CN105976144A - 一种智能收发包裹的方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能收发包裹的方法及***，该方法包括以下步骤：终端设备接收用户下单，并生成下单信息，下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址；调度中心根据下单信息及无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及目标无人飞行器的运动轨迹信息；目标无人飞行器在接收到启动命令后启动，在接收到运动轨迹信息后，按照该运动轨迹信息运动以收取和投递包裹，在完成包裹投递后，更新状态信息，将该更新的状态信息发送给调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。该方法具有配送效率高，成本低的优点。
Description
【技术领域】
本发明涉及涉及一种智能收发包裹的方法及***。
【背景技术】
在传统物流行业中，由于大城市的交通越来越拥挤，且环境道路交错复杂，收发员需耗费一小时乃至于数小时在短短的10公里路途上，即现有的配送方式存在配送效率低的问题，而劳动力成本又在不断攀升，使得物流行业的利润下滑，如何提高配送效率、降低人工成本，成为物流行业急需解决的问题。
【发明内容】
本发明优选实施例的主要目的是提供一种智能收发包裹的方法，旨在解决现有物流行业配送效率低，人工成本高的问题。
本发明实施例公开了一种智能收发包裹的方法，包括以下步骤：
S01：终端设备接收用户下单，并生成下单信息，所述下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址；
S02：调度中心根据所述下单信息及无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
S03：目标无人飞行器在接收到启动命令后启动，在接收到所述运动轨迹信息后，按照该运动轨迹信息运动以收取和投递包裹，在完成包裹投递后，更新状态信息，将该更新的状态信息发送给所述调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
优选地，所述下单信息还包括订单优先级，调度中心对订单优先级不同的订单，按照订单优先级顺序执行上述步骤S02，对订单优先级相同的订单，按照接收到下单信息的顺序执行上述步骤S02。
优选地，所述调度中心包括分级的多个调度中心，上述步骤S02具体包括如下步骤：
S021：服务收取停放位的子调度中心接收所述终端设备的下单信息；
S022：所述子调度中心根据所述收取停放位地址和投递停放位地址，判断所述包裹的运输是否全部在所述子调度中心的调度范围内，若是执行步骤S023，若否执行步骤S024；
S023：根据所述下单信息及该子调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
S024：将所述下单信息逐级上发至可服务收取停放位和投递停放位的上级调度中心，该上级调度中心协同服务收取停放位、投递停放位及收取停放位地址和投递停放位地址之间区域中预置的中转停放场的各子调度中心，根据所述下单信息及所述上级调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动各目标无人飞行器的启动命令及各所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
优选地，上述步骤S023中的所述运动轨迹是根据所述收取停放位地址和投递停放位地址生成的；
优选地，上述步骤S023中的所述启动目标无人飞行器的启动命令是根据所生成的运动轨迹及包裹的重量计算出运输所需的时间及能耗后，从服务收取停放位的子调度中心下的无人飞行器群中确定能执行该运输任务的目标无人飞行器，再生成启动该目标无人飞行器的启动命令；
优选地，上述步骤S024中的所述运动轨迹是上级调度中心根据所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场生成的，该运动轨迹包括多段运动轨迹；
优选地，上述步骤S024中的所述启动各目标无人飞行器的启动命令是根据所生成的多段运动轨迹及包裹的重量分别计算出各段运动轨迹上运输所需的时间及能耗后，从所述各段运动轨迹的各起始中转停放场中的无人飞行器群中确定获取能执行对应段运输任务的各目标无人飞行器，并生成启动各目标无人飞行器的启动命令。
优选地，所述运动轨迹是根据所述收取停放位地址和投递停放位地址生成的的步骤具体包括如下步骤：
S0231：根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址和投递停放位地址，生成初始运动轨迹；
S0232：根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹；
所述运动轨迹是根据所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场生成的的步骤具体包括如下步骤：
S0241：根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场，生成初始运动轨迹；
S0242：根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹。
优选地，在步骤S023之后执行步骤S03的具体包括如下步骤：
S031：服务所述收取停放位的子调度中心下的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S032：在接收到所述运动轨迹信息后，运动到包裹收取停放位地址以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，又运动到包裹投递停放位地址以投递包裹；
S033：在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给所述子调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动；
优选地，在步骤S024之后执行步骤S03的具体包括如下步骤：
