CN105944257B - 一种消防机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种消防机器人及其控制方法，消防机器人，包括：底盘架，用于承载和连接各个部件；消防水炮，安装在底盘架上，用于喷射灭火介质；支重轮组件，安装在底盘架下方，用于支撑整车质量；驱动轮，安装在底盘架前部，且位于支重轮组件的上方，用于输出动力；涨紧轮，安装在底盘架后部，且位于支重轮组件的上方；履带，安装在驱动轮、支重轮组件和涨紧轮上，用于动力传动；涨紧装置，安装在底盘架上，用于推动涨紧轮以调节履带松紧；动力装置，安装在底盘架上，用于为驱动轮提供动力；电控装置，安装在底盘架上，用于机器人的检测、通讯和控制。本发明的消防机器人整体结构更加稳固，具有更好的通过性能和工作性能。

Description

一种消防机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种消防机器人及其控制方法。

背景技术

随着科技发展，机器人已经越来越多地出现在人们的生活中，代替人们从事一些工作，而对于一些危险程度相对较高的工作，采用机器人则更具优势。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。消防机器人越来越多地代替消防队员进入到火场一线进行灭火战斗，显著提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡也产生重要了作用。

但是，火灾现场的环境和地形都比较复杂，现有的消防机器人，对于火灾现场的复杂地形适应性较差，这就在很大程度上限制了消防机器人的推广使用。

本发明要解决的技术问题是提供一种用于扑灭火灾的消防机器人，解决了现有的消防设备对火灾灭火能力薄弱及智能化程度不高的问题。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的第一发明目的是提供一种消防机器人，具体地，采用了如下的技术方案：

一种消防机器人，包括：

底盘架，用于承载和连接各个部件；

消防水炮，安装在底盘架上，用于喷射灭火介质；

支重轮组件，安装在底盘架下方，用于支撑整车质量；

驱动轮，安装在底盘架前部，且位于支重轮组件的上方，用于输出动力；

涨紧轮，安装在底盘架后部，且位于支重轮组件的上方；

履带，安装在驱动轮、支重轮组件和涨紧轮上，用于动力传动；

涨紧装置，安装在底盘架上，用于推动涨紧轮以调节履带松紧；

动力装置，安装在底盘架上，用于为驱动轮提供动力；

电控装置，安装在底盘架上，用于机器人的检测、通讯和控制。

进一步地，所述的支重轮组件包括多个，至少安装在底盘架下方的前部、中部和后部。

进一步地，所述底盘架下方的前部和后部分别安装有第一支重轮组件，底盘架下方的中部安装有第二支重轮组件；所述的第一支重轮组件包括第一支重轮，第二支重轮组件包括第二支重轮，第一支重轮的外径大于第二支重轮的外径。

进一步地，所述的电控装置包括电控箱和设置在电控箱内的：

电池，用于为消防机器人电气元件提供电力；

雷达避障传感器，用于检测行进过程中所遇到的障碍物；

温度传感器，用于检测电控箱内部及工作现场温度；

通讯装置，用于将传感器检测的数据及图像信息实时传输给机器人控制端；

中央处理器，用于采集和传输传感器检测的数据，接收和发送指令控制机器人的运动；

动力装置驱动器，用于控制动力装置的工作。

进一步地，电控箱为由阻火、耐高温材料制成的内部具有中空腔室箱体。

进一步地，所述的消防水炮包括用于消防灭火主喷头和用于机器人自喷淋的自喷淋喷头。

进一步地，所述消防水炮的进水管上安装三通，三通的两个出水口分别连通主喷头和自喷淋喷头；所述的自喷淋喷头包括多个，均布于底盘架上的各个部位。

进一步地，还包括姿态检测传感器，用于实时监测机器人车体姿态。

进一步地，所述的姿态检测传感器为倾角仪，倾角仪通过检测机器人相对水平面的倾角，判断工作地点是否满足消防水炮安全工作要求。

本发明的第二发明目的是提供一种消防机器人的控制方法，具体地，采用了如下的技术方案：

一种如上述任意一项所述消防机器人的控制方法，远程控制端与消防机器人进行通讯连接，远程控制端控制消防机器人启动并进入消防工作区域，消防机器人通过传感器检测数据及采集图像并发送给远程控制端，远程控制端根据数据及图像进行分析后向消防机器人发送相关指令，消防机器人接收指令执行相应动作。

本发明的消防机器人将履带、驱动轮、支重轮组件、涨紧轮、涨紧装置、动力装置和电控装置组装在底盘架上，组成智能运动底盘搭载消防水炮，通过控制***控制底盘运动，行进过程中，通过机器人前方的雷达避障传感器及图像数据，实时监测机器人行进路径上的障碍物，确保机器人安全到达消防作业地点，提高机器人的通过性能；机器人到达作业地点后，通过姿态传感器实时监测机器人当前姿态，确保当前作业地点是否满足消防水炮安全工作要求，提高机器人的工作性能。

因此，本发明的消防机器人整体结构更加稳固，配合电控装置实现行进和工作，具有更好的通过性能和工作性能。

本发明的消防机器人的控制方法，通过远程控制端接收消防机器人的实时传输数据及图像，实现对消防机器人的指令控制，控制方法简单有效，大大提高了消防机器人对火灾现场的适应性能。

附图说明

图1本发明消防机器人的结构示意图。

图2本发明消防机器人的俯视图。

图3本发明消防机器人的涨紧装置的结构示意图。

图4本发明消防机器人的支重轮组件的剖视图。

图5本发明消防机器人的支重轮组件的侧视图。

图6本发明消防机器人的支重轮组件的另一侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种消防机器人及其控制方法进行详细描述。

如图1及图2所示，一种消防机器人，包括：

底盘架2，用于承载和连接各个部件；

消防水炮1，安装在底盘架2上，用于喷射灭火介质；

支重轮组件5，安装在底盘架2下方，用于支撑整车质量；

驱动轮4，安装在底盘架2前部，且位于支重轮组件5的上方，用于输出动力；

涨紧轮8，安装在底盘架2后部，且位于支重轮组件5的上方；

履带3，安装在驱动轮4、支重轮组件5和涨紧轮8上，用于动力传动；

涨紧装置7，安装在底盘架2上，用于推动涨紧轮8以调节履带松紧；

动力装置9，安装在底盘架2上，用于为驱动轮4提供动力；

电控装置11，安装在底盘架2上，用于机器人的检测、通讯和控制。

本发明的消防机器人可取代人在火灾中发挥灭火作用，减少人员伤亡。

本发明的底盘架2为由金属板材制成的框架结构，底盘架上可承载各种装置。因此，底盘架需要由高强度的金属板材制成，兼具耐高温特性，以适应火灾现场的环境。

作为本发明的一种优选实施方式，支重轮组件5包括多个，至少安装在底盘架2下方的前部、中部和后部。本发明的支重轮组件设置多个，这样每个支重轮组件的承载力就减少，每个支重轮组件的工况更加稳定。另外，支重轮组件5安装在底盘架2下方的前部、中部和后部，可使得底盘架2的整个下部得到有效的支撑。

进一步地，所述底盘架下方的前部和后部分别安装有第一支重轮组件，底盘架下方的中部安装有第二支重轮组件；所述的第一支重轮组件包括第一支重轮，第二支重轮组件包括第二支重轮，第一支重轮的外径大于第二支重轮的外径。

本发明的第一支重轮的外径大于第二支重轮的外径，因此，第一支重轮组件为主要支撑件，第二支重轮组件为辅助支重轮组件。第一支重轮组件承担主要的支撑作用，确保支撑的稳定性。第二支重轮组件在第一重轮组件无法支撑的位置进行辅助支撑，一方面可减低整体的成本，另一方面，相比同排量机器人车体更小型化。

作为本发明的一种优选实施方式，本发明的电控装置11包括电控箱和设置在电控箱内的：

电池，用于为消防机器人电气元件提供电力；

雷达避障传感器，用于检测行进过程中所遇到的障碍物；

温度传感器，用于检测电控箱内部及工作现场的温度；

通讯装置，用于将传感器检测的数据及图像信息实时传输给机器人控制端；

中央处理器，用于采集和传输传感器检测的数据，接收和发送指令控制机器人的运动；

动力装置驱动器，用于控制动力装置的工作。

本发明的电控装置11为消防机器人的“心脏”，一方面，承担着实时检测环境情形的作用，另一方面，承担着数据的通讯、指令的接收和执行。因此，本发明的电控装置集成度更高，具备壁障***，当前方有障碍物时可以自动转向或停止。

电控箱内部还配有高温报警***。当车体临近火场工作时，高温报警***实时检查电控箱内部温度，并且当内部温度临近安全温度时高温报警***会报警，以保护电子元器件。

进一步地，电控箱为由阻火、耐高温材料制成的内部具有中空腔室箱体。电控箱为设置在其中的各种装置提供了有效的保障，在进入火灾现场时，确保机器人能正常工作。

作为本发明的一种优选实施方式，所述的消防水炮1包括用于消防灭火的主喷头和用于机器人自喷淋的自喷淋喷头。本发明的消防喷头在进行灭火的同时，还能实现对机器人自身的喷淋，避免机器人在火灾现场发生着火。

具体地，消防水炮1的进水管上安装三通，三通的两个出水口分别连通主喷头和自喷淋喷头；所述的自喷淋喷头包括多个，均布于底盘架上的各个部位。本发明通过在底盘架上的各个部位设置自喷淋喷头，保证消防机器人整体都能实现自喷淋效果，最大限度的避免机器人着火。

消防水炮1上放置电子水压计，遥控器上实时显示消防水炮1的水压，避免由于水压过大导致消防水炮1后坐力大引起车体滑移。

另外，通过调整结构上合理设计，通过重心调节使消防水炮1前置，增加工作时的安全性。

作为本发明的一种优选实施方式，消防机器人还包括姿态检测传感器12，用于实时监测机器人车体姿态。

具体地，所述的姿态检测传感器为倾角仪，倾角仪通过检测机器人相对水平面的倾角，判断工作地点是否满足消防水炮安全工作要求。本发明的消防机器人配备倾角仪，可以检查车体姿态，当车体临近倾翻角时提醒操作人员，避免发生危险。

本发明的消防机器人工作前的准备工作：①将电控箱内的电池电量冲满；②将消防机器人中心电源开关启动。

本发明的消防机器人运行过程：准备工作完成后，开启远程控制端的实时监控画面，由摄像头拍摄的实时画面经无线传输至远程控制端，由操作人员根据行进路线从远程控制端发出指令，经无线数据传输***传递信号命令至消防机器人的中央处理器，控制动力装置驱动器启动，控制动力装置驱动器控制动力装置9运转，动力装置9分别带动两个驱动轮，消防机器人前进后退时由操作人员。

控制操作手柄的方向来对动力装置驱动器进行控制。

当到达指定位置时，通过操作手柄上的停止按钮控制动力装置驱动器停止，而操作人员根据实时监控画面里面的现场情况判断是否进行消防水炮喷射动作。若需要进行喷射操作时，则通过操作手柄上的消防水炮控制按钮进行操作，而操作的命令由远程控制端经无线传输***传递至消防机器人的中央处理器，由中央处理器控制消防水炮喷射回转角度和俯仰角度。通过实时监控画面的监控，待位置合适后操作人员通过操作手柄发出启动的命令。同时自喷淋启动，由消防水炮的入水口处通过三通分出水流，经过软管，硬管传至多个喷头处，给车体降温。

灭火完成后再由操作人员操作控制手柄停止喷射，同时自喷淋停止。

控制***：

本发明的消防机器人由消防人员通过远程遥控操作，在行进过程中雷达避障传感器通过检测机器人前方障碍物，提醒操作人员机器人前方路况，结合前方摄像头图像辅助操作人员完成对机器人的安全操作。

姿态传感器通过实时监测当前机器人相对水平面的倾角，判断当前工作地点是否满足水炮安全工作要求，防止水炮工作过程中后坐力过大导致机器人发生倾翻事故。

温度传感器通过实时采集机器人内部温度及消防现场温度，发出高温警报，控制自喷淋降温***工作。

本发明提供了一种上述消防机器人的控制方法，远程控制端与消防机器人进行通讯连接，远程控制端控制消防机器人启动并进入消防工作区域，消防机器人通过传感器检测数据及采集图像并发送给远程控制端，远程控制端根据数据及图像进行分析后向消防机器人发送相关指令，消防机器人接收指令执行相应动作。

实施例一

如图3所示，涨紧轮8压靠在履带3上，通过使涨紧轮8向远离机器人底盘架的方向移动来使履带3张紧。

第一滑动单元702的一端通过转轴连接到涨紧轮8的中心。当机器人行进时，通过履带3与涨紧轮8之间的摩擦带动涨紧轮8围绕转轴旋转。此外，当第一滑动单元702移动时，涨紧轮8能够随第一滑动单元702一起移动。根据本实施例，第一滑动单元702可以形成有圆柱形外表面。

第二滑动单元703套设在第一滑动单元702的外部，并且与第一滑动单元702滑动配合。第一滑动单元702能够在第二滑动单元703内相对于第二滑动单元703滑动，从而带动涨紧轮8一起移动。根据本实施例，第二滑动单元703构造为支架，优选地矩形支架。支架包括框体和在框体中间隔平行布置的若干挡板。例如，如图3所示，挡板的数量为一个。挡板上开设有容纳第一滑动单元702的通孔(例如，圆形通孔)。框体的面向第一滑动单元702的一端的第一框体侧也开设有容纳第一滑动单元702的通孔(例如，圆形通孔)。优选地，通孔开设在挡板和第一框体侧的中下部，以确保支架的刚度。根据本实施例，第二滑动单元703上设置有安装部，以用于将涨紧装置安装到履带式机器人的底盘架上。例如，安装部可以是开设在第二滑动单元703的框体上的通孔，螺栓穿过通孔以将第二滑动单元703固定到机器人的底盘架上。

第一调节单元706安装在第一滑动单元702上的与一端相反的另一端，并且第一调节单元706的外表面形成有外螺纹。在框体的与第一框体侧相反的第二框体侧开设容纳第二调节单元705的通孔。通孔内设置内螺纹形成第二调节单元705或者第二框体侧与所述通孔相对的位置安装螺母以形成所述第二调节单元705。第一调节单元706与第二调节单元705螺纹连接。锁定单元707安装在第一调节单元706外部与第一调节单元705螺纹连接，用以锁定第一调节单元706、第一滑动单元702和涨紧轮8的位置。

优选地，第一调节单元706为螺杆，第二调节单元705为螺母，固定安装在第二框体侧朝向涨紧轮的一侧与允许所述第一调节单元伸出的通孔的位置相对应，所述锁定单元707为锁紧螺母，安装在螺杆的外周，且位于螺杆伸出第二框体侧部分的外周。

当机器人使用一段时间之后履带会变长，当履带变长松垮时，首先将锁紧螺母旋转至远离第二框体侧，然后用扳手旋转螺杆，螺杆推动第一滑动单元72与涨紧轮8向前顶履带，直到履带涨紧到合适程度，停止旋转螺杆，旋转锁定螺母，至锁定螺母抵住第二框体侧时锁死，实现涨紧调节。

支撑装置701设置在第一滑动单元702的一端，并且构造有抵靠第一滑动单元702的一端并与第一滑动单元702的滑动方向相平行的支撑部。当第一滑动单元702相对于第二滑动单元703滑动时，支撑装置701能够使第一滑动单元702的一端不会向支撑装置701所在的一侧偏斜。如图1所示，支撑装置701限制第一滑动单元702的一端向下运动，从而确保涨紧装置稳固。支撑装置701上设置有组装部，以用于将支撑装置701安装在履带式机器人的底盘架上。例如，组装部可以是开设在支撑装置701上的通孔，螺栓穿过通孔以将支撑装置701固定到机器人的底盘架上。

根据本实施例，第一滑动单元702的一端设置有与第一滑动单元702轴连接并抵靠支撑装置701的滚轮，当第一滑动单元702相对于第二滑动单元703滑动时，滚轮沿支撑部滚动。以这种方式，减小第一滑动单元702与支撑部之间的摩擦力，使得便于操作涨紧装置。

根据本实施例，第一滑动单元702的另一端设置有止挡件704，止挡件704从第一滑动单元702的外表面向外凸起。以这种方式，当止挡件704与挡板接触时，能够阻挡第一滑动单元702继续相对于第二滑动单元703滑动，从而确保第一滑动单元702不会从第二滑动单元703中脱出。

实施例二

如图4所示，支重轮组件包括轮轴506和两个轮体501。

轮轴506与机器人底盘架直接或间接地连接。轮体501的中心设有容纳轮轴506的中心孔，轮体501通过中心孔安装在轮轴506上。中心孔内安装有用于支撑轮轴506的轴承504。优选地，轮体501由超高分子量聚乙烯材料制成，该种轮体不仅具有优良的耐磨性和耐冲击性，还具有优良的自润滑性和不沾性。

如图4所示，轮体501还包括轴承限位部件507、轴承压盖503和轮体加强部件502。

轴承限位部件507设置在轮体501的面向轮轴506的第一侧509，并且至少部分位于中心孔内。轴承限位部件507与轴承504的一端相抵靠，以用于限制轴承504在轮轴506中的轴向的位置，使得轴承504不会沿从中心孔到轮轴506的第一侧509的方向脱出。

轴承压盖503设置在轮体501的背向轮轴506的第二侧510，并且至少部分位于中心孔内。轴承压盖503与轴承504的另一端相抵靠，以用于限制轴承504在轮轴506中的轴向位置，使得轴承504不会沿从中心孔到轮轴506的第二侧510的方向脱出。此外，轴承压盖503还能够封堵中心孔。

轮体加强部件507为强度大于轮体501的强度的部件。轮体加强部件507设置在轮体501的第一侧509，并且轴承压盖503通过穿过轮体501的固定部件508与轮体加强部件507连接。固定部件508与轮体加强部件507而非轮体501本身相连接，使得当轮体与轴承压盖连接时，避免了在超高分子量聚乙烯材料的轮体上打螺纹孔。这一方面能够提高轮体的强度；另一方面，防止在支重轮转弯时由较大的侧向力而造成的螺纹连接失效和轴承压盖掉落的问题，并且降低了机器人的使用故障率。

根据本实施例，轮体加强部件502为一环形金属套。环形金属套嵌入到轮体501的第一侧509，且与轮体501的第一侧509平齐。例如，通过冲压方式将金属套嵌入到轮体501中。轮体加强部件502不影响轮体501的外部形状。优选地，轮体501的第一侧509与环形金属套相对应的位置设有环形凹槽，环形金属套设置在凹槽内。例如，环形金属套通过粘结固定到轮体501的凹槽内。

根据本实施例，环形金属套上设有第一安装部，轴承压盖503上设有第二安装部，第一安装部与第二安装部通过固定部件508连接，以将环形金属套和轴承压盖503连接在一起。

根据本实施例，固定部件508为螺钉，第一安装部为螺纹孔，并且第二安装部为安装孔。例如，安装孔为光孔或者设有内螺纹的孔。轮体1上设有允许螺钉穿过的通孔。螺钉穿过安装孔、通孔与螺纹孔螺纹连接，从而将轴承压盖503与环形金属套连接为一体，以提高轮体的强度。

根据本实施例，轴承限位部件507为设置在中心孔内的限位台阶，中心孔靠近轮体501的第一侧509的直径小于远离轮体501的第一侧509的直径，直径突变形成限位台阶。轴承504的一端抵靠在限位台阶上以实现轴承4的定位。根据本实施例，轴承限位部件507与轮体1形成为一体，如图4所示。

根据本实施例，中心孔内设置至少两个轴承504。相邻轴承之间设置轴承挡圈505，防止运转时轴承504互相磨损。此外，优选地，轴承504和轴承压盖503之间也设有轴端挡圈。

根据本实施例，轮体加强部件502为一环形金属套，其中，环形金属套嵌入轮体501的第一侧509，与轮体1的第一侧509平齐，并且环形金属套的内圈直径小于中心孔直径，使得内圈与中心孔形成的台阶构成轴承限位部件507。轮体加强部件502与轴承限位部件507一体地设置，简化中心孔的加工。

安装有以上所述的支重轮组件的机器人的轮体的使用寿命长，机器人的使用故障率低。

图2和图3示出根据本实施例的轮体1的侧视图。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (9)

1.一种消防机器人，其特征在于，包括：

底盘架，用于承载和连接各个部件；

消防水炮，安装在底盘架上，用于喷射灭火介质；

支重轮组件，安装在底盘架下方，用于支撑整车质量；

驱动轮，安装在底盘架前部，且位于支重轮组件的上方，用于输出动力；

涨紧轮，安装在底盘架后部，且位于支重轮组件的上方；

履带，安装在驱动轮、支重轮组件和涨紧轮上，用于动力传动；

涨紧装置，安装在底盘架上，用于推动涨紧轮以调节履带松紧；

动力装置，安装在底盘架上，用于为驱动轮提供动力；

电控装置，安装在底盘架上，用于机器人的检测、通讯和控制，其中，

所述涨紧装置包括

第一滑动单元，其一端通过转轴连接到所述涨紧轮的中心，所述涨紧轮构造成能够围绕转轴旋转并且能够随所述第一滑动单元一起移动；

第二滑动单元，其套设在所述第一滑动单元的外部并与所述第一滑动单元滑动配合，其中，所述第二滑动单元设置有安装部，以用于将所述涨紧装置安装到所述履带式机器人上，第二滑动单元构造为支架，支架包括框体和在框体中间隔平行布置的若干挡板，框体的面向第一滑动单元的一端的第一框体侧开设有容纳第一滑动单元的通孔；

第一调节单元，其安装在所述第一滑动单元上的与所述一端相反的另一端并且形成有外螺纹，且所述第一调节单元至少部分伸出所述第二滑动单元，用以调节所述第一滑动单元的位置；

第二调节单元，在框体的与第一框体侧相反的第二框体侧开设容纳所述第二调节单元的通孔，容纳第二调节单元的通孔内设置内螺纹以形成所述第二调节单元或者第二框体侧与容纳第二调节单元的通孔相对的位置安装螺母以形成所述第二调节单元；

锁定单元，其安装在所述第一调节单元外部并与所述第一调节单元螺纹连接，用以锁定所述第一调节单元、所述第一滑动单元和所述涨紧轮的位置，以及

支撑装置，其设置在第一滑动单元的一端，并且构造有抵靠第一滑动单元的一端并与第一滑动单元的滑动方向相平行的支撑部，当第一滑动单元相对于第二滑动单元滑动时，支撑装置能够使第一滑动单元的一端不会向支撑装置所在的一侧偏斜。

2.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述的支重轮组件包括多个，至少安装在底盘架下方的前部、中部和后部。

3.根据权利要求1或2所述的一种消防机器人，其特征在于，所述底盘架下方的前部和后部分别安装有第一支重轮组件，底盘架下方的中部安装有第二支重轮组件；所述的第一支重轮组件包括第一支重轮，第二支重轮组件包括第二支重轮，第一支重轮的外径大于第二支重轮的外径。

4.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述的电控装置包括电控箱和设置在电控箱内的：

电池，用于为消防机器人电气元件提供电力；

雷达避障传感器，用于检测行进过程中所遇到的障碍物；

温度传感器，用于检测电控箱内部及工作现场温度；

通讯装置，用于将传感器检测的数据及图像信息实时传输给机器人控制端；

中央处理器，用于采集和传输传感器检测的数据，接收和发送指令控制机器人的运动；

动力装置驱动器，用于控制动力装置的工作。

5.根据权利要求4所述的一种消防机器人，其特征在于，电控箱为由阻火、耐高温材料制成的内部具有中空腔室箱体。

6.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，所述的消防水炮包括用于消防灭火主喷头和用于机器人自喷淋的自喷淋喷头。

7.根据权利要求6所述的一种消防机器人，其特征在于，所述消防水炮的进水管上安装三通，三通的两个出水口分别连通主喷头和自喷淋喷头；所述的自喷淋喷头包括多个，均布于底盘架上的各个部位。

8.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于，还包括姿态检测传感器，用于实时监测机器人车体姿态。

9.根据权利要求8所述的一种消防机器人，其特征在于，所述的姿态检测传感器为倾角仪，倾角仪通过检测机器人相对水平面的倾角，判断工作地点是否满足消防水炮安全工作要求。

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