CN105982628A - 墙面清洗机械人平衡升降平台 - Google Patents
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Abstract
为了解决外墙清洗机械人在实际使用中存在的问题，我们设计开发了墙面清洗机械人平衡升降平台。墙面清洗机械人平衡升降平台是为了承载墙面清洗设备而设计的，它以高空作业吊篮为基础，在其上面安装有可根据工作情况需要使其与墙面操持一定距离的伸缩臂和控制其使平台始终与墙面保持一定角度的平衡监测控制***。在伸缩臂的前端安装上清洗保洁***既为墙面清洗机械人，在伸缩臂的前端安装上墙面喷涂***既为墙面喷涂机械人。
Description
技术领域：
本发明涉及一种自动化机械设备，具体的说，涉及墙面清洗保洁自动设备。
背景技术：
目前高层楼宇的外墙面的清洗与着色绝大部分为人工完成，这就存在着人员伤亡风险。虽然现在国内外多家单位在开发玻璃幕墙清洗机械人，但并未得到清洗业的普遍使用，这就说明这些技术或多或少的还存在些技术问题未得到全面解决其技术不能满足高层外墙清洗业清洗需要。(如：一种移动升降平台申请号201120369895。电子天平升降平台10115922，一种用于高空作业的液压升降台申请号：201410060770.5一种配电线路带电作业用升降平台申请号：201320724276.5一种摄影升降平台申请号：201320603451.5一种升降平台申请号：201310745700.9多平台爬行式风轮机塔筒作业机器人申请号：201320756890.X一种升降平台装置申请号：201320674568.2轮胎动平衡升降平台专利号：201220057385)在这些专利技术中并未发现涉及升降平台上安装有可以自由前伸和后退的伸缩臂、平衡配重块及解决升降过程中高空吊篮平衡问题的双轴倾角传感器等技术的使用。
为了解决外墙清洗机械人在实际使用中存在的问题，我们设计开发了墙面清洗机械人平衡升降平台。墙面清洗机械人平衡升降平台是为了承载墙面清洗设备而设计的，它以高空作业吊篮为基础，在其上面安装有可根据工作情况需要使其与墙面操持一定距离的伸缩臂和控制其使平台始终与墙面保持一定角度的平衡监测控制***。在伸缩臂的前端安装上清洗保洁***既为墙面清洗机械人，在伸缩臂的前端安装上墙面喷涂***既为墙面喷涂机械人。
本发明的技术特征是：墙面清洗机械人平衡升平台它以矩形刚性结构吊篮为主体，在其左右各安装一台高空作业吊篮升降机，在它的上平面安装有可前伸和后退的伸缩臂，在它的底面上安装有一块可前后位移的配重块，为保证墙面清洗机械人升降平台在升降过程中始终保持平衡，在升降平台上安装有一个与吊篮上平面水平的控制箱，控制箱底部安装有双轴倾角传感器和控制***线路控制总成。伸缩臂为平行四边形且具有一定尺寸和刚性的方形材焊接而成，伸缩臂安装在吊篮的上平面上，伸缩臂两边的两条边底面各安装有一条滑轨，吊篮上平面两边两端适当的位置各安装固定一个滑块(共四个)可使滑轨穿越其中，在伸缩臂平行四边形的中间焊接一齿条固定杆，将齿条固定在一侧，在吊篮的上平面后面的一条边上适当位置焊接一电机连接板安装固定伸缩臂驱动电机，电机上安装有齿轮，齿轮与齿条应能紧密的咬合。伸缩臂齿条上前后各安装一前进和后退停止点，控制伸缩臂在限定的区域内做前后位移。吊篮的底面上安装有两条平行的滑轨，矩形配重块上在相应的位置安装有四个滑块，配重块在相应的位上预留出安装电机的孔洞，在吊篮上相应的位置焊接出一条可安装齿条的固定杆，让滑块穿入滑轨，电机轴上的齿轮与齿条固定杆的的齿条应能紧密的咬合，使配重块可以滑轨上受电机控制自由的移动。伸缩臂的驱动电机、吊篮升降电机和配重块的移动电机是受***线路总成控制，***线路总成是根据伸缩臂前端安装的清洗设备(或喷涂设备)上的感应点命令伸缩辟臂驱动电机作正向或反向旋转或停止的，***线路控制总成根据双轴倾角器的A轴信号或命令吊篮上升降电机或左右分别工作及停止、或共同工作以完成吊篮在上升或下降过程中的左右平衡，***线路总成也会可根据双轴倾角器B轴信号命令配重块位移电机做正向旋转或反向旋转及停止的，让配重块做前后位移以保障伸缩臂前伸或后退时保障吊篮的前后平衡。