S034：服务所述收取停放位的子调度中心下的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S035：在接收到运动轨迹中的首段运动轨迹信息后，运动到包裹收取停放位地址以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，运动到该首段运动轨迹上的尾端中转停放场的中转停放位上以投递包裹；
S036：在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该首段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到该首段运动轨迹上的尾端中转停放场中的其它空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动；
S037：下一段运动轨迹上的一中转停放场中的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S038：在接收到该下一段运动轨迹信息后，运动到上一个目标无人飞行器投递包裹的中转停放位以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，判断该下一段运动轨迹的终点是否是投递停放位地址，若是，则执行S039；若否，则执行S0310；
S039：运动到该下一段运动轨迹上的尾端中转停放场的中转停放位上以投递包裹；在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该下一段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到该下一段运动轨迹上的尾端中转停放场中的其它空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动，并执行S037；
S0310：运动到包裹投递停放位地址以投递包裹，在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该下一段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
优选地，本发明智能收发包裹的方法还包括无人飞行器至少在任一中转停放场、收取停放位地址和投递停放位地址中任一处进行充电的步骤。
本发明另一实施例还公开了一种智能收发包裹的***，其包括终端设备、调度中心及无人飞行器群，其中：
所述终端设备，用于接收用户下单，并生成下单信息，所述下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址；
所述调度中心，用于根据所述下单信息及所述无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
所述目标无人飞行器，用于在接收到启动命令后启动，在接收到所述运动轨迹信息后，按照该运动轨迹信息运动以收取和投递包裹，在完成包裹投递后，更新状态信息，将该更新的状态信息发送给所述调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
优选地，所述调度中心包括分级的多个调度中心，各调度中心均包括通信单元、判断单元及计算单元，其中：
通信单元，用于接收所述终端设备的下单信息；在判断单元判断出所述包裹的运输未全部在某一调度中心的调度范围内时，不同级的调度中心的通信单元还上发或接收所述下单信息；
判断单元，用于根据所述收取停放位地址和投递停放位地址，判断所述包裹的运输是否全部在其调度中心的调度范围内；
计算单元，用于根据所述下单信息及该某一调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
优选地，所述计算单元包括运动轨迹生成子单元及控制子单元，其中，
所述运动轨迹生成子单元，用于根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场，生成初始运动轨迹；再根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹；
所述控制子单元，用于根据所述运动轨迹生成子单元生成的运动轨迹以及包裹的重量计算出运输所需的时间及能耗后，从至少一调度中心下的无人飞行器群中确定能执行该运输任务的至少一目标无人飞行器，再生成启动该目标无人飞行器的启动命令。
优选地，本发明智能收发包裹的***还包括充电设备，该充电设备用于对无人飞行器进行充电，至少在任一中转停放场、收取停放位地址和投递停放位地址中任一处设置充电设备。
本发明实施例所公开的智能收发包裹的方法及***，通过终端设备接收用户下单，并生成下单信息，然后在调度中心收到该下单信息后，调度中心将根据该下单信息及无人飞行器群的状态信息，选出可执行该下单信息所对应任务的目标无人飞行器，并生成启动目标无人飞行器的启动命令及该目标无人飞行器的运动轨迹信息，最后让该目标无人飞行器完成自动收取和投递包裹的任务。该方法无需人工的参与，且无人飞行器在空中的飞行速度远远高于地面交通的速度，所以本发明所公开的智能收发包裹的方法及***相对现有物流行业通过人工配送包裹的方式，通过统一调度无人飞行器集群协调工作，具有配送效率高，成本低的优点。此外，通过无人飞行器配送包裹还能减轻现有道路的负担。
【附图说明】
图1为本发明优选实施例中智能收发包裹的方法的流程图；
图2为本发明优选实施例中无人飞行器群与调度中心的关系框图；
图3为本发明优选实施例中配送区域的示意图；
图4为图1中步骤S02的具体流程图；
图5为图4中步骤S023的具体流程图；
图6为图4中步骤S024的具体流程图；
图7为图1中步骤S03中一种情况的具体流程图；
图8为图1中步骤S03中另一种情况的具体流程图；
图9为本发明优选实施例中智能收发包裹的***的结构框图；
图10位图9中调度中心的结构框图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，且下面所描述的技术特征之间只要不相互矛盾均可相互组合。
如图1所示，本发明实施例中的智能收发包裹的方法，其包括以下步骤：
S01：终端设备接收用户下单，并生成下单信息，所述下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址；
该终端设备可以是手持终端(安装有具有该功能的APP应用程序)，也可以是无人飞行器停放平台(具有下单的用户界面)。当然为实现本发明的目的，需有无人飞行器的停放平台，该停放平台可以设置在用户住所外墙或阳台上以实现配送包裹到家的目的，也可以多个用户或一栋居民楼甚至一小区共用一个停放平台，这样该停放平台也可以设置在一公共区域(如楼顶、坪地)上，即本发明对无人飞行器停放平台的设置位置不做限制。
