CN106002910A - 一种手术机器人的主从控制***及方法 - Google Patents

一种手术机器人的主从控制***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种手术机器人的主从控制***及方法，该***包括：主端ROS操作手模块用于采集主操作手输入的位置姿态数据；主端RT‑Component通讯模块用于将位置姿态数据发送至从端RT‑Component通讯模块；从端RT‑Component通讯模块用于接收主端RT‑Component通讯模块发送的位置姿态数据；从端运动学分析ROS模块用于利用运动学算法对接收到的位置姿态数据进行分析得到关节运动数据；从端关节控制ROS模块用于根据关节运动数据控制手术机器人的关节执行相应的动作。本发明使用RT‑Middleware和ROS相融合的设计，提高了设计的简易性和条理性，进而降低了***设计难度。

Description

一种手术机器人的主从控制***及方法
技术领域
本发明涉及机器人技术和主从操作技术领域，特别是涉及一种手术机器人的主从控制***及方法。
背景技术
当今，随着社会经济和科学技术的飞速发展，由于手术机器人能够避免人工手术条件下手的抖动或视觉疲劳影响手术质量的问题，因此，手术机器人在现代医疗中开始扮演越来越重要的角色。与此同时，对手术机器人手术的手术精度要求也越来越高，以保证病人能够在较短时间内恢复。
然而，虽然目前国内外多个研究机构和公司都在研制手术机器人，但手术机器人的控制***中功能、外部控制、安全机制等使***非常复杂，***和软件设计难度较大。
基于此，亟需一种能够提高***设计的简易性和条理性，进而降低***设计难度的手术机器人控制***。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种手术机器人的主从控制***及方法，以实现提高***设计的简易性和条理性，进而降低***设计难度的目的。
为解决上述技术问题，本发明提供一种手术机器人的主从控制***，该***包括：
主端ROS操作手模块，用于采集主操作手输入的位置姿态数据；
主端RT-Component通讯模块，用于将所述位置姿态数据发送至从端RT-Component通讯模块；
所述从端RT-Component通讯模块，用于接收所述主端RT-Component通讯模块发送的所述位置姿态数据；
从端运动学分析ROS模块，用于利用运动学算法对接收到的所述位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；
从端关节控制ROS模块，用于根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作。
上述***中，优选地，所述从端关节控制ROS模块具体用于：
根据所述关节运动数据控制电机带动所述手术机器人的关节执行相应的动作。
上述***中，优选地，所述关节运动数据包括角度参数、速度参数和加速度参数。
上述***中，优选地，所述***还包括：
从端数字IO处理ROS模块，用于采集所述手术机器人的关节执行所述相应的动作时产生的IO数据和传感器数据，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述IO数据和传感器数据传递至所述主端RT-Component通讯模块；
主端状态监视及显示ROS模块，用于根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述IO数据和传感器数据进行相应的显示。
上述***中，优选地，所述***还包括：
所述从端安全处理ROS模块，用于对来自所述从端数字IO处理ROS模块的***安全数据进行相应的安全检查处理得到安全检查结果，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述安全检查结果传递至所述主端RT-Component通讯模块；
所述主端状态监视及显示ROS模块还用于根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述安全检查结果进行相应的显示。
本发明还提供了一种手术机器人的主从控制方法，该方法包括：
主端ROS操作手模块采集主操作手输入的位置姿态数据；
主端RT-Component通讯模块将所述位置姿态数据发送至从端RT-Component通讯模块；
所述从端RT-Component通讯模块接收所述主端RT-Component通讯模块发送的所述位置姿态数据；
从端运动学分析ROS模块利用运动学算法对接收到的所述位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；
从端关节控制ROS模块根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作。
上述方法中，优选地，所述从端关节控制ROS模块根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作，包括：
根据所述关节运动数据控制电机带动所述手术机器人的关节执行相应的动作。
上述方法中，优选地，所述关节运动数据包括角度参数、速度参数和加速度参数。
上述方法中，优选地，所述方法还包括：
从端数字IO处理ROS模块采集所述手术机器人的关节执行所述相应的动作时产生的IO数据和传感器数据，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述IO数据和传感器数据传递至所述主端RT-Component通讯模块；
主端状态监视及显示ROS模块根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述IO数据和传感器数据进行相应的显示。
