CN105965528A - 一种教学机器人抓手操作机构 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
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Abstract

本发明公开了一种教学机器人抓手操作机构，圆台基座的上部安装有旋转圆台，旋转圆台的上部安装有支撑板，支撑板的一侧设置有移动关节座，移动关节座通过回转关节固定在支撑板的一侧，移动关节座内嵌入有水平设置的移动臂，移动臂的前端部铰接有U型连接片，U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销，连接轴销上套接有抓取臂，抓取臂的前端通过抓取气缸与抓取手相连接，抓取气缸控制抓取手的抓取或松开。本发明部件简单，组装方便，便于操作，且方便学员观察各部件的传动关系，便于演示，方便学员学习，容易实现，成本较低，具有良好的应用前景。

Description

一种教学机器人抓手操作机构
技术领域
本发明涉及一种教学机器人抓手操作机构，属于机器人教学技术领域。
背景技术
随着我国国民经济的快速发展，国内的机器人产业也发展迅速，由此带来社会对机器人技术人才的需求急为迫切，越来越多的中、高职院校及高等学府开始重视对此类专项人才的培养，逐步开设了机器人专业，创建机器人实验室以满足社会对于人才的需求。
相关的教学机器人设备是否能符合教学要求显得尤为重要。目前，工业机器人的技术教学平台缺乏、***开放性差、成本偏高难以普及的现状，尤其针对机器人的抓手操作机构，无法观察各传动单元是如何传动的，很难能够让学生从机器人抓手的基本原理、机械装配、限制了机器人相关人才的输出，不利于机器人行业的发展。
发明内容
本发明目的是为了克服现有的机器人的抓手操作机构，无法观察各传动单元是如何传动的，很难能够让学生从机器人抓手的基本原理、机械装配的问题。本发明的教学机器人抓手操作机构，部件简单，组装方便，便于操作，且方便学员观察各部件的传动关系，便于演示，方便学员学习，容易实现，成本较低，具有良好的应用前景。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：包括圆台基座，所述圆台基座的上部安装有旋转圆台，所述旋转圆台的上部安装有支撑板，所述支撑板的一侧设置有移动关节座，所述移动关节座通过回转关节固定在支撑板的一侧，所述移动关节座内嵌入有水平设置的移动臂，所述移动臂的前端部铰接有U型连接片，所述U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销，所述连接轴销上套接有抓取臂，所述抓取臂的前端通过抓取气缸与抓取手相连接，所述抓取气缸控制抓取手的抓取或松开。
前述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述移动臂的后端设置有水平驱动气缸。
前述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述水平驱动气缸与移动臂的连接处设置有挡板，所述挡板用于防止移动臂滑出移动关节座。
前述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述旋转圆台通过嵌入在圆台基座内的旋转电机驱动旋转。
前述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述支撑板的底部还固定有位置传感器，所述位置传感器的探头位于移动臂延伸出移动关节座处的正下方，用于检测移动臂的水平位移。
前述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述支撑板的上端部为圆弧过渡。
本发明的有益效果是：本发明的教学机器人抓手操作机构，部件简单，组装方便，便于操作，且方便学员观察各部件的传动关系，便于演示，方便学员学习，容易实现，成本较低，具有良好的应用前景。
附图说明
图1是本发明的教学机器人抓手操作机构的结构示意图。
附图中标记的含义如下：
1：圆台基座；2：旋转圆台；3：支撑板；4：移动关节座；5：移动臂；6：连接轴销；7：抓取臂；8：抓取气缸；9：抓取手；10：水平驱动气缸；11：挡板；12：位置传感器；13：回转关节。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本发明做进一步说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，本发明的教学机器人抓手操作机构，包括圆台基座1，所述圆台基座的上部安装有旋转圆台2，所述旋转圆台2的上部安装有支撑板3，所述支撑板3的一侧设置有移动关节座4，所述移动关节座4通过回转关节13固定在支撑板3的一侧，所述移动关节座4内嵌入有水平设置的移动臂5，所述移动臂5的前端部铰接有U型连接片，所述U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销6，所述连接轴销6上套接有抓取臂7，所述抓取臂7的前端通过抓取气缸8与抓取手9相连接，所述抓取气缸8控制抓取手9的抓取或松开。
所述移动臂5的后端设置有水平驱动气缸10，水平驱动气缸10与移动臂5的连接处设置有挡板11，所述挡板11用于防止移动臂5滑出移动关节座4。
所述旋转圆台2通过嵌入在圆台基座1内的旋转电机驱动旋转，旋转的旋转圆台2能够控制移动关节座4实现360°转动，水平驱动气缸10控制移动臂5水平方向的前、后移动，抓取臂7可以沿着U型连接片实270°转动，从而容易调节抓取手9的位置，当抓取手9到位后通过抓取气缸8控制抓取手9的抓取或松开，操作方便，便于观察传动情况。
所述支撑板3的底部还固定有位置传感器12，所述位置传感器12的探头位于移动臂5延伸出移动关节座4处的正下方，用于检测移动臂5的水平位移。
所述支撑板3的上端部为圆弧过渡，放置边角过于锋利刮伤人体。
综上所述，本发明的教学机器人抓手操作机构，部件简单，组装方便，便于操作，且方便学员观察各部件的传动关系，便于演示，方便学员学习，容易实现，成本较低，具有良好的应用前景。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：包括圆台基座（1），所述圆台基座的上部安装有旋转圆台（2），所述旋转圆台（2）的上部安装有支撑板（3），所述支撑板（3）的一侧设置有移动关节座（4），所述移动关节座（4）通过回转关节（13）固定在支撑板（3）的一侧，所述移动关节座（4）内嵌入有水平设置的移动臂（5），所述移动臂（5）的前端部铰接有U型连接片，所述U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销（6），所述连接轴销（6）上套接有抓取臂（7），所述抓取臂（7）的前端通过抓取气缸（8）与抓取手（9）相连接，所述抓取气缸（8）控制抓取手（9）的抓取或松开。
2.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述移动臂（5）的后端设置有水平驱动气缸（10）。
3.根据权利要求2所述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述水平驱动气缸（10）与移动臂（5）的连接处设置有挡板（11），所述挡板（11）用于防止移动臂（5）滑出移动关节座（4）。
4.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述旋转圆台（2）通过嵌入在圆台基座（1）内的旋转电机驱动旋转。
5.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述支撑板（3）的底部还固定有位置传感器（12），所述位置传感器（12）的探头位于移动臂（5）延伸出移动关节座（4）处的正下方，用于检测移动臂（5）的水平位移。
6.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构，其特征在于：所述支撑板（3）的上端部为圆弧过渡。
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