用户在终端设备上下单后，终端设备根据用户的输入生成下单信息，在本发明中，该下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址、投递地址和订单优先级。当然包裹的重量可以是用户输入的重量，也可以是无人飞行器停放平台上具有称重功能而在包裹放置到无人飞行器停放平台上时检测出来的重量，然后无人飞行器停放平台将该包裹的重量发送给终端设备，以供其生成下单信息。另外，收取停放位地址可以是用户输入的，也可以是包裹被放置在无人飞行器停放平台时，无人飞行器停放平台将其自身信息(经度、纬度、高度及身份信息等)地址发送给终端设备，以供其生成下单信息。
终端设备生成下单信息后向服务该收取停放位地址的调度中心发送该下单信息。
S02：调度中心根据所述下单信息及无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
调度中心与终端设备和其下所有的无人飞行器通信，以获取其下所有的无人飞行器的状态信息(如停放地址信息、电池信息、作业信息等)以及终端设备发送的下单信息。调度中心在收到终端设备发送的该下单信息后，生成配送包裹的运动轨迹信息，结合其下所有的无人飞行器的状态信息，选出可以完成该配送任务的目标无人飞行器，上述配送包裹的运动轨迹信息即该目标无人飞行器的运动轨迹信息，并生成启动目标无人飞行器的启动命令。
S03：目标无人飞行器在接收到启动命令后启动，在接收到所述运动轨迹信息后，按照该运动轨迹信息运动以收取和投递包裹，在完成包裹投递后，更新状态信息，将该更新的状态信息发送给所述调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
目标无人飞行器在完成包裹投递后，可以运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放以等待新的配送任务或补充能量，也可以在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动，直接去执行下一个任务。
本发明实施例所公开的智能收发包裹的方法，通过终端设备接收用户下单，并生成下单信息，然后在调度中心收到该下单信息后，调度中心将根据该下单信息及无人飞行器群的状态信息，选出可执行该下单信息所对应任务的目标无人飞行器，并生成启动目标无人飞行器的启动命令及该目标无人飞行器的运动轨迹信息，最后让该目标无人飞行器完成自动收取和投递包裹的任务。该方法无需人工的参与，且无人飞行器在空中的飞行速度远远高于地面交通的速度，所以本发明所公开的智能收发包裹的方法相对现有物流行业通过人工配送包裹的方式，具有配送效率高，成本低的优点。此外，通过无人飞行器配送包裹还能减轻现有道路的负担。
在优选实施例中，上述实施例中的下单信息还包括订单优先级，调度中心对订单优先级不同的订单，按照订单优先级顺序执行上述实施例中的步骤S02，对订单优先级相同的订单，按照接收到下单信息的顺序执行上述实施例中的步骤S02。
如订单优先级包括优先级自上而下的特急包裹、紧急包裹和常规包裹，调度中心在收到订单信息后，首先提取订单优先级信息，对下单信息进行分类，如将标示为特急包裹的下单信息归类到特急包裹，如将标示为紧急包裹的下单信息归类到紧急包裹，如将标示为常规包裹的下单信息归类到常规包裹；然后按接收到下单信息的顺序处理特急包裹，即提取特急包裹的下单信息中的包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；接着按接收到下单信息的顺序处理紧急包裹，即提取紧急包裹的下单信息中的包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；最后按接收到下单信息的顺序处理常规包裹，即提取常规包裹的下单信息中的包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
为了合理分工，并降低调度中心的硬件成本，提高其调度效率，上述实施例中的调度中心包括分级的多个调度中心，如调度中心包括至上而下的一级调度中心、二级调度中心、三级调度中心、四级调度中心……，各级调度中心又平行的包括数量不等的调度中心，设置多少级，每级又包括多少个可以在考虑成本与效率后优化设置，如图2所示，图2是以具有三级调度中心为例进行示意。
如图3所示，在本发明优选实施例中，上述实施例中的步骤S02具体包括如下步骤：
S021：服务所述收取停放位地址的子调度中心接收所述终端设备的下单信息；
再次参照图2，调度中心是逐级监控调度的，直接调度无人飞行器的调度中心被定义为子调度中心，子调度中心上级的调度中心均被定义为上级调度中心(间接调度无人飞行器)，当然上级调度中心也是分级的，仅为描述方便这样定义，并不对其做任何限定。
子调度中心不仅可调度其下的无人飞行器，还与终端设备通信，以接收其服务的收取停放位地址的下单信息。如：子调度中心中的三级调度中心B2服务B2区域内的包裹配送，那么包含B2区域内的各停放位地址的下单信息将发送到三级调度中心B2。
S022：所述子调度中心根据所述收取停放位地址和投递停放位地址，判断所述包裹的运输是否全部在所述子调度中心的调度范围内，若是执行步骤S023，若否执行步骤S024；
子调度中心需要确定配送的包裹是否在一个调度中心即可完成，如果收取停放位地址和投递停放位地址均包含在一个调度中心，则该包裹可以由一个调度中心完成，则执行步骤S023，否则执行步骤S024。
如：收取停放位地址和投递停放位地址均包含在三级调度中心B2的调度范围内，则该配送任务由子调度中心中的三级调度中心B2调度即可，无需请求上级调度中心去协调其他三级调度中心了。
再如：收取停放位地址是三级调度中心B2的调度范围内，投递停放位地址是三级调度中心A2的调度范围内，则该配送任务不能仅由三级调度中心B2调度，还需要三级调度中心A2的调度，这样就需要三级调度中心B2将该下单信息上报至上级调度中心的二级调度中心B。由于投递停放位地址是A2区域内的地址未包含在二级调度中心B所服务的B1、B2、B3区域内，则需要二级调度中心B继续将该下单信息上报至上级调度中心的一级调度中心。由于投递停放位地址是A2区域内的地址包含在一级调度中心所服务的A1、A2、A3、B1、B2、B3区域内，就无需再上报了。此时需要一级调度中心协调以完成配送任务。
S023：根据所述下单信息及该子调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
