CN106028278A - 一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法 - Google Patents
一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106028278A CN106028278A CN201610289418.8A CN201610289418A CN106028278A CN 106028278 A CN106028278 A CN 106028278A CN 201610289418 A CN201610289418 A CN 201610289418A CN 106028278 A CN106028278 A CN 106028278A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- unknown node
- intersection volume
- interior intersection
- beacon
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W16/00—Network planning, e.g. coverage or traffic planning tools; Network deployment, e.g. resource partitioning or cells structures
- H04W16/22—Traffic simulation tools or models
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,属于水下无线传感器网络技术领域。1)AUV逐层移动,每隔相同时间广播发送信标信号,未知节点根据收到AUV发射信号的顺序,对其信号进行编码。2)未知节点收到的相邻路径上的信号覆盖范围的几何模型相交产生最内相交体,估计最内相交体的质心作为自身位置。本发明是一种三维分布式的定位方法,通过计算最内相交体的质心,来确定未知节点的位置。实验证明本发明有较高的节点定位准确率和节点定位覆盖率。
Description
技术领域
本发明属于水下传感器网络技术领域,尤其涉及一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法。
背景技术
随着海洋资源的开发和利用成为世界各国关注的焦点,水下传感器网络也成为各个国家的研究热点,并在环境监测、灾难预报、资源开发等各个方面得到应用。二十世纪末,美国开展的Seaweb年度实验,对水下传感器网络的概念进行了论证并探究了它的实际应用价值。如今已经有越来越多的学校和研究所加入研究,如:美国计算机学会、麻省理工学院、康涅狄格州大学、伍兹霍尔海洋研究所(WHOI)、佐治亚理工学院和新加坡国立大学等。“十一五”期间我国863中的海洋技术主题和国家自然科学基金都支持了许多这方面技术。同陆上传感器网络一样,定位方法是水下传感器网络的重要研究内容之一,其目的是利用已知节点的位置来获得未知节点的位置。目前陆上传感器网络的定位方法已经得到了很大的发展。但是,由于水下的通信环境具有信道带宽低、数据传输率低、高衰减、高延迟、高误码率、能量消耗大及拓扑结构动态变化等特点,与陆地环境存在很大的区别,大部分陆上无线传感器网络定位方法不适合水下无线传感器网络。因此,针对水下传感器网络设计高效的定位方法对于推动水下传感器网络的发展具有重大意义。
针对水下无线传感器网络可靠性差、能量利用率低等特点,很多研究者在水下传感器网络定位方法方面已取得一定的成果。Zhong Zhou等提出的大规模定位法(Efficientlocalization for large-scale underwater sensor networks,LSL)是一种静态水环境中的分布式分层定位机制,锚节点通过浮标节点定位自身坐标后周期发送自身坐标为未知节点定位,算法最大的缺陷在于能耗过高,通信开销过大,并且需要时间同步。
Melike Erol等提出的水下自主航行器辅助定位法(AUV-Aided Localizationfor Underwater Sensor Networks,AAL)利用水下自主航行器(Autonomous UnderwaterVehicle,AUV)在水下航行来定位未知节点,AUV周期的浮出水面获取GPS坐标然后在水下通过船位推算法追踪自身位置并广播唤醒消息,未知节点收到消息后通过双向TOA(Time OfArrival)测距算法获取距离。AUV的移动会导致其位置不停的改变,在未知节点获取多个与AUV发射不同信号坐标相对应的距离后,节点即可定位。该算法使用双向TOA测距避免了时间同步,但是通信开销较高并且定位延迟较大。
Hanjiang Luo等人提出了信标方向角(Localization with DirectionalBeacons,LDB)定位算法,该算法是一种分布式三维定位算法,采用了AUV作为移动锚节点来帮助未知节点定位,这样可以有效克服未知节点失效问题,但是当AUV发射信号的间隔变大时,节点覆盖率迅速降低,平均定位误差迅速变大。
发明内容
本发明的目的是提供一种节点定位覆盖率高,平均定位误差小的吧,基于移动信标的分布式水下网络定位方法。