附图说明：
图1墙面清洗机械人平衡升降平台总体示意图
图2墙在清洗机械人平衡升降平台正视图
图3墙面清洗机械人平衡升降平台俯视图
图4墙面清洗机械人平衡升降平台侧视图
具体实施步骤：用具有一定尺寸及刚性的方型材焊接一矩形框架(1)，在距形框架的两边适当高度上焊接升降机固定杆(16)用来固定升降机的绞盘(17)，在距形框架前后适当位置焊接控制配重块(15)前后位移的齿条(10)固定杆(9)，在固定杆的两端各安装一个限位器(23)，在距形框架底部适当位置安装固定两条平行滑轨(5)，在距形框架的顶部适当位置安装固定四个滑块(4)，在距形框架上部适当位置焊接一块控制伸缩臂前后位移电机固定板(21)。用具有一定尺寸及刚性的材料制作平行四边形伸缩臂(2)，在伸缩臂的两边两条边的底部安装固定两滑轨(3)，在伸缩臂的中间适当位置焊接齿条固定杆(7)并将齿条(8)固定在一侧，在固定杆的两端各安装一限位器(22)，将滑轨(3)穿入滑块(4)在电机固定板(21)上安装固定带锁的电机(12)电机轴上安装齿轮(11)并让齿轮与齿条紧密的咬合在一起。在配重块(15)底部适当位置安装四个滑块(6)，在配重块(15)中间适当位置预留孔洞安装带锁电机(14)，电机轴上安装齿轮(13)将滑块(6)穿入滑轨(5)并使电机上的齿轮(13)与距形框架上的齿条(10)紧密的咬合。控制箱(20)安装在距形框架内，控制箱底与框架的上框前后左右保持水平，双轴传感器(平衡控制器)安装在控制箱的底部。
Claims (5)
1.墙面清洗机械人平衡升降平台其技术特征：它以矩形刚性结构吊篮为主体，在其左右各安装一台高空作业吊篮升降机，在它的上平面安装有可前伸和后退的伸缩臂，在它的底面上安装有一块可前后位移的配重块，为保证墙面清洗机械人升降平台在升降过程中始终保持平衡，在升降平台上安装有一个与吊篮上平面水平的控制箱，控制箱底部安装有双轴倾角传感器和***线路控制总成。
2.根据权利要求1所述墙面清洗机械人平衡升降平台其特征是：伸缩臂为平行四边形且具有一定尺寸和刚性的方形材焊接而成，伸缩臂安装在吊篮的上平面上，伸缩臂两边的两条边底面各安装有一条滑轨，吊篮上平面两边两端适当的位置各安装固定一个滑块(共四个)可使滑轨穿越其中，在伸缩臂平行四边形的中间焊接一齿条固定杆，将齿条固定在一侧，在吊篮的上平面后面的一条边上适当位置焊接一电机连接板安装固定伸缩臂驱动电机，电机上安装有齿轮，齿轮与齿条应能紧密的咬合。
3.根据权利要求2所述墙面清洗机械人平衡升降平台特征是：伸缩臂齿条上前后各安装一前进和后退停止点，控制伸缩臂在限定的区域内做前后位移。
4.根据权利要求1所述墙面清洗机械人平衡升降平台其特征是：吊篮的底面上安装有两条平行的滑轨，矩形配重块上在相应的位置安装有四个滑块，配重块在相应的位上预留出安装位移电机的孔洞，在吊篮上相应的位置焊接出一条可安装齿条的固定杆，让滑块穿入滑轨，电机轴上的齿轮与齿条固定杆的的齿条应能紧密的咬合，使配重块可以滑轨上受电机控制自由的移动。
5.根据权利要求1所述墙面清洗机械人平衡升降平台其特征是：伸缩臂的驱动电机、吊篮升降电机和配重块的位移电机是受***线路总成控制，***线路总成是根据伸缩臂前端安装的清洗设备(或喷涂设备)上的感应点命令伸缩辟臂驱动电机作正向或反向旋转或停止的，***线路控制总成根据双轴倾角器的A轴信号或命令吊篮上升降电机或左右分别工作及停止、或共同工作以完成吊篮在上升或下降过程中的左右平衡，***线路总成也会可根据双轴倾角器B轴信号命令配重块位移电机做正向旋转或反向旋转及停止的，让配重块做前后位移以保障伸缩臂前伸或后退时保障吊篮的前后平衡。
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