以上述举例进行说明，三级调度中心B2在收到终端设备发送的该下单信息后，生成配送包裹的运动轨迹信息，结合三级调度中心B2下的无人飞行器群的状态信息，选出可以完成该配送任务的目标无人飞行器(如B2-1无人飞行器)，上述配送包裹的运动轨迹信息即该目标无人飞行器的运动轨迹信息，并生成启动目标无人飞行器的启动命令。
S024：将所述下单信息逐级上发至可服务收取停放位和投递停放位的上级调度中心，该上级调度中心根据所述下单信息、中转停放场及所述上级调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动各目标无人飞行器的启动命令及各所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
在每一个区域内均设有中转停放场以停放该区域的无人飞行器，每个区域内设置中转停放场的个数可根据区域大小、无人飞行器数量、包裹配送量的大小来确定。
继续以上述举例做进一步说明，如图4所示，A1、A2、A3、B1、B2、B3区域的地理位置示意图，因收取停放位地址是B2区域内的地址，投递停放位地址是A2区域内的地址，且B2区域与A2区域需要经过A3区域，所以一级调度中心将通知服务A3区域的三级调度中心A3以及服务A2区域的三级调度中心A2配合三级调度中心B2完成配送任务。一级调度中心在收到二级调度中心B发送的该下单信息后，结合其下的中转停放场生成配送包裹的运动轨迹信息，该运动轨迹包括多段分运动轨迹，如包括收取停放位→中转停放场和中转停放场→投递停放位，或包括收取停放位→中转停放场、至少一段中转停放场→中转停放场和中转停放场→投递停放位。
如该运动轨迹包括第一段运动轨迹和第二段运动轨迹，其中，第一段运动轨迹为收取停放位→中转停放场(位于A3区域)，由三级调度中心B2在其下的无人飞行器群中选择可以完成该段运动轨迹的配送任务的目标无人飞行器，如B2-2无人飞行器；第二段运动轨迹为中转停放场(位于A3区域)→投递停放位，由三级调度中心A3在其下的无人飞行器群中选择可以完成该段运动轨迹的配送任务的目标无人飞行器，如A3-1无人飞行器。当然，第二段运动轨迹也可以由三级调度中心B2下的目标无人飞行器(如B2-2无人飞行器)继续完成，该目标无人飞行器(如B2-2无人飞行器)在中转停放场(位于A3区域)进行能量补给(充电或更换电池)。
再如该运动轨迹包括第一段运动轨迹、第二段运动轨迹和第三段运动轨迹，其中，第一段运动轨迹为收取停放位→中转停放场(位于A3区域)，由三级调度中心B2在其下的无人飞行器群中选择可以完成该段运动轨迹的配送任务的目标无人飞行器，如B2-2无人飞行器；第二段运动轨迹为中转停放场(位于A3区域)→中转停放场(位于A2区域)，由三级调度中心A3在其下的无人飞行器群中选择可以完成该段运动轨迹的配送任务的目标无人飞行器，如A3-1无人飞行器完成；第三段运动轨迹为中转停放场(位于A2区域)→投递停放位，由三级调度中心A2在其下的无人飞行器群中选择可以完成该段运动轨迹的配送任务的目标无人飞行器，如A2-2无人飞行器。
即运动轨迹的分段主要是考虑中转停放场以及配送效率。目标无人飞行器的选取主要考虑无人飞行器的状态(如续航能力，任务搭载能力)以及无人飞行器的高效利用。
上述配送包裹的各段运动轨迹信息即各段中目标无人飞行器(如B2-2无人飞行器、A3-1无人飞行器、A2-2无人飞行器)的运动轨迹信息，并分别生成启动各目标无人飞行器的启动命令。
步骤S023中的所述运动轨迹是根据所述收取停放位地址和投递停放位地址生成的；
由于收取停放位地址和投递停放位地址均包含在同一子调度中心，该子调度中心可以直接根据收取停放位地址和投递停放位地址生成运动轨迹。如三级调度中心B2在收到终端设备发送的该下单信息后，根据下单信息中的收取停放位地址和投递停放位地址生成运动轨迹。
如图5所示，上述子调度中心根据收取停放位地址和投递停放位地址生成运动轨迹的具体步骤包括：
S0231：根据三维建筑数据信息库、收取停放位地址和投递停放位地址，生成初始运动轨迹；
目前，三维建筑数据信息库已相当完善和精确，只需在各调度中心内置各调度中心相适应的三维建筑数据信息库即可，通过三维建筑数据信息库所形成的运动轨迹，可一定程度的避免目标无人飞行器在飞行过程中遇到障碍物，还能确保运动轨迹最短。
S0232：根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹；
一般地，目标无人飞行器会在建筑物上方飞行，但由于国家对飞行器的限高规定且城市存在的超高建筑，即目标无人飞行器需要绕过那些超高建筑，同时还存在一些如军事基地、机场、码头等禁飞区域，也需要目标无人飞行器绕开，本实施例中，通过根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，来修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹，以绕开那些超高建筑和禁飞区域，并最大限度的接近上述初始运动轨迹的最短路程。
在具体实施例中，步骤S023中的所述启动目标无人飞行器的启动命令是根据所生成的运动轨迹及包裹的重量计算出运输所需的时间及能耗后，子调度中心下的无人飞行器群中确定能执行该运输任务的目标无人飞行器，再生成启动该目标无人飞行器的启动命令；
在生成的运动轨迹后，根据运动轨迹及包裹的重量，计算出运输所需的时间及能耗后，从三级调度中心B2下的B2-1无人飞行器、B2-2无人飞行器、B2-3无人飞行器、B2-4无人飞行器等无人飞行器中确定能执行该运输任务的目标无人飞行器(如B2-1无人飞行器)，再生成启动该目标无人飞行器的启动命令。
步骤S024中的所述运动轨迹是上级调度中心根据所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场生成的，该运动轨迹包括多段运动轨迹；
由于收取停放位地址和投递停放位地址没有包含在同一子调度中心，而是分别属于不同的子调度中心，所以需要包含收取停放位地址和投递停放位地址的上级调度中心来生成运输轨迹，在上级调度中心接收到下单信息后，该上级调度中心可以直接根据收取停放位地址、投递停放位地址和中转停放场生成运动轨迹。生成运动轨迹后将该运动轨迹分成多段运动轨迹，如包括收取停放位→中转停放场和中转停放场→投递停放位，或包括收取停放位→中转停放场、至少一段中转停放场→中转停放场和中转停放场→投递停放位。如一级调度中心在收到二级调度中心B发送的该下单信息后，根据下单信息中的收取停放位地址和投递停放位地址以及该一级调度中心下的中转停放场生成运动轨迹。
