CN105945990A - 一种小臂设有摆动延伸臂的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，机器人小臂上设有延伸臂，延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的两个伸缩机构、铰接在一伸缩机构上的摆动机构、固定在另一伸缩机构上的摆动驱动机构。支架体上啮合的齿轮组及螺纹杆驱动两个伸缩机构反向伸缩至极端处时，在动力装置的驱动下，摆动机构可以摆动驱动机构为支撑进行一定幅度的摆动。通过本发明，摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，赋予小臂弯曲的功能，以适应各种工况。

Description

一种小臂设有摆动延伸臂的机器人

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种小臂设有摆动延伸臂的机器人。

背景技术：

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。

发明内容：

本发明所解决的技术问题：现有技术中的轻型六轴通用机器人，其小臂仅能驱使安装在小臂端部的执行末端作旋转运动，难以满足实际操作的需求。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；

所述小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构和第二伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、固定在第二伸缩机构上的摆动驱动机构；

所述支架体上枢接有大齿轮、第二中齿轮、第一小齿轮、传动轴，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一伸缩机构包括固定设置的第一螺柱，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二伸缩机构包括固定设置的第二螺柱，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩进行导向的导向杆；所述摆动机构包括平行设置的第一轴和第二轴，所述摆动驱动机构包括直线形导向槽、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的圆弧形导向槽、设置在圆弧形导向槽旁侧且左右对称设置的一对弹性装置、设置在圆弧形导向槽旁侧的第二动力装置；所述第二轴通过连接杆与第一伸缩机构铰接，第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴滑动配合在圆弧形导向槽内，一对弹性装置将第一轴夹持在直线形导向槽和圆弧形导向槽的连通处，第一轴与第二轴的距离值等于圆弧形导向槽的圆弧半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在圆弧形导向槽内滑动。

按上述技术方案，本发明所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人的工作原理如下：动力装置驱动传动轴旋转，传动轴带动大齿轮旋转，大齿轮驱动第二中齿轮旋转，第二中齿轮驱动第一小齿轮旋转；所述第二中齿轮驱动第二螺柱下降，第二螺柱带动第二伸缩机构下降，所述第一小齿轮驱动第一螺柱上升，第一螺柱带动第一伸缩机构上升；第一伸缩机构带动摆动机构上升，第二伸缩机构带动摆动驱动机构下降，第一轴和第二轴首先在直线形导向槽内滑动，之后，第一轴卡入一对弹性装置中并进入圆弧形导向槽内，第二轴留在直线形导向槽内；之后，第二动力装置驱动第一轴以第二轴的轴心线为旋转中心线在圆弧形导向槽内摆动，如此，摆动机构可作一定幅度的摆动，安装在摆动机构上的机器人执行末端亦随之摆动；当机器人无需使用延伸臂的摆动功能时，第二动力装置中断向第一轴输送的动力，在一对弹性装置的弹力作用下，第一轴复位至直线形导向槽和圆弧形导向槽的连通处，之后，在传动轴的反向驱动下，第一伸缩机构下降而第二伸缩机构上升，第一轴和第二轴在直线形导向槽内滑动且相对于直线形导向槽作下行运动，至此，摆动机构被限位。

通过上述技术方案，本发明具有如下技术效果：第一，第一伸缩机构和第二伸缩机构的反向运行使摆动机构相对于摆动驱动机构的升降动作迅速，以提高工作效率；第二，第一伸缩机构和第二伸缩机构的反向运动可拉长或缩短延伸臂的长度，进而拉长或缩短小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；第三，摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即赋予了小臂弯曲的功能，以适应各种工况。

作为本发明对延伸臂的一种说明，所述支架体包括底座、支板；所述底座固定设置在小臂上，所述导向杆固定在底座上，所述支板固定在导向杆的顶部；所述大齿轮、第二中齿轮、第一小齿轮枢接在支板上，所述传动轴的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上；所述第一伸缩机构包括第一伸缩底盘、一对第一伸缩块；所述第一伸缩底盘开设第一导向槽口，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一伸缩底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一伸缩块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，所述摆动机构安装在一对第一伸缩块的顶部；所述第二伸缩机构包括第二伸缩底盘、伸缩盘；所述第二伸缩底盘开设第二导向槽口，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二伸缩底盘上，第二伸缩底盘位于第一伸缩底盘的下方；所述第一伸缩底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述伸缩盘安装在第二螺柱的顶部，所述摆动驱动机构安装在伸缩盘上；所述伸缩盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一伸缩块位于伸缩盘的上方。