上述方法中，优选地，所述方法还包括：
所述从端安全处理ROS模块对来自所述从端数字IO处理ROS模块的***安全数据进行相应的安全检查处理得到安全检查结果，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述安全检查结果传递至所述主端RT-Component通讯模块；
所述主端状态监视及显示ROS模块根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述安全检查结果进行相应的显示。
在以上本发明提供的一种手术机器人的主从控制***及方法中，主端ROS操作手模块用于采集主操作手输入的位置姿态数据；主端RT-Component通讯模块用于将所述位置姿态数据发送至从端RT-Component通讯模块；从端RT-Component通讯模块用于接收所述主端RT-Component通讯模块发送的所述位置姿态数据；运动学分析ROS模块，用于利用运动学算法对接收到的所述位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；电机驱动ROS模块，用于根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作。
可见，本发明使用ROS(Robot Operating System，机器人操作***)来负责本地模块之间的通讯与数据交互，将RT-Component(机器人技术中间件RT-Middleware中的节点)模块作为主从端之间的远程通讯接口，负责位于计算机网络中主从两端的模块之间的通讯与数据交互，这样做充分利用了ROS在快速构建模块原型上的便利性和RT-Component在使用计算机网络上的效率优势。简单来说，即使用RT-Middleware和ROS相融合的设计，对主端部分和从端部分进行分工，不但提高了设计的简易性和条理性，进而降低了***设计难度，同时也使得两种工具可以互相补充扬长避短。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种手术机器人的主从控制***的结构框图示意图；
图2为本发明实施例提供的基于图1的一种具体实现过程中模块间数据流的传递示意图；
图3为本发明实施例提供的基于图1的另一种具体实现过程中模块间数据流的传递示意图；
图4为本发明实施例提供的一种手术机器人的主从控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的核心是提供一种手术机器人的主从控制***及方法，以实现提高***设计的简易性和条理性，进而降低***设计难度的目的。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
本发明实施例提供的手术机器人的主从控制***分为两个部分，主端部分和从端部分，这两个部分在功能上是相对比较独立的，具体地，主端部分主要负责主操作手输入数据的获取、主端IO的处理以及关节运动的状态监视和显示，从端部分主要负责主操作手动作的解析和具体的执行、安全处理等。在具体实现过程中，使用ROS来负责本地模块之间的通讯与数据交互，使用RT-Component模块来进行位于计算机网络中不同位置的模块之间的通讯与数据交互，这样做充分利用了RT-Component在使用计算机网络上的效率优势和ROS在快速构建模块原型上的便利性。
随着机器人控制技术的发展以及分布式运算结构的推广，基于分布式架构的机器人控制***如雨后春笋般涌现。而现实的工程中，控制***对分布式运算的需求也越来越多，特别是基于网络节点的分布式控制***。与这个需求相对应的是，市场上和开源社区上诞生了很多为分布式控制***架构服务的工具。以下简要介绍两种本发明使用到的工具：
ROS(Robot Operating System，机器人操作***)，其是一个用来快速构建机器人控制软件***的一个框架，它包括了快速搭建一个复杂机器人控制软件***所需的工具集、库文件和编程规范及方式。它是一个次级操作***，基于对现有Linux操作***桌面发行版的有限封装。其实现机制参考了软件工程中针对接口进行开发的思路，所以允许设计时模块与模块之间只存在很小的耦合性，能够较为方便的进行二次开发与软件重构。
RT-Middleware(机器人技术中间件)，主要介绍我们用到的OpenRTM-AIST。OpenRTM-AIST由日本国家先进工业科学和技术研究所开发和分发，它是一个用来开发面向组件化模式机器人控制软件***的开发平台。在OpenRTM-AIST中，将所有的功能集合设计为一个一个的节点，称之为RT-Component，各个节点之间通过开发者预定的数据流进行多种形式的通讯，最后所得到的软件***条理清晰，代码能够很直观的将设计展现出来。RT-Component可以用多种语言进行开发，C++、Python、Java等语言均可用来开发RT-Component。同时，RT-Component支持主流的操作***，Linux/Unix，Windows，Mac OSX。
发明人通过研究发现，两套工具各有长短，RT-Middleware的模型为状态机模型，而ROS的模型为线程节点模型。同时RT-Middleware在网络通讯上拥有种类多样，使用灵活，以及传输效率高的优点。ROS则在设计的简便性上拥有更好的表现，相比状态机模型ROS的线程节点模型更符合人类思考的习惯，基本可以实现设计与实现的所见即所得。基于此，发明人运用ROS和RT-Middleware进行***软件设计，以此来实现大幅度地降低***设计难度，同时也能保证***设计的完整性。另外，在此大环境下，也可针对两种工具的特点及长处短处，在设计时对模块的结构进行了相对合适的调整，在此基础上开发了本发明手术机器人的主从控制***，这套***充分发挥了两个工具的优点，避免了它们的短板。