如图6所示，上述上级调度中心根据所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场生成运动轨迹的具体步骤包括：
S0241：根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场，生成初始运动轨迹；
目前，三维建筑数据信息库已相当完善和精确，只需在各调度中心内置各调度中心相适应的三维建筑数据信息库即可，通过三维建筑数据信息库所形成的运动轨迹，可一定程度的避免目标无人飞行器在飞行过程中遇到障碍物，还能确保运动轨迹最短。
需要跨区域进行配送的，考虑到无人飞行器的续航能力，需要进行中转，即在本实施例中，初始运动轨迹需根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场来生成。
S0242：根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹。
一般地，目标无人飞行器会在建筑物上方飞行，但由于国家对飞行器的限高规定且城市存在的超高建筑，即目标无人飞行器需要绕过那些超高建筑，同时还存在一些如军事基地、机场、码头等禁飞区域，也需要目标无人飞行器绕开，本实施例中，通过根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，来修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹，以绕开那些超高建筑和禁飞区域，并最大限度的接近上述初始运动轨迹的最短路程。
在具体实施例中，步骤S024中的所述启动各目标无人飞行器的启动命令是根据所生成的多段运动轨迹分别计算出各段运动轨迹上运输所需的时间及能耗后，从所述各段运动轨迹对应的各中转停放场中的无人飞行器群中确定获取能执行对应段运输任务的各目标无人飞行器，并生成启动各目标无人飞行器的启动命令。
在生成的多段运动轨迹后，根据运动轨迹及包裹的重量，计算出运输所需的时间及能耗后，从各段运动轨迹的起始中转停放场(每段运动轨迹均以中转停放场为起点)中的无人飞行器群中确定获取能执行对应段运输任务的各目标无人飞行器，并生成启动各目标无人飞行器的启动命令。
如图7所示，在步骤S023之后执行步骤S03的具体包括如下步骤：
S031：服务所述收取停放位的子调度中心下的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S032：在接收到所述运动轨迹信息后，运动到包裹收取停放位地址以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，又运动到包裹投递停放位地址以投递包裹；
S033：在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给所述子调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放，或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
在同区域(同一子调度中心)物流中，一般有用户甲→用户乙，用户甲→物流公司丙，物流公司丙→用户乙三种需求。
具体的，如从用户甲→用户乙，通过本实施例的智能收发包裹的方法的实现步骤为：用户甲下单，将需要配送的包裹摆放于收取停放位，通知调度中心→调度中心生成运动轨迹，指派一目标无人飞行器进行揽件→目标无人飞行器抵达收取停放位，并将包裹装上，运动到用户乙处的投递停放位，将包裹卸下。
如用户甲→物流公司丙，通过本实施例的智能收发包裹的方法的实现步骤为：用户甲下单，将需要配送的包裹摆放于收取停放位，通知调度中心→调度中心生成运动轨迹，指派一目标无人飞行器进行揽件→目标无人飞行器抵达收取停放位，并将包裹装上，运动到物流公司丙处的投递停放位，将包裹卸下。
如物流公司丙→用户乙，通过本实施例的智能收发包裹的方法的实现步骤为：物流公司丙下单，将需要配送的包裹摆放于收取停放位，通知调度中心→调度中心生成运动轨迹，指派一目标无人飞行器进行揽件→目标无人飞行器抵达收取停放位，并将包裹装上，运动到物流用户乙处的投递停放位，将包裹卸下。
如图8所示，在步骤S024之后执行步骤S03的具体包括如下步骤：
S034：服务所述收取停放位的子调度中心下的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动，或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动；
S035：在接收到运动轨迹中的首段运动轨迹信息后，运动到包裹收取停放位地址以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，运动到该首段运动轨迹的尾端中转停放场(每段运动轨迹均包括一起始中转停放场和一尾端中转停放场)的中转停放位上以投递包裹；
S036：在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该首段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到该首段运动轨迹上的尾端中转停放场中的其它空置的中转停放位上停放，或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动；
S037：下一段运动轨迹上的一中转停放场中的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S038：在接收到该下一段运动轨迹信息后，运动到上一个目标无人飞行器投递包裹的中转停放位以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，判断该下一段运动轨迹的终点是否是投递停放位地址，若是，则执行S039；若否，则执行S0310；
S039：运动到该下一段运动轨迹上的尾端中转停放场的中转停放位上以投递包裹；在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该下一段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到该下一段运动轨迹上的尾端中转停放场中的其它空置的中转停放位上停放，或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动，并执行S037；
S0310：运动到包裹投递停放位地址以投递包裹，在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该下一段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放，或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
在跨区域(需中转)物流中，一般有用户甲→用户乙，用户甲→物流公司丙，物流公司丙→用户乙三种需求。
具体的，如从用户甲→用户乙，通过本实施例的智能收发包裹的方法的实现步骤为：用户甲下单，将需要配送的包裹摆放于收取停放位，通知调度中心→调度中心生成运动轨迹，并将该运动轨迹分成两段(以分成两段为例进行说明，不限于两段)，指派两架目标无人飞行器进行揽件(以指派两架进行说明，不限于两架)→其中一架目标无人飞行器抵达收取停放位，并将包裹装上，运动到首段运动轨迹的尾端中转停放场的中转停放位，将包裹卸下，另一架目标无人飞行器抵达卸有包裹的中转停放位，并将包裹装上，运动到用户乙处的投递停放位，将包裹卸下。
如用户甲→物流公司丙，通过本实施例的智能收发包裹的方法的实现步骤为：用户甲下单，将需要配送的包裹摆放于收取停放位，通知调度中心→调度中心生成运动轨迹，并将该运动轨迹分成两段(以分成两段为例进行说明，不限于两段)，指派一目标无人飞行器进行揽件(以指派一架进行说明，不限于一架)→目标无人飞行器抵达收取停放位，并将包裹装上，运动到首段运动轨迹的尾端中转停放场的中转停放位，补充能量(充电或更换电池)，运动到物流公司丙处的投递停放位，将包裹卸下。
如物流公司丙→用户乙，通过本实施例的智能收发包裹的方法的实现步骤为：物流公司丙下单，将需要配送的包裹摆放于收取停放位，通知调度中心→调度中心生成运动轨迹，并将该运动轨迹分成三段(以分成三段为例进行说明，不限于三段)，指派三架目标无人飞行器进行揽件(以指派三架进行说明，不限于三架)→第一目标无人飞行器抵达收取停放位，并将包裹装上，运动到首段运动轨迹的尾端中转停放场的中转停放位，将包裹卸下，第二架目标无人飞行器抵达卸有包裹的首段运动轨迹的尾端中转停放位，并将包裹装上，运动到中间段运动轨迹的尾端中转停放场的中转停放位，将包裹卸下，第三架目标无人飞行器抵达卸有包裹的中间段运动轨迹的尾端中转停放位，并将包裹装上，运动到物流用户乙处的投递停放位，将包裹卸下。
在优选实施例中，上述任一实施例的智能收发包裹的方法均包括无人飞行器至少在任一中转停放场、收取停放位地址和投递停放位地址中任一处进行充电的步骤。如收取停放位、投递停放位以及中转停放场均设置有充电装置，这样无人飞行器抵达收取停放位、投递停放位以及中转停放场的中转停放位时就能进行充电了。
如图9所示，本发明还公开了一种智能收发包裹的***，为上述智能收发包裹的方法所对应的***，其包括终端设备、调度中心及无人飞行器群，其中：
终端设备，用于接收用户下单，并生成下单信息，所述下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址。该终端设备可以是手持终端(安装有具有该功能的APP应用程序)，也可以是无人飞行器停放平台(具有下单的用户界面)。当然为实现本发明的目的，需有无人飞行器的停放平台，该停放平台可以设置在用户住所外墙或阳台上以实现配送包裹到家的目的，也可以多个用户或一栋居民楼甚至一小区共用一个停放平台，这样该停放平台也可以设置在一公共区域(如楼顶、坪地)上，即本发明对无人飞行器停放平台的设置位置不做限制。在每一个区域内均设有中转停放场以停放该区域的无人飞行器，每个区域内设置中转停放场的个数可根据区域大小、无人飞行器数量、包裹配送量的大小来确定。
终端设备接收用户的下单，终端设备根据用户的输入生成下单信息，在本发明中，该下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递地址。当然包裹的重量可以是用户输入的重量，也可以是无人飞行器停放平台上具有称重功能而在包裹放置到无人飞行器停放平台上时检测出来的重量，然后无人飞行器停放平台将该包裹的重量发送给终端设备，以供其生成下单信息。另外，收取停放位地址可以是用户输入的，也可以是包裹被放置在无人飞行器停放平台时，无人飞行器停放平台将其自身信息(经度、纬度、高度及身份信息等)地址发送给终端设备，以供其生成下单信息。终端设备生成下单信息后向服务该收取停放位地址的调度中心发送该下单信息。
调度中心，用于根据所述下单信息及所述无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；调度中心与终端设备和其下所有的无人飞行器通信，以获取其下所有的无人飞行器的状态信息(如停放地址信息、电池信息、作业信息等)以及终端设备发送的下单信息。调度中心在收到终端设备发送的该下单信息后，生成配送包裹的运动轨迹信息，结合其下所有的无人飞行器的状态信息，选出可以完成该配送任务的目标无人飞行器，上述配送包裹的运动轨迹信息即该目标无人飞行器的运动轨迹信息，并生成启动目标无人飞行器的启动命令。
目标无人飞行器，用于在接收到启动命令后启动，在接收到所述运动轨迹信息后，按照该运动轨迹信息运动以收取和投递包裹，在完成包裹投递后，更新状态信息，将该更新的状态信息发送给所述调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放，或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
本发明实施例所公开的智能收发包裹的***，通过终端设备接收用户下单，并生成下单信息，然后在调度中心收到该下单信息后，调度中心将根据该下单信息及无人飞行器群的状态信息，选出可执行该下单信息所对应任务的目标无人飞行器，并生成启动目标无人飞行器的启动命令及该目标无人飞行器的运动轨迹信息，最后让该目标无人飞行器完成自动收取和投递包裹的任务。该***无需人工的参与，且无人飞行器在空中的飞行速度远远高于地面交通的速度，所以本发明所公开的智能收发包裹的***具有配送效率高，成本低的优点。此外，通过无人飞行器配送包裹还能减轻现有道路的负担。
为了合理分工，并降低调度中心的硬件成本，提高其调度效率，上述实施例中的调度中心包括分级的多个调度中心，如调度中心包括至上而下的一级调度中心、二级调度中心、三级调度中心、四级调度中心……，各级调度中心又平行的包括数量不等的调度中心，设置多少级，每级又包括多少个可以在考虑成本与效率后优化设置，如图2所示，图2是以具有三级调度中心为例进行示意。