按上述说明，所述大齿轮驱动左右对称设置的一对第二中齿轮，一对第二中齿轮驱动左右对称设置的一对第一小齿轮。所述一对第二中齿轮驱动一对第二螺柱上升，一对第二螺柱带动伸缩盘下降，伸缩盘带动安装在其上的摆动驱动机构下降。所述一对第一小齿轮驱动一对第一螺柱上升，一对第一螺柱带动一对第一伸缩块上升，一对第一伸缩块带动安装在其上的摆动机构上升。

作为本发明对延伸臂的一种说明，所述第二中齿轮包括第二齿轮部、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部；所述第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔；所述第二枢接部枢接在支板的第三通孔内；所述第一小齿轮包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板的第一通孔内。

作为本发明对延伸臂的一种说明，所述第二伸缩底盘上竖直设置有第四螺柱、第六螺柱，第四螺柱、第六螺柱向上穿过第一伸缩底盘和支板，所述伸缩盘安装在第四螺柱、第六螺柱的顶部；所述支板上枢接有第四中齿轮、第六中齿轮，第四中齿轮、第六中齿轮位于支板和第一伸缩底盘之间，第四中齿轮的中央处、第六中齿轮的中央处均开设螺纹孔，第四螺柱螺接在第四中齿轮的螺纹孔内，第四中齿轮与大齿轮啮合，第六螺柱螺接在第六中齿轮的螺纹孔内，第六中齿轮与大齿轮啮合。按上述说明，大齿轮在驱动一对第二中齿轮旋转的同时，驱动第四中齿轮和第六中齿轮旋转，第四中齿轮和第六中齿轮相应地驱动第四螺柱和第六螺柱升降，第四螺柱和第六螺柱与一对第二中齿轮共同带动伸缩盘升降。

作为本发明对延伸臂的一种说明，所述动力装置包括安装在传动轴底部的蜗轮、与蜗轮啮合的蜗杆、与蜗杆联接的第一伺服电机，蜗杆枢接在底座上，第一伺服电机安装在底座上。按上述说明，传动轴的转动由第一伺服电机驱动的蜗轮蜗杆驱动，由于蜗轮蜗杆具有良好的自锁功能，因此，本发明所述的摆动机构在摆动过程中可稳定地停留在空间的任意位置。

作为本发明对延伸臂的一种说明，所述摆动机构包括摆动体，所述第一轴和第二轴固定在摆动体上，摆动体上设有连接机器人执行末端的安装法兰；所述摆动驱动机构包括固定在伸缩盘上的导向板，所述直线形导向槽和圆弧形导向槽开设在导向板上，所述一对弹性装置和第二动力装置安装在导向板上。

基于上述对延伸臂的说明，延伸臂中，所述一对弹性装置包括第一弹性装置和第二弹性装置，第一弹性装置和第二弹性装置均包括固定在导向板上的支撑座体、一端与支撑座体连接的伸缩弹簧、与伸缩弹簧另一端连接的限位板块，第一弹性装置的限位板块与第二弹性装置的限位板块相向设置。按上述说明，限位板的端部呈弧形状，在第一轴由直线形导向槽进入圆弧形导向槽的过程中，第一轴同时卡入了第一弹性装置限位板块与第二弹性装置限位板块之间，第一轴在圆弧形导向槽内左摆时，第一弹性装置限位板在伸缩弹簧的作用下与第一轴相抵并具有使第一轴复位的趋势，第一轴在圆弧形导向槽内右摆时，第二弹性装置限位板在伸缩弹簧的作用下与第一轴相抵并具有使第一轴复位的趋势。一旦第二动力装置中断向第一轴输送动力，第一轴即在第一弹性装置或第二弹性装置的作用下复位，以便第一轴和第二轴同时在直线形导向槽内滑动。

基于上述对延伸臂的说明，延伸臂中，所述第二动力装置包括固定在导向板上且横跨直线形导向槽的U形座体、固定在U形座体上的第二伺服电机、一端与第二伺服电机输出轴连接的第二连接杆、安装在第二连接杆另一端的第一气缸，第一气缸的活塞杆与第一轴平行，第一轴的端面上开设可与第一气缸活塞杆配合的第一孔。按上述说明，当第一轴进入圆弧形导向槽中时，第一轴被圆弧形导向槽的侧壁阻挡，第一轴和第二轴均止，其中，第二轴的轴心线与第二伺服电机输出轴的轴心线重合，第二伺服电机输出轴的旋转带动第二连接杆摆动，第二连接杆驱动第一气缸摆动，第一气缸的活塞杆***第一轴的第一孔内以驱动第一轴摆动；当机器人无需摆动机构摆动时，第一气缸的活塞杆复位，脱离与第一轴的接触，在一对弹性装置的作用下，第一轴复位。

作为本发明对延伸臂的一种说明，所述支架体上包裹有第一壳体，第一壳体与底座和支板固定连接；所述伸缩盘上包裹有第二壳体，第二壳体与伸缩盘固定连接，所述第一伸缩机构和第二伸缩机构位于第二壳体内。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明一种小臂设有摆动延伸臂的机器人的结构示意图；

图2为图1中延伸臂60的结构示意图；

图3为图2中延伸臂60隐去第一壳体67和第二壳体68后的结构示意图；

图4为图3中支架体61、第一伸缩机构62、第二伸缩机构63的组合结构示意图；

图5为图4中A-A向剖视图；

图6为图5中第二中齿轮612与支板617的组装示意图；

图7为图3中摆动机构64和摆动驱动机构65的组合结构示意图；

图8为图7中从另一视角观察摆动机构64和摆动驱动机构65的组合结构所得的示意图；

图9为图2中延伸臂60中的摆动机构64摆动一定角度后的结构示意图；

图10为图9中延伸臂60隐去第一壳体67和第二壳体68后的结构示意图。

图中符号说明：

10、底座体；

20、腰转部件；

30、大臂；

40、小臂；

60、延伸臂；

61、支架体；611、大齿轮；612、第二中齿轮；6121、第二齿轮部；6122、第二枢接部；6123、螺纹孔；613、第一小齿轮；614、传动轴；615、导向杆；616、底座；617、支板；618、第四中齿轮；619、第六中齿轮；

62、第一伸缩机构；621、第一螺柱；623、第一伸缩底盘；624、第一伸缩块；626、第一导向槽口；

63、第二伸缩机构；631、第二螺柱；633、第二伸缩底盘；634、伸缩盘；636、第二导向槽口；637、第四螺柱；638、第六螺柱；

64、摆动机构；640、摆动体；641、第一轴；642、第二轴；643、连接杆；644、安装法兰；

65、摆动驱动机构；650、导向板；651、直线形导向槽；652、圆弧形导向槽；653、支撑座体；654、伸缩弹簧；655、限位板块；656、U形座体；657、第二伺服电机；658、第一气缸；

661、蜗轮；662、蜗杆；663、第一伺服电机；

67、第一壳体；

68、第二壳体。

具体实施方式：

如图1，一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，包括底座体10、枢接在底座体上的腰转部件20、枢接在腰转部件上的大臂30、安装在大臂上的小臂40，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。所述小臂上设有延伸臂60。

如图3，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体61、安装在支架体上的第一伸缩机构62和第二伸缩机构63、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构64、固定在第二伸缩机构上的摆动驱动机构65。

结合图4至图8，所述支架体上枢接有大齿轮611、第二中齿轮612、第一小齿轮613、传动轴614，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一伸缩机构包括固定设置的第一螺柱621，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二伸缩机构包括固定设置的第二螺柱631，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩进行导向的导向杆615。所述摆动机构包括平行设置的第一轴641和第二轴642，所述摆动驱动机构包括直线形导向槽651、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的圆弧形导向槽652、设置在圆弧形导向槽旁侧且左右对称设置的一对弹性装置、设置在圆弧形导向槽旁侧的第二动力装置。所述第二轴通过连接杆643与第一伸缩机构铰接，第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴滑动配合在圆弧形导向槽内，一对弹性装置将第一轴夹持在直线形导向槽和圆弧形导向槽的连通处，第一轴与第二轴的距离值等于圆弧形导向槽的圆弧半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在圆弧形导向槽内滑动。

延伸臂60中，结合图4至图6，所述支架体包括底座616、支板617；所述底座固定设置在小臂上，所述导向杆615固定在底座上，所述支板固定在导向杆的顶部；所述大齿轮611、第二中齿轮612、第一小齿轮613枢接在支板上，所述传动轴614的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上。所述第一伸缩机构包括第一伸缩底盘623、一对第一伸缩块624；所述第一伸缩底盘开设第一导向槽口626，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱621的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一伸缩底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一伸缩块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，所述摆动机构安装在一对第一伸缩块的顶部。所述第二伸缩机构包括第二伸缩底盘633、伸缩盘634；所述第二伸缩底盘开设第二导向槽口636，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱631的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二伸缩底盘上，第二伸缩底盘位于第一伸缩底盘的下方；所述第一伸缩底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮612的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述伸缩盘安装在第二螺柱的顶部，所述摆动驱动机构安装在伸缩盘上；所述伸缩盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一伸缩块位于伸缩盘的上方。

延伸臂60中，如图6，所述第二中齿轮612包括第二齿轮部6121、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部6122；所述第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔6123；所述第二枢接部枢接在支板617的第三通孔内；所述第一小齿轮613包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板617的第一通孔内。

延伸臂60中，结合图4、图5，所述第二伸缩底盘633上竖直设置有第四螺柱637、第六螺柱638，第四螺柱、第六螺柱向上穿过第一伸缩底盘623和支板617，所述伸缩盘634安装在第四螺柱、第六螺柱的顶部；所述支板上枢接有第四中齿轮618、第六中齿轮619，第四中齿轮、第六中齿轮位于支板和第一伸缩底盘之间，第四中齿轮的中央处、第六中齿轮的中央处均开设螺纹孔，第四螺柱螺接在第四中齿轮的螺纹孔内，第四中齿轮与大齿轮611啮合，第六螺柱螺接在第六中齿轮的螺纹孔内，第六中齿轮与大齿轮啮合。

延伸臂60中，如图4，所述动力装置包括安装在传动轴614底部的蜗轮661、与蜗轮啮合的蜗杆662、与蜗杆联接的第一伺服电机663，蜗杆枢接在底座上，第一伺服电机安装在底座上。

延伸臂60中，结合图7、图8，所述摆动机构64包括摆动体640，所述第一轴641和第二轴642固定在摆动体上，摆动体上设有连接机器人执行末端的安装法兰644；所述摆动驱动机构65包括固定在伸缩盘634上的导向板650，所述直线形导向槽651和圆弧形导向槽652开设在导向板上，所述一对弹性装置和第二动力装置安装在导向板上。

延伸臂60中，结合图7、图8，所述一对弹性装置包括第一弹性装置和第二弹性装置，第一弹性装置和第二弹性装置均包括固定在导向板上的支撑座体653、一端与支撑座体连接的伸缩弹簧654、与伸缩弹簧另一端连接的限位板块655，第一弹性装置的限位板块与第二弹性装置的限位板块相向设置。

延伸臂60中，结合图7、图8，所述第二动力装置包括固定在导向板650上且横跨直线形导向槽651的U形座体656、固定在U形座体上的第二伺服电机657、一端与第二伺服电机输出轴连接的第二连接杆、安装在第二连接杆另一端的第一气缸658，第一气缸的活塞杆与第一轴641平行，第一轴的端面上开设可与第一气缸活塞杆配合的第一孔。

延伸臂60中，结合图2、图3，所述支架体61上包裹有第一壳体67，第一壳体与底座614和支板615固定连接；所述伸缩盘634上包裹有第二壳体68，第二壳体与伸缩盘固定连接，所述第一伸缩机构62和第二伸缩机构63位于第二壳体内。

实际操作中，本发明所述的延伸臂60工作流程如下：动力装置驱动传动轴614旋转，传动轴带动大齿轮611旋转，大齿轮驱动第二中齿轮612旋转，第二中齿轮驱动第一小齿轮613旋转；所述第二中齿轮612驱动第二螺柱631下降，第二螺柱带动第二伸缩机构63下降，所述第一小齿轮613驱动第一螺柱621上升，第一螺柱带动第一伸缩机构62上升；第一伸缩机构带动摆动机构64上升，第二伸缩机构63带动摆动驱动机构65下降，第一轴641和第二轴642首先在直线形导向槽651内滑动，之后，第一轴641卡入一对弹性装置中并进入圆弧形导向槽652内，第二轴642留在直线形导向槽内；之后，第二动力装置驱动第一轴641以第二轴642的轴心线为旋转中心线在圆弧形导向槽652内摆动，如此，摆动机构64可作一定幅度的摆动，参考图9、图10，安装在摆动机构上的机器人执行末端亦随之摆动；当机器人无需使用延伸臂60的摆动功能时，第二动力装置中断向第一轴641输送的动力，在一对弹性装置的弹力作用下，第一轴复位至直线形导向槽651和圆弧形导向槽652的连通处，之后，在传动轴614的反向驱动下，第一伸缩机构62下降而第二伸缩机构63上升，第一轴641和第二轴642在直线形导向槽651内滑动且相对于直线形导向槽作下行运动，至此，摆动机构64被限位。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：

所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(62)和第二伸缩机构(63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(64)、固定在第二伸缩机构上的摆动驱动机构(65)；

所述支架体上枢接有大齿轮(611)、第二中齿轮(612)、第一小齿轮(613)、传动轴(614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一伸缩机构包括固定设置的第一螺柱(621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二伸缩机构包括固定设置的第二螺柱(631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构的伸缩进行导向的导向杆(615)；

所述摆动机构包括平行设置的第一轴(641)和第二轴(642)，所述摆动驱动机构包括直线形导向槽(651)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的圆弧形导向槽(652)、设置在圆弧形导向槽旁侧且左右对称设置的一对弹性装置、设置在圆弧形导向槽旁侧的第二动力装置；

所述第二轴通过连接杆(643)与第一伸缩机构铰接，第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴滑动配合在圆弧形导向槽内，一对弹性装置将第一轴夹持在直线形导向槽和圆弧形导向槽的连通处，第一轴与第二轴的距离值等于圆弧形导向槽的圆弧半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在圆弧形导向槽内滑动。

2.如权利要求1所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述支架体包括底座(616)、支板(617)；所述底座固定设置在小臂上，所述导向杆(615)固定在底座上，所述支板固定在导向杆的顶部；所述大齿轮(611)、第二中齿轮(612)、第一小齿轮(613)枢接在支板上，所述传动轴(614)的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上；

所述第一伸缩机构包括第一伸缩底盘(623)、一对第一伸缩块(624)；所述第一伸缩底盘开设第一导向槽口(626)，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱(621)的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一伸缩底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一伸缩块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，所述摆动机构安装在一对第一伸缩块的顶部；

所述第二伸缩机构包括第二伸缩底盘(633)、伸缩盘(634)；所述第二伸缩底盘开设第二导向槽口(636)，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱(631)的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二伸缩底盘上，第二伸缩底盘位于第一伸缩底盘的下方；所述第一伸缩底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮(612)的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述伸缩盘安装在第二螺柱的顶部，所述摆动驱动机构安装在伸缩盘上；所述伸缩盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一伸缩块位于伸缩盘的上方。

3.如权利要求2所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：所述第二中齿轮(612)包括第二齿轮部(6121)、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部(6122)；所述第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔(6123)；所述第二枢接部枢接在支板(617)的第三通孔内；所述第一小齿轮(613)包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板(617)的第一通孔内。

4.如权利要求2所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述第二伸缩底盘(633)上竖直设置有第四螺柱(637)、第六螺柱(638)，第四螺柱、第六螺柱向上穿过第一伸缩底盘(623)和支板(617)，所述伸缩盘(634)安装在第四螺柱、第六螺柱的顶部；所述支板上枢接有第四中齿轮(618)、第六中齿轮(619)，第四中齿轮、第六中齿轮位于支板和第一伸缩底盘之间，第四中齿轮的中央处、第六中齿轮的中央处均开设螺纹孔，第四螺柱螺接在第四中齿轮的螺纹孔内，第四中齿轮与大齿轮(611)啮合，第六螺柱螺接在第六中齿轮的螺纹孔内，第六中齿轮与大齿轮啮合。

5.如权利要求2所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述动力装置包括安装在传动轴(614)底部的蜗轮(661)、与蜗轮啮合的蜗杆(662)、与蜗杆联接的第一伺服电机(663)，蜗杆枢接在底座上，第一伺服电机安装在底座上。

6.如权利要求2所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述摆动机构(64)包括摆动体(640)，所述第一轴(641)和第二轴(642)固定在摆动体上，摆动体上设有连接机器人执行末端的安装法兰(644)；

所述摆动驱动机构(65)包括固定在伸缩盘(634)上的导向板(650)，所述直线形导向槽(651)和圆弧形导向槽(652)开设在导向板上，所述一对弹性装置和第二动力装置安装在导向板上。

7.如权利要求6所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述一对弹性装置包括第一弹性装置和第二弹性装置，第一弹性装置和第二弹性装置均包括固定在导向板上的支撑座体(653)、一端与支撑座体连接的伸缩弹簧(654)、与伸缩弹簧另一端连接的限位板块(655)，第一弹性装置的限位板块与第二弹性装置的限位板块相向设置。

8.如权利要求6所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述第二动力装置包括固定在导向板(650)上且横跨直线形导向槽(651)的U形座体(656)、固定在U形座体上的第二伺服电机(657)、一端与第二伺服电机输出轴连接的第二连接杆、安装在第二连接杆另一端的第一气缸(658)，第一气缸的活塞杆与第一轴(641)平行，第一轴的端面上开设可与第一气缸活塞杆配合的第一孔。

9.如权利要求2所述的一种小臂设有摆动延伸臂的机器人，其特征在于：所述支架体(61)上包裹有第一壳体(67)，第一壳体与底座(614)和支板(615)固定连接；所述伸缩盘(634)上包裹有第二壳体(68)，第二壳体与伸缩盘固定连接，所述第一伸缩机构(62)和第二伸缩机构(63)位于第二壳体内。