参考图1，图1示出了本发明实施例提供的一种手术机器人的主从控制***的结构框图示意图，该***具体可以包括主端ROS操作手模块100、主端RT-Component通讯模块101、从端RT-Component通讯模块102、从端运动学分析ROS模块103以及从端关节控制ROS模块104。
在具体实施过程中，主端RT-Component通讯模块101和从端RT-Component通讯模块102负责主端部分和从端部分之间的数据交互即图中的网络数据交互，参考图2示出的基于图1的一种具体实现过程中模块间数据流的传递示意图：
主端ROS操作手模块100采集主操作手输入的位置姿态数据，将采集到的位置姿态数据传递至主端RT-Component通讯模块101。主端RT-Component通讯模块101作为主端部分与从端部分的网络通讯接口，其将位置姿态数据封装成帧后发送至从端RT-Component通讯模块102。
从端RT-Component通讯模块102接收主端RT-Component通讯模块101发送的位置姿态数据，并将接收到的位置姿态数据传递至从端运动学分析ROS模块103。从端运动学分析ROS模块103利用运动学算法对接收到的位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；其中，关节运动数据包括角度参数、速度参数和加速度参数等，通过这些关节运动参数，可以控制手术机器相应关节的运动。从端关节控制ROS模块104根据关节运动数据控制手术机器人的关节执行相应的动作。进一步地，在实际应用中，可以根据关节运动数据控制电机带动手术机器人的关节执行相应的动作。
另外，可以为主端RT-Component通讯模块101和从端RT-Component通讯模块102实现主端部分和从端部分之间的网络数据交互配置RT-Component网络拓展模块105，以此有效保证两者之间的数据交互的有效性和可靠性。同时，在主端部分，同样存在负责主端部分各模块的IO处理的主端数字IO处理ROS模块106。
本发明中，进一步地，本发明***还可以包括从端数字IO处理ROS模块107和主端状态监视及显示ROS模块108，在具体实施过程中，参考图3示出的另一种具体实现过程中模块间数据流的传递示意图，在手术机器人的关节执行与关节运动数据相对应的动作时，从端数字IO处理ROS模块107采集这时产生的IO数据和传感器数据，并通过从端RT-Component通讯模块102将IO数据和传感器数据传递至主端RT-Component通讯模块101；主端状态监视及显示ROS模块108根据主端RT-Component通讯模块101接收到的IO数据和传感器数据进行相应的显示。具体地，主端RT-Component通讯模块101会将接收到的IO数据和传感器数据转换成主端状态监视及显示ROS模块108能够识别的显示元数据，主端状态监视及显示ROS模块108根据显示元数据进行相应的显示。
同时，本发明***还可以包括从端安全处理ROS模块109。在具体实现过程中，从端数字IO处理ROS模块107能够检测到那些涉及***安全的数据即***安全数据，并将这些***安全数据传递至从端安全处理ROS模块109；
从端安全处理ROS模块109对来自从端数字IO处理ROS模块107的***安全数据进行相应的安全检查处理，得到安全检查结果，并通过从端RT-Component通讯模块102将安全检查结果传递至主端RT-Component通讯模块101；主端状态监视及显示ROS模块108还用于根据主端RT-Component通讯模块101接收到的安全检查结果进行相应的显示。
可见，本发明使用ROS来负责本地模块之间的通讯与数据交互，将RT-Component模块作为主从端之间的远程通讯接口，负责位于计算机网络中主从两端的模块之间的通讯与数据交互，这样做充分利用了ROS在快速构建模块原型上的便利性和RT-Component在使用计算机网络上的效率优势。简单来说，即使用RT-Middleware和ROS相融合的设计，对两者进行分工，不但提高了设计的简易性和条理性，进而降低了***设计难度，同时也使得两种工具可以互相补充扬长避短。
同时，在现有技术中，如果使用传统的开发技术开发此主从控制***，需要手动的实现网络通讯、同步和异步处理。从底层开始重新构建一个***所需花费的工时与精力都是相当庞大的，而且没有经过检验的代码不稳定极容易出现错误。
对此，本发明利用ROS(机器人操作***)与RT-Middleware(机器人技术中间件)相关的技术使得开发的过程更加可控、建模程度更加完善、开发质量更高、生成产品质量更加稳定、可靠。
基于上述本发明实施例提供的手术机器人的主从控制***，本发明实施例还提供了一种手术机器人的主从控制方法，参考图4，该方法具体可以包括如下步骤：
步骤S400、主端ROS操作手模块100采集主操作手输入的位置姿态数据；
步骤S401、主端RT-Component通讯模块101将位置姿态数据发送至从端RT-Component通讯模块102；
步骤S402、从端RT-Component通讯模块102接收主端RT-Component通讯模块101发送的位置姿态数据；
步骤S403、从端运动学分析ROS模块103利用运动学算法对接收到的位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；
步骤S404、从端关节控制ROS模块104根据关节运动数据控制手术机器人的关节执行相应的动作。
具体地，从端关节控制ROS模块104可以根据关节运动数据控制电机带动手术机器人的关节执行相应的动作。
本发明中，上述关节运动数据具体可以包括角度参数、速度参数和加速度参数。
进一步地，本发明方法还可以包括以下步骤：
从端数字IO处理ROS模块107采集手术机器人的关节执行相应的动作时产生的IO数据和传感器数据，并通过从端RT-Component通讯模块102将IO数据和传感器数据传递至主端RT-Component通讯模块101；
主端状态监视及显示ROS模块108根据主端RT-Component通讯模块101接收到的IO数据和传感器数据进行相应的显示。
另外，本发明方法还可以包括以下步骤：
从端安全处理ROS模块109对来自从端数字IO处理ROS模块107的***安全数据进行相应的安全检查处理得到安全检查结果，并通过从端RT-Component通讯模块102将安全检查结果传递至主端RT-Component通讯模块101；
主端状态监视及显示ROS模块108根据主端RT-Component通讯模块101接收到的安全检查结果进行相应的显示。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于方法类实施例而言，由于其与***实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上对本发明所提供的一种手术机器人的主从控制***及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种手术机器人的主从控制***，其特征在于，该***包括：
主端ROS操作手模块，用于采集主操作手输入的位置姿态数据；
主端RT-Component通讯模块，用于将所述位置姿态数据发送至从端RT-Component通讯模块；
所述从端RT-Component通讯模块，用于接收所述主端RT-Component通讯模块发送的所述位置姿态数据；
从端运动学分析ROS模块，用于利用运动学算法对接收到的所述位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；
从端关节控制ROS模块，用于根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述从端关节控制ROS模块具体用于：
根据所述关节运动数据控制电机带动所述手术机器人的关节执行相应的动作。
3.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述关节运动数据包括角度参数、速度参数和加速度参数。
4.如权利要求1至3任意一项所述的***，其特征在于，所述***还包括：
从端数字IO处理ROS模块，用于采集所述手术机器人的关节执行所述相应的动作时产生的IO数据和传感器数据，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述IO数据和传感器数据传递至所述主端RT-Component通讯模块；
主端状态监视及显示ROS模块，用于根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述IO数据和传感器数据进行相应的显示。
5.如权利要求4所述的***，其特征在于，所述***还包括：
所述从端安全处理ROS模块，用于对来自所述从端数字IO处理ROS模块的***安全数据进行相应的安全检查处理得到安全检查结果，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述安全检查结果传递至所述主端RT-Component通讯模块；
所述主端状态监视及显示ROS模块还用于根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述安全检查结果进行相应的显示。
6.一种手术机器人的主从控制方法，其特征在于，该方法包括：
主端ROS操作手模块采集主操作手输入的位置姿态数据；
主端RT-Component通讯模块将所述位置姿态数据发送至从端RT-Component通讯模块；
所述从端RT-Component通讯模块接收所述主端RT-Component通讯模块发送的所述位置姿态数据；
从端运动学分析ROS模块利用运动学算法对接收到的所述位置姿态数据进行分析，得到关节运动数据；
从端关节控制ROS模块根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从端关节控制ROS模块根据所述关节运动数据控制所述手术机器人的关节执行相应的动作，包括：
根据所述关节运动数据控制电机带动所述手术机器人的关节执行相应的动作。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述关节运动数据包括角度参数、速度参数和加速度参数。
9.如权利要求6至8任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从端数字IO处理ROS模块采集所述手术机器人的关节执行所述相应的动作时产生的IO数据和传感器数据，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述IO数据和传感器数据传递至所述主端RT-Component通讯模块；
主端状态监视及显示ROS模块根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述IO数据和传感器数据进行相应的显示。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述从端安全处理ROS模块对来自所述从端数字IO处理ROS模块的***安全数据进行相应的安全检查处理得到安全检查结果，并通过所述从端RT-Component通讯模块将所述安全检查结果传递至所述主端RT-Component通讯模块；
所述主端状态监视及显示ROS模块根据所述主端RT-Component通讯模块接收到的所述安全检查结果进行相应的显示。
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