如图10所示，在具体实施例中，调度中心包括分级的多个调度中心，各调度中心均包括通信单元、判断单元及计算单元，其中：
通信单元，用于接收所述终端设备的下单信息；在判断单元判断出所述包裹的运输未全部在某一调度中心的调度范围内时，不同级的调度中心的通信单元还上发或接收所述下单信息；
判断单元，用于根据所述收取停放位地址和投递停放位地址，判断所述包裹的运输是否全部在其调度中心的调度范围内；
计算单元，用于根据所述下单信息及该某一调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
再次参照图2，调度中心是逐级监控调度的，直接调度无人飞行器的调度中心被定义为子调度中心，子调度中心上级的调度中心均被定义为上级调度中心(间接调度无人飞行器)，当然上级调度中心也是分级的，仅为描述方便这样定义，并不对其做任何限定。
子调度中心的通信单元不仅与其下可调度的无人飞行器进行通信，还与终端设备通信，以接收其服务的收取停放位地址的下单信息，同时子调度中心的通信单元还与上级调度中心的通信单元进行通信，以上报其下可调度的无人飞行器的状态信息，以及在需要时上发其所收到的下单信息，并接收上级调度中心的信息以通知其下可调度的无人飞行器执行相应任务。
子调度中心的判断单元需要确定配送的包裹是否全部在其调度范围内。上级调度中心在接收到下单信息时，其判断单元也需要确定配送的包裹是否全部在其调度范围内。
在判断单元判断出包裹全部在一子调度中心调度范围内时，子调度中心的计算单元根据下单信息及其下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。在子调度中心的判断单元判断出包裹未全部在一子调度中心调度范围内时，上级调度中心在接收到下单信息后，上级调度中心的计算单元根据下单信息及其下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
上述实施例中的计算单元包括运动轨迹生成子单元及控制子单元，其中，运动轨迹生成子单元，用于根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场，生成初始运动轨迹；再根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹；控制子单元，用于根据所述运动轨迹生成子单元生成的运动轨迹以及包裹的重量计算出运输所需的时间及能耗后，从至少一调度中心下的无人飞行器群中确定能执行该运输任务的至少一目标无人飞行器，再生成启动该目标无人飞行器的启动命令。
在优选实施例中，上述任一实施例的智能收发包裹的***均包括充电设备，该充电设备用于对无人飞行器进行充电，至少在任一中转停放场、收取停放位地址和投递停放位地址中任一处设置充电设备。这样无人飞行器抵达收取停放位、投递停放位以及中转停放场的中转停放位时就能进行充电了。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种智能收发包裹的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：终端设备接收用户下单，并生成下单信息，所述下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址；
S02：调度中心根据所述下单信息及无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
S03：目标无人飞行器在接收到启动命令后启动，在接收到所述运动轨迹信息后，按照该运动轨迹信息运动以收取和投递包裹，在完成包裹投递后，更新状态信息，将该更新的状态信息发送给所述调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
2.如权利要求1所述的智能收发包裹的方法，其特征在于，所述下单信息还包括订单优先级，调度中心对订单优先级不同的订单，按照订单优先级顺序执行步骤S02，对订单优先级相同的订单，按照接收到下单信息的顺序执行步骤S02。
3.如权利要求1或2所述的智能收发包裹的方法，其特征在于，所述调度中心包括分级的多个调度中心，步骤S02具体包括如下步骤：
S021：服务收取停放位的子调度中心接收所述终端设备的下单信息；
S022：所述子调度中心根据所述收取停放位地址和投递停放位地址，判断所述包裹的运输是否全部在所述子调度中心的调度范围内，若是执行步骤S023，若否执行步骤S024；
S023：根据所述下单信息及该子调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
S024：将所述下单信息逐级上发至可服务收取停放位和投递停放位的上级调度中心，该上级调度中心协同服务收取停放位、投递停放位及收取停放位地址和投递停放位地址之间区域中预置的中转停放场的各子调度中心，根据所述下单信息及所述上级调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动各目标无人飞行器的启动命令及各所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
4.如权利要求3所述的智能收发包裹的方法，其特征在于，
步骤S023中的所述运动轨迹是根据所述收取停放位地址和投递停放位地址生成的；
步骤S023中的所述启动目标无人飞行器的启动命令是根据所生成的运动轨迹及包裹的重量计算出运输所需的时间及能耗后，从子调度中心下的无人飞行器群中确定能执行该运输任务的目标无人飞行器，再生成启动该目标无人飞行器的启动命令；
步骤S024中的所述运动轨迹是上级调度中心根据所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场生成的，该运动轨迹包括多段运动轨迹；
步骤S024中的所述启动各目标无人飞行器的启动命令是根据所生成的多段运动轨迹及包裹的重量分别计算出各段运动轨迹上运输所需的时间及能耗后，从所述各段运动轨迹的各起始中转停放场中的无人飞行器群中确定获取能执行对应段运输任务的各目标无人飞行器，并生成启动各目标无人飞行器的启动命令。
5.如权利要求4所述的智能收发包裹的方法，其特征在于，
所述运动轨迹是根据所述收取停放位地址和投递停放位地址生成的的步骤具体包括如下步骤：
S0231：根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址和投递停放位地址，生成初始运动轨迹；
S0232：根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹；
所述运动轨迹是根据所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场生成的的步骤具体包括如下步骤：
S0241：根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场，生成初始运动轨迹；
S0242：根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹。
6.如权利要求1或2所述的智能收发包裹的方法，其特征在于，
在步骤S023之后执行步骤S03的具体包括如下步骤：
S031：服务所述收取停放位的子调度中心下的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S032：在接收到所述运动轨迹信息后，运动到包裹收取停放位地址以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，又运动到包裹投递停放位地址以投递包裹；
S033：在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给所述子调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动；
在步骤S024之后执行步骤S03的具体包括如下步骤：
S034：服务所述收取停放位的子调度中心下的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S035：在接收到运动轨迹中的首段运动轨迹信息后，运动到包裹收取停放位地址以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，运动到该首段运动轨迹上的尾端中转停放场的中转停放位上以投递包裹；
S036：在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该首段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到该首段运动轨迹上的尾端中转停放场中的其它空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动；
S037：下一段运动轨迹上的一中转停放场中的目标无人飞行器在接收到启动命令后启动；
S038：在接收到该下一段运动轨迹信息后，运动到上一个目标无人飞行器投递包裹的中转停放位以收取包裹，在检测到包裹收取完毕指令后，判断该下一段运动轨迹的终点是否是投递停放位地址，若是，则执行S039；若否，则执行S0310；
S039：运动到该下一段运动轨迹上的尾端中转停放场的中转停放位上以投递包裹；在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该下一段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到该下一段运动轨迹上的尾端中转停放场中的其它空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动，并执行S037；
S0310：运动到包裹投递停放位地址以投递包裹，在检测到包裹投递完毕指令后，更新状态信息，并将该更新的状态信息发送给该下一段运动轨迹对应的子调度中心，再运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位上停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
7.如权利要求1所述的智能收发包裹的方法，其特征在于，还包括无人飞行器至少在任一中转停放场、收取停放位地址和投递停放位地址中任一处进行充电的步骤。
8.一种智能收发包裹的***，其特征在于，包括终端设备、调度中心及无人飞行器群，其中：
所述终端设备，用于接收用户下单，并生成下单信息，所述下单信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投递停放位地址；
所述调度中心，用于根据所述下单信息及所述无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息；
所述目标无人飞行器，用于在接收到启动命令后启动，在接收到所述运动轨迹信息后，按照该运动轨迹信息运动以收取和投递包裹，在完成包裹投递后，更新状态信息，将该更新的状态信息发送给所述调度中心，并运动到邻近的中转停放场中的空置的中转停放位停放或在接收到新的运动轨迹时，按照新的运动轨迹运动。
9.如权利要求8所述的智能收发包裹的***，其特征在于，所述调度中心包括分级的多个调度中心，各调度中心均包括通信单元、判断单元及计算单元，其中：
通信单元，用于接收所述终端设备的下单信息；在判断单元判断出所述包裹的运输未全部在某一调度中心的调度范围内时，不同级的调度中心的通信单元还上发或接收所述下单信息；
判断单元，用于根据所述收取停放位地址和投递停放位地址，判断所述包裹的运输是否全部在其调度中心的调度范围内；
计算单元，用于根据所述下单信息及该某一调度中心下的无人飞行器群的状态信息，生成启动目标无人飞行器的启动命令及所述目标无人飞行器的运动轨迹信息。
10.如权利要求9所述的智能收发包裹的***，其特征在于，所述计算单元包括运动轨迹生成子单元及控制子单元，其中，
所述运动轨迹生成子单元，用于根据三维建筑数据信息库、所述收取停放位地址、所述投递停放位地址和预置的中转停放场，生成初始运动轨迹；再根据地理信息***的分析方法，获取初始运动轨迹两侧预设范围内且预设高度以上的建筑及禁飞区，以修正所述初始运动轨迹以生成最终的运动轨迹；
所述控制子单元，用于根据所述运动轨迹生成子单元生成的运动轨迹以及包裹的重量计算出运输所需的时间及能耗后，从至少一调度中心下的无人飞行器群中确定能执行该运输任务的至少一目标无人飞行器，再生成启动该目标无人飞行器的启动命令。
11.如权利要求8至10中任一项所述的智能收发包裹的***，其特征在于，还包括充电设备，该充电设备用于对无人飞行器进行充电，至少在任一中转停放场、收取停放位地址和投递停放位地址中任一处设置充电设备。
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |