下，在步骤S301中，控制部200判断根据车辆的转向角的车辆行进方向是否为右转。在此，右转是指车辆倒车情况下的行进方向，是否右转是指车辆移动上述移动距离期间是否右转移动。
之后，当根据车辆的转向角的车辆的行进方向为右转的情况下，在步骤S303中，控制部200判断第二距离与第三距离是否一致。另外，当车辆为非右转倒车的情况下进入图4所述的步骤S401。
之后，当第二距离与第三距离一致的情况下，在步骤S305中，控制部200判断障碍物位于第一传感器的正面。
在此，当第二距离与第三距离不一致的情况下，在步骤S307中，控制部200判断第二距离是否大于第三距离。
之后，当第二距离大于第三距离的情况下，在步骤S309中控制部200判断障碍物位于第一传感器的左侧。
最后，当步骤S307中第二距离小于第三距离的情况下，在步骤S311中，控制部200判断障碍物位于第一传感器的右侧。
之后在步骤S111中，通过各种显示装置显示判断出的障碍物位置，供驾驶员查看。
图4示出当图2的步骤S201及图3的步骤S301中车辆的行进方向为非左转及右转的情况的判断方法。
首先在步骤S401中，控制部200根据车辆的转向角确认车辆的行进方向是否为倒车状态下直行。
之后在步骤S403中，控制部200判断第二距离与第三距离是否一致。
之后，当第二距离与第三距离不一致的情况下，在步骤S405中，控制部200判断障碍物位于第一传感器的正面。相反，当在步骤S403中第二距离与第三距离一致的情况下，在步骤S407中，控制部200确认与第一传感器相隔预定距离配置的第二传感器是否感测到障碍物。
之后，当其他第二传感器感测到障碍物的情况下，在步骤S409中，控制部200判断障碍物位于第一传感器与第二传感器之间。相反，当在步骤S407中第二传感器未感测到障碍物的情况下，在步骤S411中，控制部200判断障碍物位于不与第二传感器相邻的第一传感器的一侧。
之后在步骤S111中，通过各种显示装置显示判断出的障碍物位置，供驾驶员查看。
上述关于车辆后方障碍物显示方法的说明中，第一传感器最先感测障碍物，但也可以在第二传感器最先感测障碍物后按上述方法判断障碍物位置。
参照图5，根据本发明实施例的车辆后方障碍物显示装置可包括感测部100、控制部200及显示部300。
感测部100是获取车辆各种信息的装置，可包括距离传感器110、速度传感器120及转向角传感器130。
距离传感器110是测定车辆与相邻的其他物体(障碍物)之间的距离的传感器，例如可以是超声波传感器。距离传感器110可以由第一传感器及第二传感器这两个传感器构成，可分别配置在车辆后保险杠的左右侧。
距离传感器110可通过发射后遇障碍物反射回来的超声波信号测定车辆与障碍物之间的距离。距离传感器110可以在感测到障碍物时测定车辆与障碍物之间的距离(第一距离、第三距离)并发送给控制部200。
速度传感器120是测定车辆速度的传感器，可以将测定的车辆速度发送给控制部200。尤其，速度传感器120可以将车辆从获取第一距离的时间点移动上述移动距离期间的车辆速度发送给控制部200。
转向角传感器130是测定车辆转向角的传感器，可以将测定的转向角发送给控制部200。尤其，速度传感器120可以将车辆从获取第一距离的时间点移动上述移动移动距离期间的车辆转向角发送给控制部200。
控制部200是从距离传感器110、速度传感器120及转向角传感器130等接收各种信息并进行分析，以判断障碍物位置的装置，可包括算出部210及判断部220。
算出部210利用从距离传感器110接收的第一距离及从速度传感器120接收的车辆速度算出车辆的移动距离。算出部210可以利用算出的移动距离及第一距离预测车辆与障碍物之间的第二距离。
判断部220可以利用从距离传感器110接收的第三距离、算出部210算出的第二距离及从转向角传感器130接收的车辆转向角，判断障碍物位于感测到障碍物的距离传感器110的哪个位置。
显示部300是显示根据控制部200的判断而确定的障碍物位置，供用户查看的装置，可通过公知的多种显示装置显示障碍物位置。
根据本发明实施例的方法可通过计算机可读存储介质上的编码实现。计算机可读存储介质包括存储有计算机***可读数据的任意种类的存储介质。存储介质例如可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁盘、软盘、光盘等，另外也可以以载波(例如通过因特网传输)实现。并且，计算机可读存储介质可以分散在通过网络连接的计算机网络上，以分散方式存储计算机可读编码并执行。
本发明参照附图所示实施例进行了说明，但这只是举例说明，本发明所属领域的普通技术人员可在这基础上做多种变更、得到其他等同实施例。
因此，本发明的真正技术保护范围以本发明所记载的技术方案为准。

Claims (11)

1.一种车辆后方障碍物显示方法，其特征在于，包括：
利用第一传感器测定车辆与障碍物之间的第一距离的第一测定步骤；
利用所述第一距离、所述车辆的移动距离及与所述移动距离相关的所述车辆的转向角判断所述障碍物的位置的判断步骤；以及
显示所述障碍物的位置的显示步骤，
其中，所述判断步骤包括：
测定所述第一距离后所述车辆移动的情况下，利用所述车辆的速度算出所述移动距离的算出步骤；
利用所述移动距离及所述第一距离预测所述车辆与所述障碍物之间的第二距离的预测步骤；
当所述车辆移动所述移动距离后通过所述第一传感器感测到所述障碍物的情况下，测定所述车辆与所述障碍物之间的第三距离的第二测定步骤；以及
根据所述转向角判断所述车辆的行进方向为以倒车为基准朝向哪个方向并通过比较所述第二距离与所述第三距离判断所述障碍物的位置的步骤。
2.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离与所述第三距离相同的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的正面。
3.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离大于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的左侧。
4.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离小于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的右侧。
5.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离与第三距离相同的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的正面。
6.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离大于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的右侧。
7.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离小于所述第三距离的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的左侧。
8.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离与所述第三距离相同的情况下，判断所述障碍物位于所述第一传感器的正面。
9.根据权利要求1所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二距离与所述第三距离有差异的情况下，当与所述第一传感器相隔预定距离配置的第二传感器感测到所述障碍物时，判断所述障碍物位于所述第一传感器与所述第二传感器之间。
10.根据权利要求9所述的车辆后方障碍物显示方法，其特征在于：
所述判断步骤是，在所述第二传感器未感测到所述障碍物时，判断所述障碍物位于不与所述第二传感器相邻的所述第一传感器的一侧。
11.一种车辆后方障碍物显示装置，其特征在于，包括：
第一传感器，其测定车辆与障碍物之间的第一距离；
控制部，其利用所述第一距离、所述车辆的移动距离及与所述移动距离相关的所述车辆的转向角判断所述障碍物的位置；以及
显示部，其显示所述控制部判断的所述障碍物的位置，
所述控制部包括：
算出部，其利用测定所述第一距离的时间点以后移动期间的所述车辆的速度及所述车辆的转向角算出所述移动距离,
所述算出部利用所述移动距离及所述第一距离算出所述车辆与所述障碍物之间的第二距离，
所述第一传感器在所述车辆移动所述移动距离后通过所述第一传感器感测到所述障碍物的情况下，测定所述车辆与所述障碍物之间的第三距离，
所述控制部根据所述转向角判断所述车辆的行进方向为以倒车为基准朝向哪个方向并通过比较所述第二距离与所述第三距离判断所述障碍物的位置。
CN201510104373.8A 2014-11-25 2015-03-10 车辆后方障碍物显示方法及其装置 Active CN106032135B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2014-0165544 2014-11-25
KR1020140165544A KR101712399B1 (ko) 2014-11-25 2014-11-25 차량의 후방 장애물 표시 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106032135A CN106032135A (zh) 2016-10-19
CN106032135B true CN106032135B (zh) 2018-12-14

Family

ID=56009391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510104373.8A Active CN106032135B (zh) 2014-11-25 2015-03-10 车辆后方障碍物显示方法及其装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9676327B2 (zh)
KR (1) KR101712399B1 (zh)
CN (1) CN106032135B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101712399B1 (ko) * 2014-11-25 2017-03-06 현대모비스 주식회사 차량의 후방 장애물 표시 방법
WO2018002984A1 (ja) * 2016-06-27 2018-01-04 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
EP3299241B1 (en) * 2016-09-26 2021-11-10 Volvo Car Corporation Method, system and vehicle for use of an object displaying device in a vehicle
CN106740633B (zh) * 2016-12-08 2017-12-08 吉林大学 一种检测车后方障碍物位置和高度的方法
CN106980314B (zh) * 2017-03-14 2020-11-20 联想(北京)有限公司 一种运动控制方法及电子设备
JP6989333B2 (ja) * 2017-09-29 2022-01-05 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6186259B1 (en) * 1997-09-16 2001-02-13 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering device for vehicles
CN1394773A (zh) * 2001-06-29 2003-02-05 株式会社丰田自动织机 停车辅助装置
KR20080107593A (ko) * 2007-06-07 2008-12-11 주식회사 만도 자동차의 통합 측/후방 안전시스템
KR20100025016A (ko) * 2007-07-31 2010-03-08 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 주차 지원 장치, 주차 지원 장치의 차량측 장치, 주차 지원 방법 및 주차 지원 프로그램
CN102901968A (zh) * 2011-07-29 2013-01-30 财团法人车辆研究测试中心 停车空间侦测方法及其装置
CN103299208A (zh) * 2011-01-12 2013-09-11 丰田自动车株式会社 行驶支持设备
KR20130112381A (ko) * 2012-04-04 2013-10-14 주식회사 만도 경보 기능을 제공하는 방법 및 주차 제어 장치
WO2014136408A1 (ja) * 2013-03-04 2014-09-12 パナソニック株式会社 車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システム

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2952816B2 (ja) * 1996-12-17 1999-09-27 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
JP2006272990A (ja) * 2005-03-28 2006-10-12 Clarion Co Ltd 車両後退運転補助装置
JP4380655B2 (ja) * 2006-04-25 2009-12-09 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
DE102007045562A1 (de) * 2007-09-24 2009-04-02 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung für eine Anzeigeeinrichtung einer Einparkeinrichtung und Verfahren zur Darstellung
US9007462B2 (en) * 2010-06-18 2015-04-14 Mitsubishi Electric Corporation Driving assist apparatus, driving assist system, and driving assist camera unit
KR101387189B1 (ko) * 2012-05-30 2014-04-29 삼성전기주식회사 운행 보조정보 표시장치 및 운행 보조정보 표시방법
US9789869B2 (en) * 2012-11-02 2017-10-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus and driving support method
KR101573576B1 (ko) * 2013-10-08 2015-12-01 현대자동차주식회사 Avm 시스템의 이미지 처리 방법
JP5988171B2 (ja) * 2013-11-29 2016-09-07 アイシン精機株式会社 車両挙動制御装置および車両挙動制御システム
KR101712399B1 (ko) * 2014-11-25 2017-03-06 현대모비스 주식회사 차량의 후방 장애물 표시 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6186259B1 (en) * 1997-09-16 2001-02-13 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering device for vehicles
CN1394773A (zh) * 2001-06-29 2003-02-05 株式会社丰田自动织机 停车辅助装置
KR20080107593A (ko) * 2007-06-07 2008-12-11 주식회사 만도 자동차의 통합 측/후방 안전시스템
KR20100025016A (ko) * 2007-07-31 2010-03-08 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 주차 지원 장치, 주차 지원 장치의 차량측 장치, 주차 지원 방법 및 주차 지원 프로그램
CN103299208A (zh) * 2011-01-12 2013-09-11 丰田自动车株式会社 行驶支持设备
CN102901968A (zh) * 2011-07-29 2013-01-30 财团法人车辆研究测试中心 停车空间侦测方法及其装置
KR20130112381A (ko) * 2012-04-04 2013-10-14 주식회사 만도 경보 기능을 제공하는 방법 및 주차 제어 장치
WO2014136408A1 (ja) * 2013-03-04 2014-09-12 パナソニック株式会社 車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システム

Also Published As

Publication number Publication date
US20160144784A1 (en) 2016-05-26
KR101712399B1 (ko) 2017-03-06
CN106032135A (zh) 2016-10-19
US9676327B2 (en) 2017-06-13
KR20160062589A (ko) 2016-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106032135B (zh) 车辆后方障碍物显示方法及其装置
CN105799700B (zh) 避免碰撞控制***和控制方法
JP6533040B2 (ja) レーダセンサ使用による対象物特定方法
KR101521842B1 (ko) 주차 공간 탐색 장치 및 그 탐색 방법
CN103847667B (zh) 车辆的驾驶辅助控制装置
CN107000749B (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
CN105539437B (zh) 对象检测装置
US20140163862A1 (en) Apparatus and method for controlling parking assistance
CN102439480B (zh) 物体检测装置
CN105128836A (zh) 自主紧急制动***及其中识别行人的方法
CN107004367B (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
KR101954547B1 (ko) 초음파 센서에 의해 자동차의 주변 구역에서 적어도 하나의 물체의 확인 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
CN104554258A (zh) 采用虚拟势场技术的避让转向操作的路径规划
CN103781685A (zh) 车辆用自主行驶控制***
CN102696060A (zh) 物体检测装置以及物体检测方法
CN109219546A (zh) 停车辅助装置以及停车辅助方法
JP5221698B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP2009276200A5 (zh)
CN107923977B (zh) 用于获取道路区段的停车面积的方法
JP6577767B2 (ja) 物体検知装置及び物体検知方法
JP7109661B2 (ja) 移動手段周辺の物体が移動手段の運転操作に及ぼす影響を評価する方法
US20200114910A1 (en) Apparatus and method for predicting concurrent lane change vehicle and vehicle including the same
CN111645679A (zh) 用于车辆的侧面碰撞风险估计***
KR20180039900A (ko) 진행경로 시나리오에 따라 충돌가능성을 판단하고 차량을 제어하는 장치 및 방법
KR102545582B1 (ko) 교차로 충돌 회피 시스템 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant