CN105940177B - 用于控制钻机的推进的方法、***和计算机程序以及钻机 - Google Patents

用于控制钻机的推进的方法、***和计算机程序以及钻机 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于控制钻机(100)的推进的方法，所述钻机包括进行相互独立的速度控制的右推进装置(130b)和左推进装置(130a)和以及用于驱动所述右推进装置(130b)和左推进装置(130a)的传动装置(235；335)，所述传动装置提供齿轮箱(235)的至少两个档位状态，该方法包括下述步骤：‑要求用于所述右推进装置的推进速度和用于所述左推进装置的推进速度；‑(s430)确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值(Diff)；‑(s430)基于所确定的差值(Diff)来确定适合的档位状态。本发明还涉及包括用于计算机(210；220)的程序代码(P)以执行根据本发明的方法的计算机程序产品。本发明还涉及一种***和配备有该***的钻机(100)。

Description

用于控制钻机的推进的方法、***和计算机程序以及钻机
技术领域
本发明涉及用于控制钻机的推进的方法。本发明还涉及包括用于实施根据本发明的方法的计算机程序代码的计算机程序产品。本发明还涉及用于控制钻机的推进的***和配备有这样的***的钻机。
背景技术
现今存在各种具有履带的平台，所述平台能够适用于各种应用。钻机可以是这种具有履带的平台的一个示例。所述钻机例如可以设置成在地面上操作。由此，钻机可以设置成执行各种类型的施工工作。
所述平台可以由操作者控制，即驾驶员可以从驾驶舱控制例如平台的工具或机器的推进和操作。替代性地，所述平台可以受无线电控制/远程控制。
所述平台可以设置成通过所称的履带控制来控制。这些平台可以通过履带或车轮来推进。在此，第一侧上的履带的速度以及第二侧上的第二履带的速度可以通过适合的电子或机械致动器装置——例如方向盘和加速器踏板——来手动地控制。因而，该平台可以通过向所述第一履带和所述第二履带施加不同的速度来转弯。
在涉及转弯的平台推进方面，可能存在各种缺点。特别地，在潮湿、泥泞或沙质表面——在所述表面，通过履带施加相对较大的力以使平台绕相同的旋转轴线转弯——上执行推进的情况下改变推进方向时，可能会出现所述缺点。
这些缺点可能部分地涉及平台的复杂操作，其中，操作者必须在执行平台的传动装置的换档的同时留意安全的推进。此外，在某些情况下，驾驶员也必须考虑在所述平台的推进期间所承载的设备，例如钻凿装置。特别是在转弯时，具有两个履带的平台的推进可能***作者认为是复杂的，这是因为若干项工作任务需要同时或基本上同时进行。
这些缺点可能涉及平台的操作条件的不期望的变化。这些操作条件的变化可能涉及由于在推进方向的所述改变期间出现的增大的平台负荷而产生的平台的发动机的当前发动机速度的不期望的降低。由此，可能会发生不期望的发动机停转。在某些情况下，如果增大的平台负荷变得太大，则所述履带因此停止。
US 7,290,390 B2描述了一种用于履带式液压挖掘机的控制装置，在该控制装置的手动操作期间提供了慢启动。
发明内容
因而，存在对以可靠、用户友好且稳固的方式管理平台的控制的需求，该平台具有两个履带以用于平台的推进。
本发明的一个目的是提供一种用于控制钻机的推进的新颖且有利的方法。
本发明的另一目的是提供一种用于控制钻机的推进的新颖且有利的***以及一种用于控制钻机的推进的新颖且有利的计算机程序。
本发明的另一目的是提供一种用于控制钻机的推进的替代性方法、替代性***和替代性计算机程序。
本发明的另一目的是提供一种下述用户友好的方法：该方法用于实现钻机的可靠推进，其中，降低了在推进期间导致履带停转和/或中断的危险。
本发明的另一目的是提供用于改善所称的履带式钻机的性能的方法、***和计算机程序。
所述目的中的一些目的通过根据权利要求1的用于控制钻机的推进的方法来实现。其他目的通过根据权利要求9的用于控制钻机的推进的***来实现。在从属权利要求中描绘了有利实施方式。
根据本发明的方面，提供了一种用于控制钻机的推进的方法，所述钻机包括进行相互独立的速度控制的右推进装置和左推进装置以及用于驱动所述右推进装置和所述左推进装置的传动装置，所述传动装置提供至少两个档位状态，所述方法包括下述步骤：
-要求用于所述右推进装置的推进速度和所述左推进装置的推进速度；
-确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值；
-基于所确定的差值来确定适合的档位状态。
根据示例，所述至少两个档位状态在齿轮箱处提供。
在此，获得了用于控制钻机的推进的可靠且用户友好的方法。在所述钻机的转弯期间，可以确定适合的较低的档位状态以允许钻机的传动装置的自动降档。以此方式，操作者可以放心并且由此获得用于识别钻机周围环境中的可移动的或固定的物体或人的更大的可能性。在此，钻机可以以更安全的方式推进。
有利地，对于钻机的操作者而言，减少了工作任务的数量，这提供了更好的工作环境和较小的压力。
该方法可以包括下述步骤：
-借助于履带和轮来推进所述钻机，由此，所述钻机通过以不同的速度驱动所述右推进装置和所述左推进装置来进行转弯。
该方法可以包括下述步骤：
-在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下，将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换至所述所确定的较低的档位状态。在此，获得了用于控制所述钻机的推进的稳固的、可靠且用户友好的方法。通过提供自动的降档过程，减少了钻机的操作者的工作任务的数量。
适合的档位状态例如可以是与当前的档位状态最接近的较低的档位状态。在当前的档位状态例如是第三档位状态并且确定需要降低至第二档位状态的情况下，所述第二档位状态在此即为适合的档位状态。
根据示例，适合的档位状态在单独的若干步骤中可以是与当前的档位状态相比较低的档位状态。在当前的档位状态例如是第三档位状态并且确定需要降低至第一档位状态的情况下，所述第一档位状态在此即为适合的档位状态。根据所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值的大小，可以确定与档位状态的转换有关的多个步骤。在此，基于所确定的差值来确定相对于当前的档位状态应当执行至新的档位状态的转换。所述新的档位/档位状态可以称为适合的档位/档位状态。
根据示例，适合的档位状态可以是与当前的档位状态相同的档位状态。在此，将不执行当前档位状态的自动改变。
该方法可以包括下述步骤：
-将档位状态从所述较低的档位状态自动地转换至较高的档位状态。
该方法可以包括下述步骤：
-在将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换至所述所确定的较低的档位状态的步骤之后，自动地将档位状态从所述较低的档位状态转换至先前的较高的档位状态。
根据本发明的方面，提供了一种用于控制钻机的推进的方法，所述钻机包括进行相互独立的速度控制的右推进装置和左推进装置以及用于驱动所述右推进装置和所述左推进装置的传动装置，所述传动装置提供了至少两个档位状态，所述方法包括下述步骤：
-要求用于所述右推进装置的推进速度和用于所述左推进装置的推进速度；
-确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值；
-基于所确定的差值来确定档位状态；或者
-基于所确定的差值来确定比当前的档位状态低的档位状态；或者
-基于所确定的差值来确定可以启用的相关的档位状态。
该方法可以包括下述步骤：
-在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的条件情况下，显示对操作者的将档位状态从所述当前的档位状态转换成至所述所确定的较低的档位状态的需求，由此，所述操作者可以选择手动地转换档位状态。在此，有利地获得了用于钻机的操作者的决策以允许钻机的安全且环境友好的推进的决策的极好的基础。通过计算/确定/模拟钻机传动装置的适合的较低的档位状态，钻机可以在关于钻机的推进装置的所产生的操作扭矩和燃料消耗方面的基本上最优化的操作期间被推进。
本方法可以包括下述步骤：
-对所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值与预定阈值进行比较，其中，在所述差值超过所述阈值的情况下，确定适合的档位状态。在此，提供了一种用以启用/执行例如钻机的传动装置的档位状态的转换的高时效且稳固的方式。有利地，档位状态的非期望的转换将通过所述比较而被阻止。在此，提供了一种获得可靠操作、驾驶员舒适性和减少的钻机部件——例如在其齿轮箱中的部件——的有成本效益的方式。
该方法可以包括下述步骤：
-确定所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，由此，仅在至少一个推进速度超过预定阈值的情况下，初始地确定所述差值。
在此，获得了一种避免非期望地激活例如钻机的传动装置的档位状态的变化的稳固的方式。有利地，档位状态的非期望变化将通过考虑所述确定的所要求的推进速度而被阻止。在此，提供了一种获得可靠操作、驾驶员舒适性和减少的钻机的部件——例如其齿轮箱的部件——的有成本效益的方式。
该方法可以包括下述步骤：
-确定所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，其中，在所要求的推进速度涉及所述右推进装置和所述左推进装置的相反的方向的情况下，所述档位状态可以自动地转换至比当前的档位状态低的档位状态。
该方法可以包括下述步骤：应用本发明的计算算法的滞后或筛选，以降低档位状态的向上和向下的非期望的频繁变化的危险。在此，实现了钻机的推进的稳固自动化控制。
根据本发明的方面，提供了一种用于控制钻机的推进的***，所述钻机包括设置成进行相互独立的速度控制的右推进装置和左推进装置以及用于驱动所述右推进装置和所述左推进装置的传动装置，所述传动装置提供了至少两个档位状态，所述***包括：
-致动器装置，该致动器装置设置成要求所述右推进装置的推进速度和所述左推进装置的推进速度；
-设置成确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值的控制装置；以及
-设置成基于所确定的差值来确定适合的档位状态的控制装置。
根据示例，所述至少两个档位状态可以在齿轮箱处提供。
设置成确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值的所述控制装置可以称为第一控制装置。
设置成基于所确定的差值来确定适合的档位状态的所述控制装置可以称为第二控制装置。
所述钻机可以设置成借助于履带或轮来推进，并且在此设置成通过以不同的速度驱动所述右推进装置和所述左推进装置来转弯。
该***可以包括：
-设置成在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换至所述确定的较低的档位状态的装置。
该***可以包括：
-设置成将档位状态从所述较低的档位状态自动地转换至较高的档位状态的装置。所述较高的档位状态可以是先前的较高的档位状态。
该***可以包括：
-设置成应用本发明的计算算法的滞后或筛选以降低档位状态向上和向下的非期望的频繁变化的危险的装置。在此，实现了钻机的推进的稳固自动化控制。
该***可以包括下述装置：
–该装置设置成在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的条件情况下显示对操作者的将档位状态从所述当前的档位状态转换成至所述确定的较低的档位状态的需求，其中，设置有允许操作者手动地改变档位状态的装置。设置成显示所述需求的所述装置可以包括屏幕，例如触摸屏。所述装置可以包括用于与所述当前的档位状态的变化有关的信息/指示/建议的音频和/或触觉和/或视觉显示的装置。所述装置可以包括扬声器布置。
该***可以是半自动化***，其中，操作者可以手动地选择档位状态。在此，***可以包括在合适的情况下将档位状态从较低的档位状态自动改变至所述所选择的档位状态的装置，所述较低的档位状态已经基于所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值而被确定。
该***可以包括：
-设置成对所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值与预定阈值进行比较的装置；以及
-设置成在所述差值超过所述阈值的情况下确定适合的档位状态的装置。
该***可以包括：
-设置成确定所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度的装置；
-设置成仅在所述至少一个所要求的推进速度超过预定阈值的情况下初始地确定所述差值的装置。
该***可以包括下述装置：
-该装置布置成确定所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，并且在所要求的推进速度涉及所述右推进装置和所述左推进装置的相反的方向的情况下将所述档位状态自动地改变至比当前的档位状态低的档位状态。
设置成要求推进速度的所述致动器装置可以包括两个单独的所称的控制杆，一个控制杆用于所述右推进装置，一个控制杆用于所述左推进装置。
设置成要求推进速度的所述致动器装置可以包括转向装置——例如方向盘或者所称的操纵杆——和单独的加速器装置。
设置成要求推进速度的所述致动器装置可以包括用于使钻机转向的仅一个杆。
所述传动装置可以包括用于所述推进装置的液压控制和操作的推进***。
根据本发明的方面，提供了一种包括用于控制钻机的推进的***的钻机。根据本发明的方面，提供了一种包括根据权利要求9至19中的任一项的***的钻机。所述钻机可以意在用于地面使用。
根据本发明的方面，提供了一种包括用于控制所述钻机的推进的自主***的自主钻机。根据本发明的方面，提供了一种包括根据权利要求9至19中的任一项的***的自主钻机。所述自主钻机可以意在用于地面使用。
根据本发明的方面，提供了一种下述车辆：所述车辆配备有传动装置和用以推进所述车辆的两个履带，所述车辆配置有用于控制所述车辆的推进的***。所述车辆可以是任意适合的车辆。所述车辆可以是采矿机、拖拉机、翻斗车、轮式装载机、包括工业机器人的平台、林业机械、推土机、沥青施工机械、路线计划器(road planner)或履带式车辆。
根据本发明的方面，提供了一种下述自主车辆：所述自主车辆配备有传动装置和用以推进所述自主车辆的两个履带，所述车辆配置有用于控制所述自主车辆的推进的***。所述自主车辆可以是任意适合的自主车辆。所述自主车辆可以是采矿车辆、拖拉机、翻斗车、包括工业机器人的平台、林业机械或履带式车辆。
根据本发明的方面，提供了一种用于控制钻机的推进的计算机程序，其中，所述计算机程序包括用于使电子控制单元或者连接至该电子控制单元的计算机执行根据权利要求1至8中的任一项所述的步骤的程序代码。
根据本发明的方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括程序代码，该程序代码存储在计算机可读介质上，以在所述程序代码在电子控制单元或者连接至该电子控制单元的计算机上运行时执行根据权利要求1至8中的任一项所述的方法步骤。
根据本发明的方面，提供了一种用于控制钻机的推进的计算机程序，其中，所述计算机程序包括程序代码，该程序代码用于在所述程序代码在电子控制单元或其他计算机上运行时使电子控制单元或者连接至所述电子控制单元的计算机执行根据权利要求1至8中的任一项所述的步骤。
根据本发明的方面，提供了一种用于控制钻机的推进的计算机程序，其中，所述计算机程序包括程序代码，该程序代码存储在计算机可读介质上，以使电子控制单元或者连接至该电子控制单元的计算机执行根据权利要求1至8中的任一项所述的步骤。
根据本发明的方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括具有程序代码的程序产品，该程序代码存储在计算机可读介质上，以在所述程序代码在电子控制单元或者连接至该电子控制单元的计算机上运行时执行根据权利要求1至8中的任一项所述的方法。
根据本发明的方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括程序代码，该程序代码以非易失的方式存储在计算机可读介质上，以在所述程序代码在电子控制单元或者连接至该电子控制单元的计算机上运行时执行根据权利要求1至8中的任一项所述的步骤。
对于本领域技术人员而言，通过以下的详述并且还通过应用本发明，本发明的其他目的、优点及新颖特征将变得明显。尽管在下面对本发明进行了描述，但是应当注意的是，本发明不限于所描述的具体细节。已经领悟本文中的教示的本领域技术人员将认识到在本发明的范围内的其他应用、改型和其他领域内的合并。
附图说明
为了对本发明及其进一步的目的和优点的更全面的理解，应该结合附图来阅读下文所阐述的详细描述，在附图中，各个图中的相同的附图标记表示相似的部件，并且在附图中：
图1a示意性地示出了钻机；
图1b示意性地示出了钻机；
图2示意性地示出了根据本发明的实施方式的图1中示出的钻机的子***；
图3示意性地示出了根据本发明的方面的图1中示出的钻机的子***；
图4a示意性地示出了根据本发明的方面的方法的流程图；
图4b以更详细的方式示意性地示出了根据本发明的方面的方法的流程图；以及
图5示意性地示出了根据本发明的方面的计算机。
具体实施方式
参照图1a，示出了可以用于各种类型的地面工作和/或施工工作的钻机100的侧视图，并且本发明可以用于该钻机100。钻机100可以适用于采矿作业。钻机可以适用于地表采矿。在此，钻机100可以适用于执行所称的冲击钻探。
根据实施方式，钻机100设置成在露天采石场中作业。根据示例，钻机100适用于在基础设施工程中使用。钻机100可以具有任何适合的尺寸，并且可以具有在例如3吨至30吨(3.000千克至30.000千克)区间内的质量。
所述钻机100除其他元件之外还包括长形可移动臂110、履带130和驾驶舱140和马达本体150，其中，长形可移动臂110具有设置在其一端处的钻凿装置120，履带130用于钻机100的推进，驾驶舱140用于操作者。所述可移动臂110也可以称为铰接臂。
所述铰接臂可以设置成展开以使得所述铰接臂达到大致水平的取向。所述铰接臂可以设置成叠合或折叠。在一个实施方式中，该叠合或折叠可以允许铰接臂的最靠近马达本体150的第一部分和铰接臂的最靠近钻凿装置120的第二部分是大致平行和大致竖直的。
在所述马达本体150中定位有用于提供所述钻机100的令人满意的功能的***和各种部件，例如设置成向所述钻机100提供所需动力的发动机230。因而，所述发动机230可以用于推进所述钻机100、使所述长形臂110运动以及用于操作所述钻凿装置120。根据替代性实施方式，所述发动机230用于推进所述钻机100，在此，单独的动力装置(未示出)用于操作所述长形臂110和所述钻凿装置120。由此，由所述马达本体150、所述驾驶舱140和履带130构成的单元可以称为承载件。
所述马达本体150还可以包括用于将动力从所述发动机230传递至所述履带130的适合的传动装置(未示出)。所述传动装置可以例如是电控式机械传动装置。根据示例实施方式，所述传动装置是液压传动装置。
本文中的术语“链路”指的是通信链路，该通信链路可以是诸如光电通信电线之类的物理电线或者诸如无线连接——例如无线电链路或者微波链路——之类的非物理电线。
本文中的术语“通道”指的是用于保持并运输流体——例如液压油——的通道。该通道可以是具有适合的尺寸的管。该通道可以由诸如塑料、橡胶或金属之类的任意适合的材料构成。
应当注意的是，本发明适于在任意适合的车辆或其他平台中使用并且不限于钻机的***。本发明的方法和本发明的***也可以用于除了包括传动装置和用于推进的至少两个履带的钻机之外的其他平台，例如采矿车辆、拖拉机、翻斗车、用于工业机器人的车辆/平台、林业机械、履带式车辆、建筑车辆、多用途车辆、全地形车辆或军用车辆。
除其他情况之外，本文中的术语“适合的”可以被解释为“任意适合的”或“根据本发明的相关方面”。
参照图1b，在图中从上方示出了所述钻机100。
在此，在图1中示出的所述履带130被更详细地示出。所述履带130包括第一推进装置130a和第二推进装置130b。
在此，包括第一履带的所述第一推进装置130a被示出。在本文中，所述“第一推进装置130a”也称为“左推进装置130a”。所述第一推进装置130a包括在所述传动装置处的用于驱动所述第一履带的至少一个驱动轮(未示出)。
在此，包括第二履带的所述第二推进装置130b被示出。在本文中，所述“第二推进装置130b”也称为“右推进装置130b”。所述第二推进装置130b包括在所述传动装置处的用于驱动所述第二履带的至少一个驱动轮(未示出)。
钻机100设置成通过所称的履带控制来控制。在此，所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b的相应速度可以被相互独立地控制。因而，可以通过向所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b施加不同的速度而迫使钻机100转弯。在此，应当注意的是，所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b可以以任意适合的方式形成，例如通过履带和/或车轮。根据本发明，重要的是钻机100可以通过履带控制原理来转弯，其中，所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b的速度控制用于控制钻机100的方向的变化。
在此，示出了所述第一推进装置130a呈现第一速度v1以及所述第二推进装置130b呈现第二速度v2。根据该示例，v1和v2基本上相等，由此，钻机被沿直线方向推进。在此，示出了所要求的速度v1和v2。这些所要求的速度v1和v2不一定必须等于所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b的相应的实际速度。在此，为了简单起见，根据该示例所假设的是，所述所要求的速度与所述相应的所要求的速度同样大。
在所述第一速度v1超过所述第二速度v2的情况下，钻机100被带动成转向右。以类似方式，在所述第一速度v1低于所述第二速度v2的情况下，钻机100可以被带动成转向左。对应的是钻机100的在后方向上的明显有效的推进。在该后方向处，v1和v2呈现出图1b中示出的方向的相反方向。在钻机100的后方向处，v1和v2呈现出负号。
应当注意的是，钻机100的借助于履带控制的转弯可以通过下述方式来执行：所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b中的一者静止不动，由此，相对位置处的推进装置呈现出非零的速度。钻机100的借助于履带控制的转弯例如可以以下述方式执行：在v1等于零(所述第一推进装置130a静止不动)时，由此v2非零(所述第二推进装置130b被沿前方向或后方向推进)。
应当注意的是，钻机100绕其自身轴线的旋转可以借助于履带控制通过所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b提供非零的、方向相反的大致同样大的速度来执行。在此，v1＝-v2。
图2示意性地示出了根据本发明的方面的所述钻机100的子***299。
第一控制单元210设置成用于经由第二链路L230与发动机结构230通信。第一控制单元210设置成控制所述发动机结构230的操作。所述发动机结构230可以包括任何适合的发动机。根据示例实施方式，所述发动机结构230可以包括内燃发动机，例如柴油发动机。根据示例实施方式，所述发动机结构230可以包括电动马达。所述发动机结构230的操作的控制例如可以包括控制发动机速度和/或输出扭矩。
根据示例实施方式，所述钻机100可以配备有发动机结构230，该发动机结构230设置成借助于混合操作来推进所述第一履带130a和所述第二履带130b，在所述混合操作中，使用了内燃发动机、能量存储装置和电机。
所述发动机结构230设置成经由传动装置将由发动机230产生的扭矩传递至所述右推进装置230a和/或所述左推进装置130b。所述传动装置可以包括齿轮箱235。所述第一控制单元210设置成用于经由第五链路L235与所述齿轮箱235通信。
所述传动装置处的所述齿轮箱235可以包括适合数量的档位(gear step)。在本文中，这些档位中的每个档位被称为档位状态。根据实施方式，所述齿轮箱可以为所述第一履带130a和所述第二履带130b提供单独的档位。
第一控制单元210设置成例如通过主动地改变档位状态而以适当的方式改变所述传动装置的齿轮比来控制包括所述齿轮箱235的所述传动装置。这可以通过改变所述齿轮箱235的当前档位来执行。
根据示例实施方式，所述齿轮箱235提供了两个档位，即第一档位GS1和第二档位GS2。所述第一档位GS1提供了较低的档并且提供了相对较慢的最大推进速度和相对较强的推进力。所述第二档位GS2提供了较高的档并且提供了相对较高的最大推进速度和相对较弱的推进力。
以对应的方式，具有若干离散的档位的传动装置可以提供从具有最强推进力的最低档到具有最弱推进力的最高档的一系列的档位。所述传动装置可以例如提供2、3、4、5、6、10或12个离散的不同档位。这些离散的不同档位在本文中称为档位状态。
在此，所述钻机100的所述传动装置在所述第一推进装置130a的第一驱动单元270a处以及所述第二推进装置130b的第二驱动单元270b处提供了输出扭矩。在此，所述第一驱动单元270a和所述第二驱动单元270b设置成分别控制至所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b的驱动扭矩的传递。这可以借助于通过第一控制单元210的控制来执行。在此，所述第二推进装置130b和所述第一推进装置130a的速度可以被相互独立地控制，由此，所述钻机100在此提供了所称的滑移转向功能。所述第一驱动单元270a和所述第二驱动单元270b可以以任何适合的方式形成。在此，因而不存在对调整的需求，即没有所谓的“闭环控制”。不存在反馈的控制就足够了，这提供了具有较低复杂度的简单***。
根据示例实施方式，提供了所述钻机100的无级传动。在此，所述钻机100的电力线路包括所述发动机结构230和包括所述齿轮箱235的所述传动装置。
第一控制单元210设置成用于经由第三链路L240与第一致动器装置240通信。所述第一致动器装置240设置成用于要求所述钻机100的推进速度。所述致动器装置240还设置成用于要求所述钻机100的推进方向。
根据第一示例实施方式，所述致动器装置240包括两个控杆(paddle)。第一控杆在此设置成用于要求所述第一推进装置130a的第一速度v1。第二控杆在此设置成用于要求所述第二推进装置130b的第二速度v2。
操作者可以在此使用所述控杆来控制钻机100的推进——即与推进速度有关又与方向的变化有关(借助于履带控制)。
在此，所述第一致动器装置240设置成用于经由链路L240给第一控制单元210连续地发送包括与所述第一推进装置130a的所要求的速度v1有关的信息的第一信号s1。在此，所述第一致动器装置240设置成经由第三链路L240给第一控制单元210连续地发送包括与所述第二推进装置130b的所要求的速度v2有关的信息的第二信号s2。
根据替代性的第二示例实施方式，所述第一致动器装置240包括第一单元和第二单元。在此，所述第一单元可以包括方向盘或操纵杆或用于控制所述钻机100的推进方向的任何其他适合的装置。在此，所述第二单元可以包括加速器致动器装置。所述加速器致动器装置根据实施方式可以包括加速器踏板。在此，所述第二单元可以用于要求加速度，并且因而可以用于要求所述钻机100的所要求的推进速度。第一控制单元210在此设置成通过以适合的方式控制所述传动装置和所述第一驱动单元270a以及所述第二驱动单元270b来控制所述钻机的推进。
第一控制单元210设置成连续地确定所述第一推进装置130a的所要求的速度v1和所述第二推进装置130b的所要求的速度v2。这可以基于从所述第一致动器装置240接收的信号来执行。这些信号可以包括与钻机100的所要求的推进方向和所要求的推进速度有关的信息。第一控制单元210在此设置成确定所述两个相应的速度v1和v2，以便以适合的方式控制子***299。
根据本发明的方面，第一控制单元210执行多个比较步骤。
在第一比较步骤中，判定所述第一推进装置130a的所述所要求的速度v1是否超过第一预定阈值Th1。
在此判定是否|v1|≥Th1。
在第二比较步骤中，判定所述第二推进装置130b的所述所要求的速度v2是否超过第二预定阈值Th2。
在此判定是否|v2|≥Th2。
所述第一阈值Th1和所述第二阈值Th2可以是任意适合的阈值。根据一个示例，所述第一阈值Th1＝1.0m/s，所述第二阈值Th2＝1.0m/s。
根据一个示例实施方式，所述第一阈值Th1和所述第二阈值Th2可以以百分比(％)表示并且可以是钻机100的最大所要求的推进速度的10％。
在第三比较步骤中，判定所述所要求的第一推进速度v1与所述第二推进速度v2之间的差值Diff的绝对值是否超过预定的第三阈值Th3。
这通过是否|v1-v2|≥Th3来判定。
根据替代实施方式，所述第三比较步骤可以包括下述步骤：判定所述所要求的第一速度v1与所述所要求的第二速度v2之间的比值是否低于预定的第四阈值Th4。所述第四阈值可以是任何适合的值。
在此，这通过是否来判定。
替代性地，在v1大于v2的情况下，判定是否不执行除以零。
在此，描绘了所述比较步骤包括使用所述所要求的第一速度v1和所述所要求的第二速度v2的值。替代性表达是使用第一信号S1和第二信号S2，第一信号S1包括与所述所要求的第一速度v1有关的信息，第二信号S2包括与所述所要求的第二速度v2有关的信息。在此，根据本发明，所述信号可以为如上文所描绘的类似方式。
根据示例实施方式，所述第一控制单元210可以设置成将v1与v2的比值或v2与v1的比值与多个预定阈值进行比较。例如，为所述传动装置的每个档位状态提供唯一的阈值，由此，所述唯一的阈值与相应的档位状态相关联。在此，第一控制单元210可以设置成基于所述比较来确定应该选择哪个档位状态。
根据示例实施方式，所述第一控制单元210可以设置成将v1与v2之间的差值或v2与v1之间的差值与多个预定阈值进行比较。例如，为所述传动装置的每个档位状态提供唯一的阈值，由此，每个唯一的阈值与相应的档位状态相关联。在此，第一控制单元210可以设置成基于所述比较来确定应该选择哪个档位状态。
第一控制单元210设置成连续地确定所述第一推进装置130a的所要求的第一推进速度v1。第一控制单元210设置成连续地确定所述第二推进装置130b的所要求的第二推进速度v2。
第一控制单元210设置成连续地判定所述第一推进速度v1是否超过所述第一阈值Th1。第一控制单元210设置成连续地判定所述所要求的第二推进速度v2是否超过所述第二阈值Th2。
第一控制单元210设置成连续地确定所述第一推进装置130a的所述所要求的第一推进速度v1与所述第二推进装置130b的所述所要求的第二推进速度v2之间的所述差值Diff。
根据示例实施方式，第一控制单元210设置成仅在所述所要求的第一推进速度v1和所述所要求的第二推进速度v2中的至少一者超过其相应的阈值Th1和Th2的情况下确定所述差值Diff。
根据示例实施方式，第一控制单元210设置成仅在所述所要求的第一推进速度v1和所述第二推进速度v2两者分别超过其阈值Th1和Th2的情况下确定所述差值Diff。
第一控制单元210设置成用于经由第四链路L250与第二致动器装置250通信。所述第二致动器装置250包括用于选择钻机的传动装置的档位的装置。在此，操作者可以使用所述第二致动器装置250来选择所述齿轮箱235的档位状态。
所述第一控制单元210可以设置成用于经由第六链路L260与显示装置260通信。所述显示装置260可以设置在所述驾驶舱140中。所述显示装置260可以包括显示屏幕，例如触摸屏。在此，所述第一控制单元210可以设置成显示与对所述钻机100的推进的控制有关的字母数字标记和/或符号。具体地，所述第一控制单元210可以设置成显示与所述传动装置的当前档位状态的变化有关的信息。
根据本发明的方法，所述显示装置260可以包括用于与所述传动装置的当前档位的变化有关的信息/指令/建议的音频和/或触觉和/或视觉显示的装置。
在合适的情况下，所述第一控制单元210可以设置成显示包括用于改变所述传动装置的档位状态的指令的信息。因而，所述信息可以借助于所述显示装置260以适合的方式显示。
所述第一控制单元210可以设置成确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值。所述第一控制单元210可以设置成基于所确定的差值来确定所述传动装置的适合的档位状态。
所述第一控制单元210可以设置成借助于履带或轮来推进所述钻机，由此，所述钻机通过以不同的速度驱动所述右推进装置和所述左推进装置来进行转弯。
所述第一控制单元210可以设置成在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下，将档位状态从所述当前的档位状态自动改变成所述确定的较低的档位状态。
所述第一控制单元210可以设置成在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下，借助于所述显示装置260来显示对操作者的将档位状态从所述当前的档位状态改变成所述所确定的较低的档位状态的要求，由此所述操作者可以选择手动地改变档位状态。
所述第一控制单元210可以设置成对所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值与预定阈值进行比较，由此，在所述差值超过所述阈值的情况下确定适合的档位状态。
所述第一控制单元210可以设置成确定所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，由此，在至少一个所确定的推进速度超过预定阈值的情况下确定所述差值。
所述第一控制单元210可以设置成确定所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，由此，在所述所要求的推进速度对应于所述右推进装置和所述左推进装置的相反的方向的情况下，所述档位状态自动地改变至比当前的档位状态低的档位状态。
第二控制单元220设置成经由第一链路L210与第一控制单元210通信。第二控制单元220可以以可拆卸的方式连接至第一控制单元210。第二控制单元220可以是钻机100的外部控制单元。第二控制单元220可以设置成执行本发明的方法步骤。第二控制单元220可以用于向第一控制单元210传送程序代码，特别是用于执行本发明的方法的程序代码。第二控制单元220可以替代性地设置成用于经由车辆的内部网络与第一控制单元210通信。第二控制单元220可以设置成执行与第一控制单元210基本相同的功能。
图3示意性地示出了根据本发明的示例实施方式的钻机100的子***399。
应当注意的是，本发明可以应用至履带式钻机的各种类型的驱动***和传动装置***。
根据示例实施方式，子***399包括液压***，该液压***具有设置成与阀结构335流体连通的液压泵330。
第一控制单元210设置成用于经由第八链路L330与液压泵330通信。第一控制单元210设置成控制所述液压泵330的操作。
第一控制单元210设置成用于经由第七链路L335与所述阀结构335通信。第一控制单元210设置成控制所述阀结构335的操作。
阀结构335设置成用于经由第一输送通道371a与第一驱动单元370a流体连通。阀结构335设置成用于经由第二输送通道371b与第二驱动单元370b流体连通。
第一驱动单元370a设置成实现所述第一推进装置130a的驱动力。第二驱动单元370b设置成实现所述第二推进装置130b的驱动力。第一控制单元210可以以发信号的方式连接至所述第一驱动单元370a和所述第二驱动单元370b。在此，第一控制单元210可以设置成用于控制第一推进装置130a和第二推进装置130b的推进速度。
根据本发明的方面，子***399的液压压力被控制，以便有利地改变子***399的档位状态。在此，根据创新方法，第一控制单元210设置成控制被应用至示意性地描绘的液压驱动***/传动装置***——该***在此被并入子***399中——的所述液压泵330、阀结构335、所述第一驱动单元370a和所述第二驱动单元370b。根据替代实施方式，所述液压泵330不经由第一控制单元210控制，而是经由例如所述阀结构335完全模拟。
子***399包括单元240、250和260，所述单元240、250和260例如参照图2的描述进行更详细的描绘。
根据本发明的方面，所述钻机100是自主钻机。在此，应当注意的是，钻机100在这种情况下配备有适合的传感器构造和导航装置，以便以自主的方式用于任何适合的应用，例如钻凿工作。
根据示例实施方式，本发明的***和本发明的钻机设置成被远程控制。在此，操作者可以位于距离钻机100的任何适合的距离处。在此，本发明的方法通过使用所述第一控制单元210和/或第二控制单元220所存储的控制程序的而是可应用的。
图4a示意性地示出了用于控制钻机的推进的方法的流程图，所述钻机包括进行相互独立的速度控制的右推进装置130b和左推进装置130a以及用于驱动所述右推进装置130b和所述左推进装置130a的传动装置，所述传动装置提供至少两个档位状态。该方法包括第一方法步骤s401。该步骤s401包括下述步骤：
-要求用于所述右推进装置130b的推进速度和用于所述左推进装置130a的推进速度；
-确定所述右推进装置130b的所要求的推进速度v2与所述左推进装置130a的所要求的推进速度v1之间的差值Diff；
-基于所确定的差值Diff来确定适合的档位状态。
根据示例，在齿轮箱235处提供了所述至少两个档位状态。在该方法步骤s401之后，该方法结束。
图4b示意性地示出了用于控制钻机100的推进的方法的流程图，所述钻机100包括进行相互独立的速度控制的右推进装置130b和左推进装置130a以及用于驱动所述右推进装置130b和所述左推进装置130a的传动装置，所述传动装置提供至少两个档位状态。所述流程图是用于控制钻机100的推进的方法的示例实施方式。该方法包括第一方法步骤s410。
该步骤s410可以包括连续地确定用于所述钻机100的推进的所要求的速度的步骤。在此，s410包括连续地确定所述第一推进装置130a的所要求的速度v1的步骤。在此，步骤s410包括连续地确定所述第二推进装置130b的所要求的速度v2的步骤。
该步骤s410可以包括连续地确定所述第一推进装置130a的所述所要求的速度v1与所述第二推进装置130b的所述所要求的速度v2之间的差值Diff的步骤。
该步骤s410可以由第一控制单元210基于操作者的要求通过考虑与钻机100有关的推进速度V来执行。根据所述第一致动器装置240的构型，可以以不同的方式确定第一推进装置130a的所述所要求的速度v1以及所述第二推进装置130b的所述所要求的速度v2。然而，所述钻机100的所要求的推进速度V可以被连续地分配在所述第一推进装置130a和所述第二推进装置130b的部件上。
在该方法步骤s410之后，执行后续的方法步骤s420。
该步骤s420可以包括判定与钻机100的所述所要求的推进有关的多个预定标准是否被满足的步骤。
第一标准可以是所述所要求的第一推进速度v1应当超过所述第一阈值Th1。第二标准可以是所述第二推进速度v2应当超过所述第二阈值Th2。第三标准可以是所述所要求的第一推进速度v1与所述所要求的第二推进速度v2之间的所述差值Diff应当超过第三阈值Th3。第四标准可以是所述传动装置的当前的档位状态应当不是最低的档位状态。换句话说，应当可以从当前的档位状态向下转换至较低的档位状态，例如从GS2转换至GS1。
根据实施方式，该方法可以包括下述步骤：在用于自动降档的至少一个标准不再得到满足的情况下，自动升档至较高的档位状态。根据实施方式，该方法可以包括下述步骤：在用于自动降档的所有所述标准都未得到满足的情况下，自动升档至较高的档位状态。
根据本发明的方面，该方法可以包括下述步骤：在已经执行了自动降档之后、并且所述标准中的至少一个标准不再得到满足，自动升档至适合的档位。根据示例实施方式，自动升档可以被执行以使得在包括所述本发明的自动降档的过程之后启动预定的档位。该自动升档可以以所述标准中的至少一个标准不再得到满足的条件为条件。
步骤s420可以包括下述步骤：确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值Diff。
在至少所述第三标准得到满足的情况下，执行后续的方法步骤s430。在其他情况下，该方法返回至方法步骤s410。
根据示例实施方式，所有的四个标准都需要得到满足以允许执行所述后续的方法步骤s430。在其他情况下，该方法返回至方法步骤s410。
步骤s430可以包括下述步骤：基于所确定的差值Diff来确定钻机的传动装置的适合的档位状态。所述适合的档位状态可以基于所述所确定的差值Diff的大小来确定。这可以借助于第一控制单元210来执行。
根据实施方式，当前的档位状态与所述所确定的适合的档位状态之间的差异可以与所述所要求的第一推进速度v1与所述所要求的第二推进速度v2之间的所述差值Diff成比例，即，对于相对较大的差值Diff，可以确定与所述当前的档位状态相比的相对较低的档位状态。
在方法步骤s430之后，执行后续的方法步骤s440。
步骤s440可以包括影响所述传动装置的档位状态的步骤。步骤s440可以包括控制所述传动装置的当前的档位状态的转换的步骤。
步骤s440可以包括下述步骤：在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下，将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换成所述确定的较低的档位状态。
根据替代性实施方式，方法步骤s440可以包括下述步骤：在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下，显示对操作者的将档位状态从所述当前的档位状态转换成所述确定的较低的档位状态的需求，由此，所述操作者可以选择手动地转换档位状态。在此，所述第一控制单元210可以用于控制与所述传动装置的档位状态的所述转换有关的显示。在此，方法步骤s440可以包括下述步骤：显示与所建议的具体的确定的档位状态有关的信息。这可以借助于至钻机100的操作者的视听指令来执行。
在方法步骤s440之后，执行后续的方法步骤s450。
步骤s450可以包括下述步骤：在合适的情况下，影响所述传动装置的档位状态。步骤s450可以包括下述步骤：在合适的情况下，对所述传动装置的当前的档位状态的转换进行控制。这可以借助于第一控制单元210来执行。
在此，较低的档位状态可以改变成在前的较高的档位状态。这可以在所述差值Diff低于所述第三阈值Th3的情况下执行。这可以在钻机100已经转弯之后执行。
应当注意的是，本发明的方法适用于自主钻机100。在此，第一控制单元200可以设置成自动执行所描绘的方法步骤，作为示例，例如要求第一推进速度v1和第二推进速度v2、确定所述第一推进速度v1与所述第二推进速度v2之间的差值Diff、确定是否满足所述四个标准、基于所述差值Diff来确定适合的档位状态并改变所述档位状态。所述档位状态的所述自动改变在钻机100的转弯之前或转弯期间可以执行为所述齿轮箱235、相应的阀结构335的降档，并且此后在钻机100的所述转弯的后期部分期间或者在所述转弯之后，执行为所述齿轮箱235、相应的阀结构335的升档。
在方法步骤s450之后，该方法结束。替代性地，再次执行方法步骤s410。
参照图5，示出了装置500的实施方式的图。参照图2描述的控制单元210和220在一种变型中可以包括装置500。该装置500包括非易失性存储器520、数据处理单元510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储器部分530，在第一存储器部分530中存储有用以控制装置500的功能的计算机程序，例如操作***。装置500还包括总线控制器、串行通信端口、I/O装置(输入/输出装置)、A/D转换器(模拟/数字转换器)、时间和日期的输入及转换单元、事件计数器以及中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储器部分540。
提供了一种计算机程序P，该计算机程序P包括用于控制钻机的推进的例行程序，所述钻机包括进行相互独立的速度控制的右推进装置和左推进装置以及用于驱动所述右推进装置和所述左推进装置的传动装置，所述传动装置提供了至少两个档位状态。
计算机程序P可以包括用于连续地和/或间歇地确定用于所述右推进装置的所要求的推进速度的例行程序。计算机程序P可以包括用于连续地和/或间歇地确定所述左推进装置的所要求的推进速度的例行程序。
计算机程序P可以包括用于连续地和/或间歇地确定所述右推进装置与所述左推进装置之间的差值的例行程序。计算机程序P可以包括用于基于所确定的所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值来连续地和/或间歇地确定适合的档位状态的例行程序。
计算机程序P可以包括用于连续地和/或间歇地确定所述右推进装置的所述确定的所要求的推进速度与所述左推进装置的所述确定的所要求的推进速度之间的差值的例行程序。计算机程序可以包括用于基于由此确定的所述右推进装置的所述确定的所要求的推进速度与所述左推进装置的所述确定的所要求的推进速度之间的差值来确定适合的档位状态的例行程序。
计算机程序P可以包括用于借助于履带或轮来推进所述钻机的例行程序，其中，所述钻机通过以不同的速度驱动所述右推进装置和所述左推进装置来进行转弯。
计算机程序P可以包括用于连续地和/或间歇地确定钻机100的传动装置当前的档位状态的例行程序。
计算机程序P可以包括用于连续地和/或间歇地判定所述当前的档位状态的转换是否是适合的例行程序。这可以基于所确定的所述右推进装置的所述确定的所要求的推进速度与所述左推进装置的所述确定的所要求的推进速度之间的差值来执行。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换至所述确定的较低的档位状态。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于将档位状态从所述确定的较低的档位状态自动地转换至在前的较高的档位状态。所述较高的档位状态可以是先前的较高的档位状态。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于在所确定的适合档位状态比当前的档位状态低的情况下显示对操作者的将档位状态从所述当前的档位状态转换至所述所确定的较低的档位状态的需求。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于对所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值与预定阈值进行比较。计算机程序P可以包括用于在所述差值超过所述阈值的情况下确定适合的档位状态的例行程序。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于确定用于所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，由此，所述差值仅在至少一个所要求的推进速度超过预定阈值的情况下被初始地确定。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于确定用于所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，其中，在所要求的推进速度涉及所述右推进装置和所述左推进装置的相反的方向的情况下，所述档位状态自动地转换成至当前的档位状态低的档位状态。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于在档位状态已经转换至所述确定的较低的档位状态之后、在合适的情况下将档位状态自动地转换成至相比于所述确定的较低的档位状态较高的档位状态。
计算机程序P可以包括下述例行程序：所述例行程序用于在档位状态已经转换至所述确定的较低的档位状态之后、在合适的情况下显示用于所述钻机的操作者的将档位状态转换至相比于所述确定的较低的档位状态的较高的档位状态的建议有关的信息。
计算机程序P可以以可执行形式或压缩形式存储在存储器560和/或在读/写存储器550中。
在阐明数据处理单元510执行某一功能的情况下，意味着数据处理单元510对存储在存储器560中的程序的某一部分或者存储在读/写存储器550中的程序的某一部分起作用。
数据处理装置510可以经由第四数据总线515与数据端口599通信。非易失性存储器520意在用于经由第二数据总线512与数据处理单元510通信。单独的存储器560意在经由第一数据总线511与数据处理单元510通信。读/写存储器550意在经由第三数据总线514与数据处理单元510通信。数据端口599例如可以连接至第一链路L210、第二链路L230、第三链路L240、第四链路L250、第五链路L235、第六链路L260、第七链路L335和第八链路L330(参见图2和图3)。
当在数据端口599上接收到数据时，数据暂时存储在第二存储器元件540中。当所接收的输入数据已经被暂时存储时，数据处理单元510将准备以上述方式实现代码执行。在一个变型中，在数据端口599上接收的信号包括与钻机100的所要求的速度有关的信息。在一个变型中，在数据端口599上接收的信号包括与所述第一推进装置130a的所要求的推进速度v1有关的信息。在一个变型中，在数据端口599上接收的信号包括与所述第二推进装置130b的所要求的推进速度v2有关的信息。在一个变型中，在数据端口599上接收的信号包括与所述第一推进装置130a的所要求的推进速度v1和所述第二推进装置130b的所要求的推进速度v2有关的信息。
本文中所描述的方法的部分可以由装置500借助于运行存储在存储器560或读/写存储器550中的程序的数据处理单元510来应用。当装置500运行该程序时，执行本文中所描述的方法。
本发明的优选实施方式的前述描述出于说明和描述的目的而被提供。本发明的优选实施方式的前述描述不意在是详尽的或者将本发明局限于所描述的变型。许多改型和变型对于本领域技术人员而言将是明显的。已经选择并描述了实施方式，以便最佳地解释本发明的原理及其实际应用，并且因此使本领域技术人员可以理解本发明以用于各种实施方式以及适用于预期用途的各种改型。

Claims (19)

1.一种用于控制钻机(100)的推进的方法，所述钻机包括设置成进行相互独立的速度控制的右推进装置(130b)和左推进装置(130a)以及用于驱动所述右推进装置(130b)和所述左推进装置(130a)的传动装置(235；335)，所述传动装置提供齿轮箱(235)的至少两个档位状态(GS1；GS2)，所述方法包括下述步骤：
-(s410)要求用于所述右推进装置的推进速度(v1)和用于所述左推进装置的推进速度(v2)；
该方法的特征在于下述步骤：
-(s420)确定所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的差值(Diff)；
-(s430)基于所确定的差值(Diff)来确定适合的档位状态；
-(s440)在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下，将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换至所述所确定的较低的档位状态。
2.根据权利要求1所述的方法，包括下述步骤：
-借助于履带或轮来推进所述钻机(100)，其中，所述钻机通过以不同的速度驱动所述右推进装置(130b)和所述左推进装置(130a)来进行转弯。
3.根据权利要求1所述的方法，包括下述步骤：
-(s450)在将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换至所述所确定的较低的档位状态的所述步骤(s440)之后，将档位状态从所述较低的档位状态自动地转换至在前的较高的档位状态。
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，包括下述步骤：
-在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下，显示对操作者的将档位状态从所述当前的档位状态转换至所述所确定的较低的档位状态的需求，由此，所述操作者能够选择手动地转换档位状态。
5.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，包括下述步骤：
-对所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值(Diff)与预定阈值(Th3)进行比较，由此，在所述差值(Diff)超过所述阈值(Th3)的情况下确定适合的档位状态。
6.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，包括下述步骤：
-确定用于所述右推进装置的所要求的推进速度和所述左推进装置的所要求的推进速度，由此，仅在至少一个所要求的推进速度超过预定阈值(Th1；Th2)的情况下，初始地确定所述差值(Diff)。
7.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，包括下述步骤：
-确定用于所述右推进装置的所要求的推进速度和用于所述左推进装置的所要求的推进速度，其中，在所述所要求的推进速度涉及所述右推进装置和所述左推进装置的相反的方向的情况下，所述档位状态自动地转换至比当前的档位状态低的档位状态。
8.一种用于控制钻机的推进的***，所述钻机包括设置成进行相互独立的速度控制的右推进装置(130b)和左推进装置(130a)以及用于驱动所述右推进装置(130b)和所述左推进装置(130a)的传动装置(235；335)，所述传动装置提供齿轮箱(235)的至少两个档位状态(GS1、GS2)，所述***包括：
-致动器装置(240)，所述致动器装置(240)用于要求用于所述右推进装置的推进速度和用于所述左推进装置的推进速度；
所述***的特征在于包括：
-用于确定所述右推进装置的所要求的推进速度(v1)与所述左推进装置的所要求的推进速度(v2)之间的差值(Diff)的控制装置；
-用于基于这样所确定的差值(Diff)来确定适合的档位状态的控制装置；
-用于在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下将档位状态从所述当前的档位状态自动地转换至所述所确定的较低的档位状态的装置。
9.根据权利要求8所述的***，其中，所述钻机(100)设置成借助于履带或轮来推进，并且设置成通过以不同的速度驱动所述右推进装置(130b)和所述左推进装置(130a)来进行转弯。
10.根据权利要求8所述的***，包括：
-用于将档位状态从所述所确定的较低的档位状态自动地转换至在前的较高的档位状态的装置。
11.根据权利要求8或9所述的***，包括：
-用于在所确定的适合的档位状态比当前的档位状态低的情况下显示对操作者的将档位状态从所述当前的档位状态转换至所述所确定的较低的档位状态的需求的装置，其中，设置有用于允许操作者手动地转换档位状态的装置。
12.根据权利要求8或9所述的***，包括：
-用于对所述右推进装置的所要求的推进速度与所述左推进装置的所要求的推进速度之间的所述差值(Diff)与预定阈值(Th3)进行比较的装置；以及
-用于在所述差值(Diff)超过所述预定阈值(Th3)的情况下确定适合的档位状态的装置。
13.根据权利要求8或9所述的***，包括：
-用于确定用于所述右推进装置的所要求的推进速度和用于所述左推进装置的所要求的推进速度的装置；
-用于仅在至少一个所要求的推进速度(v1；v2)超过预定阈值(Th1；Th2)的情况下初始地确定所述差值(Diff)的装置。
14.根据权利要求8或9所述的***，包括：
-用于确定用于所述右推进装置的所要求的推进速度和用于所述左推进装置的所要求的推进速度并且用以在所要求的推进速度涉及所述右推进装置和所述左推进装置的相反的方向的情况下将所述档位状态自动地转换至比当前的档位状态低的档位状态的装置。
15.根据权利要求8或9所述的***，其中，用于要求推进速度的所述致动器装置(240)包括两个单独的控制杆，一个控制杆用于所述右推进装置(130b)、并且一个控制杆用于所述左推进装置(130a)。
16.根据权利要求8或9所述的***，其中，用于要求推进速度的所述致动器装置(240)包括控制装置和单独的加速器装置。
17.根据权利要求8或9所述的***，其中，所述传动装置包括用于所述右推进装置和所述左推进装置的液压控制和操作的推进***。
18.一种包括根据权利要求8至17中的任一项所述的***的钻机。
19.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有程序代码，在所述程序代码在电子控制单元或连接至所述电子控制单元的计算机上运行时执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法步骤。
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