一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,包括以下步骤,
步骤一:AUV获得指令后下潜到指定深度,在此深度平面上沿既定路径移动,每隔相同时间间隔广播发送信标信号,信号中包含AUV的位置信息,信号覆盖范围的形状是下半球状;当AUV的移动轨迹覆盖了此层水域后,它上升到水面校正自身的位置,然后再次下潜到另一指定深度,继续发送信标信号;
步骤二:未知节点根据收到AUV发射信号的顺序,对信号覆盖区域的几何模型进行编码;当收到第一条路径上的信号时,将其编码为T11,T12......T1n,当收到第二条路径上的信号时,编码为T21、T22......T2n,当收到第n条路径上的信号时,编码为Tn1、Tn2......Tnn;
步骤三:在规定时间内,未知节点选择每条路径上能够收到的第一个信号和最后一个信号,这些信号的覆盖区域的几何模型相交,产生的公共部分,为最内相交体;如果未知节点利用两个信号定位,则计算这两个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点利用三个信号定位,则计算这三个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点利用四个信号定位,则计算这四个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点没收到信号或只收到一个信号,则不执行定位计算过程。
本发明一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,还可以包括:
1、未知节点利用两个信号定位,这两个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体为:
其中(x11,y11,z11)和(x1n,y1n,z1n)是未知节点收到的第一个和最后一个信标信号的球心坐标,R是信号的半径;
联立两个半球上表面的方程,得到方程组I:
如果方程组I只有一个解,则这两个信标信号的位置相切,切点就是未知节点间的位置;
如果方程组I有两个解: 这两个解是最内相交体的上顶点坐标;
最内相交体最低点坐标到球心所在球面的垂直距离为:
最内相交体的最低点坐标是
根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置。
2、未知节点利用三个信号定位,(x11,y11,z11)、(x1n,y1n,z1n)和(x21,y21,z21)是未知节点用于定位的信标信号的球心坐标,R是信号的半径;根据球心坐标与半径的关系,判断是否有两个信号的位置相切,如果有,则切点就是未知节点的位置;
如果没有,最内相交体为:
建立方程组II:
如果方程组II只有一组解,三个信标信号相交于一点,这个解就是未知节点的位置;
如果方程组II无解,三个信标信号两两相交,根据形成的最内相交体的质心估计未知节点的位置;利用方程组II,计算得到最内相交体的三个上顶点坐标A1,A2和A3;然后联立方程组II的前三个方程,得到两个交点,由于信标信号是下半球形状,保留Z轴坐标较小的解,这个解就是最内相交体的下顶点;此时,计算出三个信标信号相交时,产生的最内相交体的四个顶点坐标;根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置。
3、未知节点利用四个信号定位,(x11,y11,z11)、(x1n,y1n,z1n)、(x21,y21,z21)和(x2n,y2n,z2n)是未知节点用于定位的信标信号的球心坐标,R是信号的半径,根据球心坐标与半径的关系,判断是否有两个信号的位置相切,如果有,则切点就是未知节点的位置;
如果没有,最内相交体为:
三个信标信号T11、T12和T21覆盖区域的几何模型相交产生最内相交体ω1,ω1的三个上顶点是A1,A2,和A3;如果A1,A3,和A3都在第四个信号T2n内,利用ω1的质心作为未知节点的位置;如果A1,A2,和A3中有两个在第四个信号T2n内,则用这四个信标信号产生的最内相交体的质心作为未知节点的位置,
建立方程组III:
计算出最内相交体的四个上顶点坐标,B1,B2,B3和B4;
再联立方程组III的前四个方程,得到两组解,保留Z轴坐标较小的解,这个解的值就是最内相交体的下顶点坐标;至此,计算得出四个信标信号相交产生最内相交体的五个顶点坐标;最后,根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置;
如果A1,A2,和A3中只有一个在第四个信号T2n内,则用T12、T21和T2n产生的最内相交体的质心作为未知节点的位置。
4、根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置为:
其中xi、yi、zi分别是最内相交体顶点的X轴坐标,Y轴坐标,Z轴坐标;N是顶点个数。
有益效果:
通过AUV按既定路径移动,逐层地对未知节点进行三维定位。定位过程是分布式的,增强了定位的实时性;定位方法减少了能量消耗;通过分类计算未知节点的位置,提高了定位准确率和定位覆盖率。
附图说明
图1是本发明过程的流程图。
图2是本发明的AUV移动路径策略的示意图。
图3是本发明的未知节点收到AUV在一条水平路径移动发射信号的示意图。
图4是本发明的信标信号构成最内相交体的示意图。图4(a)两个信标信号组成最内相交体示意图,图4(b)三个信标信号组成最内相交体示意图,图4(c)四个信标信号组成最内相交体示意图。
图5是本发明的未知节点用两个信标信号定位的平面示意图。图5(a)信标信号相切的平面示意图,图5(b)信标信号相交的平面示意图。
图6是本发明的未知节点用三个信标信号定位的平面示意图。图6(a)三个信标信号中有两个相切平面示意图,图6(b)三个信标信号相交于一点平面示意图,图6(c)三个信标信号两两相交平面示意图。
图7是本发明的未知节点用四个信标信号定位的平面示意图。图7(a)三个信标信号中有两个相切的示意图,图7(b)三个信号的三个交点在第四个信号内的平面示意图,图7(c)三个信号的两个交点在第四个信号内的平面示意图,图7(d)三个信号的一个交点在第四个信号内的平面示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步详细说明。
本发明的目的在于提供一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,该方法是一种三维水下定位方法;无需时间同步;当AUV发射信号时间间隔增大时,节点定位覆盖率高,平均定位误差小;不需要信标节点的部署,减少了通信开销。
图1是本发明的流程图,结合附图,本发明的具体过程是这样实现的:
(1)AUV获得指令后下潜到指定深度,在此深度平面上沿既定路径移动,每隔相同时间间隔广播发送信标信号,信号中包含AUV的位置信息,信号所能覆盖范围的形状是下半球状。
当AUV的移动轨迹覆盖了此层水域后,它可上升到水面校正自身的位置,然后再次下潜到另一指定深度,继续发送信标信号。
(2)未知节点根据收到AUV发射信号的顺序,对信号覆盖区域的几何模型进行编码。当收到第一条路径上的信号时,将其编码T11,T12......T1n,当收到第二条路径上的信号时,编码为T21、T22......T2n,当收到第n条路径上的信号时,编码为Tn1、Tn2......Tnn
(3)在规定时间内,未知节点选择每条路径上能够收到的第一个信号和最后一个信号,这些信号的覆盖区域的几何模型相交,产生的公共部分,叫做最内相交体(InnermostIntersection Body,IIB)。如果未知节点利用两个信号定位,则计算这两个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点利用三个信号定位,则计算这三个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点利用四个信号定位,则计算这四个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点没收到信号或只收到一个信号,则不执行定位计算过程。
下面结合附图详细描述本发明提出的基于移动信标的水下传感器网络定位方法:
(1)AUV移动过程:
AUV在水面上接收GPS信号获取自身坐标,在监测区域内沿特定轨迹移动,并每隔相同时间间隔向未知节点广播发射含有自身坐标的信号。AUV的移动轨迹覆盖一层水域后,上升到水面矫正自身坐标,同时可以完成蓄电工作,然后再次下潜至设定好的深度继续发射信号。图2描述了上述应用的具体情况。
(2)信标信号编号:
未知节点监听AUV发射的信号,收到信号则认为它在AUV发射的信号覆盖范围内。
当某未知节点收到第一条路径上的信号时,将其编码T11,T12......T1n,图3是上述应用的示意图。未知节点收到第二条路径上的信号时,对信号编码为T21、T22......T2n,类似地,对收到的第n条路径上的信号编码为Tn1、Tn2......Tnn。同一条移动路径上,在规定时间内,如果未知节点不能收到其他信号,则它记录此条路径上收到的第一个和最后一个信号,即T11和T1n,T21和T2n......Tn1和Tnn。
(3)计算未知节点的位置:
经过步骤(2)后,可以确定用于定位的信标信号,信号覆盖范围的几何模型相交会产生最内相交体,具体分成以下三类进行计算。
①当未知节点用两个信标信号定位时,如图4(a)所示,用不等式方程组(1)表示最内相交体,(x11,y11,z11)和(x1n,y1n,z1n)是未知节点收到的第一个和最后一个信标信号的球心坐标,R是信号的半径。
联立两个半球上表面的方程,
如果方程组(2)只有一个解,则这两个信标信号的位置相切,如图5(a)所示,切点就是未知节点间的位置。如果方程组(2)有两个解,则这两个信标信号相交产生最内相交体,用最内相交体的质心作为未知节点的位置,平面示意图如图5(b)所示。计算得到方程组(2)的两组解,是最内相交体的上顶点坐标。用公式(3)可以计算出最内相交体最低点坐标到球心所在球面的垂直距离,
则最内相交体的最低点坐标是利用公式(4)计算最内相交体的质心,xi、yi、zi分别是最内相交体顶点的X轴坐标,Y轴坐标和Z轴坐标。N是顶点个数。
该质心坐标就是未知节点的位置坐标。
②当未知节点用三个信标信号定位时,(x11,y11,z11)、(x1n,y1n,z1n)和(x21,y21,z21)是未知节点用于定位的信标信号的球心坐标,R是信号的半径。根据球心坐标与半径的关系,判断是否有两个信号的位置相切,如果有,则切点就是未知节点的位置,如图6(a)所示;如果没有,则用不等式方程组(5)表示相交部分,如图4(b)所示,
联立相关方程,
如果方程组(6)只有一组解,说明三个信标信号相交于一点,平面示意图如图6(b)所示,且这个解就是未知节点的位置。如果方程组(6)无解,说明三个信标信号两两相交,平面示意图入图6(c)所示,则根据形成的最内相交体的质心估计未知节点的位置。利用方程组(6),计算得到最内相交体的三个上顶点坐标A1,A2和A3;然后联立方程组(6)的前三个方程,得到两个交点,由于信标信号是下半球形状,所以保留Z轴坐标较小的解,这个解就是最内相交体的下顶点。此时,计算出三个信标信号相交时,产生的最内相交体的四个顶点坐标。再利用(4)计算得到未知节点的位置。
③当未知节点利用四个信标信号进行定位时,(x11,y11,z11)、(x1n,y1n,z1n)、(x21,y21,z21)和(x2n,y2n,z2n)是未知节点用于定位的信标信号的球心坐标,R是信号的半径。根据球心坐标与半径的关系,判断是否有两个信号的位置相切,如果有,则切点就是未知节点的位置,如图7(a)所示;如果没有,用不等式方程组(7)表示最内相交体,
假设其中三个信标信号T11、T12和T21覆盖区域的几何模型相交产生最内相交体ω1,ω1的三个上顶点是A1,A2,和A3。如果A1,A2,和A3都在第四个信号T2n内,平面示意图如图7(b)所示,则利用ω1的质心作为未知节点的位置。如果A1,A2,和A3中有两个在第四个信号T2n内,平面示意图如图7(c)所示,则用这四个信标信号产生的最内相交体的质心作为未知节点的位置,最内相交体的示意图如图4(c)所示。
利用方程组(8),计算出最内相交体的四个上顶点坐标,B1,B2,B3和B4,
再联立方程组(8)的前四个方程,得到两组解,保留Z轴坐标较小的解,这个解的值就是最内相交体的下顶点坐标。至此,计算得出四个信标信号相交产生最内相交体的五个顶点坐标。最后,根据(4)计算出未知节点的位置。
如果A1,A2,和A3中只有一个在第四个信号T2n内,平面示意图如图7(d)所示,则用T12、T21和T2n产生的最内相交体的质心作为未知节点的位置。
本发明公开了一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,属于水下无线传感器网络技术领域。其特征在于:所述方法是在水下传感器网络中按以下步骤实现:1)AUV逐层移动,每隔相同时间广播发送信标信号,未知节点根据收到AUV发射信号的顺序,对其信号进行编码。2)未知节点收到的相邻路径上的信号覆盖范围的几何模型相交产生最内相交体,估计最内相交体的质心作为自身位置。本发明是一种三维分布式的定位方法,通过计算最内相交体的质心,来确定未知节点的位置。实验证明该方法有较高的节点定位准确率和节点定位覆盖率。
一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,包括以下步骤:
(1)信号模型编码:
AUV获得自身位置指令后下潜到指定深度,沿既定路径移动,每隔相同时间段广播发送自己的位置信息。当AUV的移动轨迹覆盖了此层监测水域后,它上升到水面校正自身的位置,并完成蓄电工作,然后再次下降到另一指定深度,继续移动。
未知节点根据收到AUV发射信号的顺序,对信号模型进行编码:收到第一条路径上的信号时,将其编码为T11,T12......T1n,收到第二条路径上的信号时,对信号编码为T21、T22......T2n,收到的第n条路径上的信号编码为Tn1、Tn2......Tnn同一条移动路径上,在规定时间内,当未知节点不能收到其他信号时,记录收到的第一个和最后一个信号。
(2)计算未知节点的位置:未知节点收到的信号覆盖范围的几何模型相交产生最内相交体。根据未知节点用于定位的信号个数对定位过程进行分类,分别计算出未知节点的位置。
本发明提出的基于移动信标的分布式水下网络定位方法是一种真正意义上的三维水下定位方法,AUV分层移动,逐层发射信号,通过分析信标信号相交的情况计算出未知节点的位置。AUV分层移动的设计可以节省能量消耗,通过计算最内相交体估计未知节点的位置,提高了定位精度和节点覆盖率。本方法是分布式的定位方法,未知节点自己进行定位,不仅减少了AUV的计算量,也使定位具有实时性。
Claims (5)
1.一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,其特征在于:包括以下步骤,
步骤一:AUV获得指令后下潜到指定深度,在此深度平面上沿既定路径移动,每隔相同时间间隔广播发送信标信号,信号中包含AUV的位置信息,信号覆盖范围的形状是下半球状;当AUV的移动轨迹覆盖了此层水域后,它上升到水面校正自身的位置,然后再次下潜到另一指定深度,继续发送信标信号;
步骤二:未知节点根据收到AUV发射信号的顺序,对信号覆盖区域的几何模型进行编码;当收到第一条路径上的信号时,将其编码为T11,T12......T1n,当收到第二条路径上的信号时,编码为T21、T22......T2n,当收到第n条路径上的信号时,编码为Tn1、Tn2......Tnn;
步骤三:在规定时间内,未知节点选择每条路径上能够收到的第一个信号和最后一个信号,这些信号的覆盖区域的几何模型相交,产生的公共部分,为最内相交体;如果未知节点利用两个信号定位,则计算这两个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点利用三个信号定位,则计算这三个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点利用四个信号定位,则计算这四个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体的质心,作为自身位置;如果未知节点没收到信号或只收到一个信号,则不执行定位计算过程。
2.根据权利要求1所述的一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,其特征在于:未知节点利用两个信号定位,这两个信号覆盖区域的几何模型组成的最内相交体为:
其中(x11,y11,z11)和(x1n,y1n,z1n)是未知节点收到的第一个和最后一个信标信号的球心坐标,R是信号的半径;
联立两个半球上表面的方程,得到方程组I:
如果方程组I只有一个解,则这两个信标信号的位置相切,切点就是未知节点间的位置;
如果方程组I有两个解: 这两个解是最内相交体的上顶点坐标;
最内相交体最低点坐标到球心所在球面的垂直距离为:
最内相交体的最低点坐标是
根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置。
3.根据权利要求1所述的一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,其特征在于:未知节点利用三个信号定位,(x11,y11,z11)、(x1n,y1n,z1n)和(x21,y21,z21)是未知节点用于定位的信标信号的球心坐标,R是信号的半径;根据球心坐标与半径的关系,判断是否有两个信号的位置相切,如果有,则切点就是未知节点的位置;
如果没有,最内相交体为:
建立方程组II:
如果方程组II只有一组解,三个信标信号相交于一点,这个解就是未知节点的位置;
如果方程组II无解,三个信标信号两两相交,根据形成的最内相交体的质心估计未知节点的位置;利用方程组II,计算得到最内相交体的三个上顶点坐标A1,A2和A3;然后联立方程组II的前三个方程,得到两个交点,由于信标信号是下半球形状,保留Z轴坐标较小的解,这个解就是最内相交体的下顶点;此时,计算出三个信标信号相交时,产生的最内相交体的四个顶点坐标;根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置。
4.根据权利要求1所述的一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,其特征在于:未知节点利用四个信号定位,(x11,y11,z11)、(x1n,y1n,z1n)、(x21,y21,z21)和(x2n,y2n,z2n)是未知节点用于定位的信标信号的球心坐标,R是信号的半径,根据球心坐标与半径的关系,判断是否有两个信号的位置相切,如果有,则切点就是未知节点的位置;
如果没有,最内相交体为:
三个信标信号T11、T12和T21覆盖区域的几何模型相交产生最内相交体ω1,ω1的三个上顶点是A1,A2,和A3;如果A1,A2,和A3都在第四个信号T2n内,利用ω1的质心作为未知节点的位置;如果A1,A2,和A3中有两个在第四个信号T2n内,则用这四个信标信号产生的最内相交体的质心作为未知节点的位置,
建立方程组III:
计算出最内相交体的四个上顶点坐标,B1,B2,B3和B4;
再联立方程组III的前四个方程,得到两组解,保留Z轴坐标较小的解,这个解的值就是最内相交体的下顶点坐标;至此,计算得出四个信标信号相交产生最内相交体的五个顶点坐标;最后,根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置;
如果A1,A2,和A3中只有一个在第四个信号T2n内,则用T12、T21和T2n产生的最内相交体的质心作为未知节点的位置。
5.根据权利要求2、3或4所述的一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法,其特征在于:所述的根据最内相交体顶点计算得到未知节点的位置为:
其中xi、yi、zi分别是最内相交体顶点的X轴坐标,Y轴坐标,Z轴坐标;N是顶点个数。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610289418.8A CN106028278B (zh) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | 一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610289418.8A CN106028278B (zh) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | 一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106028278A true CN106028278A (zh) | 2016-10-12 |
CN106028278B CN106028278B (zh) | 2019-06-14 |
Family
ID=57081084
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610289418.8A Active CN106028278B (zh) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | 一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106028278B (zh) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106993292A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-07-28 | 上海优璞信息科技有限公司 | 基于超宽带的应急定位***及其布设方法 |
CN107548029A (zh) * | 2017-08-21 | 2018-01-05 | 河海大学常州校区 | 一种基于海水分层的水下传感网络中auv数据收集方法 |
CN107623895A (zh) * | 2017-08-22 | 2018-01-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种三角距离估计的水下传感器网络定位方法 |
CN108614258A (zh) * | 2018-05-09 | 2018-10-02 | 天津大学 | 一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法 |
CN108882167A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-11-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于水声通信网络中利用信号强度的导航定位方法 |
CN109905846A (zh) * | 2019-02-18 | 2019-06-18 | 天津城建大学 | 一种基于自主水下航行器的水下无线传感器网络定位方法 |
CN110471096A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-11-19 | 哈尔滨工程大学 | 一种分布式海底飞行节点群体定位方法 |
CN110779518A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法 |
CN110779519A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法 |
CN110865338A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-03-06 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于水下机动平台的未知周期声信标高精度定位方法 |
CN113132905A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-07-16 | 湖南国天电子科技有限公司 | 一种具有动态节点的自主水下机器人无线传感器网络 |
WO2022028090A1 (zh) * | 2020-08-03 | 2022-02-10 | 广州市宝绅科技应用有限公司 | 一种基于质心重合的网屏编码方法及*** |
CN117478502A (zh) * | 2023-12-27 | 2024-01-30 | 中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司 | 一种双重定位***及方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102636771A (zh) * | 2012-04-25 | 2012-08-15 | 西北工业大学 | 一种基于双移动信标的auv水下声学定位方法 |
CN102809375A (zh) * | 2012-08-07 | 2012-12-05 | 河海大学 | 水下导航与水质参数经纬度分布的感测与计算***及方法 |
CN102869090A (zh) * | 2012-09-10 | 2013-01-09 | 南京邮电大学 | 一种基于auv协助的水下无线传感器网络定位方法 |
WO2014095854A1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Cgg Services Sa | Acoustic modem-based guiding method for autonomous underwater vehicle for marine seismic surveys |
-
2016
- 2016-05-04 CN CN201610289418.8A patent/CN106028278B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102636771A (zh) * | 2012-04-25 | 2012-08-15 | 西北工业大学 | 一种基于双移动信标的auv水下声学定位方法 |
CN102809375A (zh) * | 2012-08-07 | 2012-12-05 | 河海大学 | 水下导航与水质参数经纬度分布的感测与计算***及方法 |
CN102869090A (zh) * | 2012-09-10 | 2013-01-09 | 南京邮电大学 | 一种基于auv协助的水下无线传感器网络定位方法 |
WO2014095854A1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Cgg Services Sa | Acoustic modem-based guiding method for autonomous underwater vehicle for marine seismic surveys |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
黎作鹏等:: ""水声传感器网络节点定位技术综述"", 《小型微型计算机***》 * |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106993292A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-07-28 | 上海优璞信息科技有限公司 | 基于超宽带的应急定位***及其布设方法 |
CN107548029A (zh) * | 2017-08-21 | 2018-01-05 | 河海大学常州校区 | 一种基于海水分层的水下传感网络中auv数据收集方法 |
CN107548029B (zh) * | 2017-08-21 | 2020-05-15 | 河海大学常州校区 | 一种基于海水分层的水下传感网络中auv数据收集方法 |
CN107623895B (zh) * | 2017-08-22 | 2020-04-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种三角距离估计的水下传感器网络定位方法 |
CN107623895A (zh) * | 2017-08-22 | 2018-01-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种三角距离估计的水下传感器网络定位方法 |
CN108614258A (zh) * | 2018-05-09 | 2018-10-02 | 天津大学 | 一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法 |
CN108614258B (zh) * | 2018-05-09 | 2022-04-08 | 天津大学 | 一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法 |
CN108882167A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-11-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于水声通信网络中利用信号强度的导航定位方法 |
CN108882167B (zh) * | 2018-07-13 | 2020-10-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于水声通信网络中利用信号强度的导航定位方法 |
CN109905846A (zh) * | 2019-02-18 | 2019-06-18 | 天津城建大学 | 一种基于自主水下航行器的水下无线传感器网络定位方法 |
CN109905846B (zh) * | 2019-02-18 | 2020-09-15 | 天津城建大学 | 一种基于自主水下航行器的水下无线传感器网络定位方法 |
CN110471096A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-11-19 | 哈尔滨工程大学 | 一种分布式海底飞行节点群体定位方法 |
CN110779519A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法 |
CN110779518A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法 |
CN110779519B (zh) * | 2019-11-18 | 2021-04-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法 |
CN110865338A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-03-06 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于水下机动平台的未知周期声信标高精度定位方法 |
CN110865338B (zh) * | 2019-11-22 | 2022-10-14 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于水下机动平台的未知周期声信标高精度定位方法 |
WO2022028090A1 (zh) * | 2020-08-03 | 2022-02-10 | 广州市宝绅科技应用有限公司 | 一种基于质心重合的网屏编码方法及*** |
CN113132905A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-07-16 | 湖南国天电子科技有限公司 | 一种具有动态节点的自主水下机器人无线传感器网络 |
CN113132905B (zh) * | 2021-04-21 | 2022-05-31 | 湖南国天电子科技有限公司 | 一种具有动态节点的自主水下机器人无线传感器网络 |
CN117478502A (zh) * | 2023-12-27 | 2024-01-30 | 中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司 | 一种双重定位***及方法 |
CN117478502B (zh) * | 2023-12-27 | 2024-03-19 | 中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司 | 一种双重定位***及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106028278B (zh) | 2019-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106028278B (zh) | 一种基于移动信标的分布式水下网络定位方法 | |
Han et al. | A disaster management-oriented path planning for mobile anchor node-based localization in wireless sensor networks | |
CN103607726B (zh) | 无线传感器网络中基于正六边形的移动锚节点路径规划方法 | |
CN103428275B (zh) | 基于wsn的室内移动目标行动路线追踪方法 | |
CN1988550B (zh) | 一种无线传感器网络无锚点定位的分布式实现方法 | |
CN102685676B (zh) | 一种无线传感器网络节点三维定位方法 | |
CN103760904B (zh) | 一种语音播报式智能车辆路径规划装置与实施方法 | |
CN102869090B (zh) | 一种基于auv协助的水下无线传感器网络定位方法 | |
CN103327607A (zh) | 无线传感器网络多锚节点组移动路径规划方法 | |
CN101363909B (zh) | 一种基于单元格的无线传感器网络定位方法 | |
CN103940420B (zh) | 等航程大圆航线设计方法 | |
CN104302001B (zh) | 一种水声传感器网络及其基于水流预测的节点定位方法 | |
CN104216031B (zh) | 一种可变步长掩星预报方法 | |
CN103489211A (zh) | 基于三维仿真模型的人员定位跟踪的方法及*** | |
CN103632558A (zh) | 基于仿生群体智能的移动车辆实时定位导航、运动控制方法与*** | |
Wang et al. | EODL: Energy optimized distributed localization method in three-dimensional underwater acoustic sensors networks | |
CN109041211A (zh) | 基于多移动信标节点路径规划的网络节点定位方法及*** | |
CN102607560A (zh) | 地球表面基于恒向线的两站测向交叉定位跟踪算法 | |
CN108627802B (zh) | 多信源海洋物联网定位方法 | |
Qin et al. | Node localization with a mobile beacon based on ant colony algorithm in wireless sensor networks | |
Ennong et al. | Design and experiment of a sea-air heterogeneous unmanned collaborative system for rapid inspection tasks at sea | |
Song et al. | A maximum localization rate algorithm for 3D large-scale UWSNs | |
CN112556695A (zh) | 室内定位与三维建模方法、***、电子设备及存储介质 | |
Shan et al. | Cooperative localization based on GPS correction and EKF in urban environment | |
CN105068045A (zh) | 一种基于正六边形的无线传感器网络递增式定位算法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |