CN105935276A - 一种可跨越障碍的幕墙清洁*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可跨越障碍的幕墙清洁***，包括用于幕墙清洗的清洁主机、用于保护所述清洁主机作业安全的线缆，所述线缆的一端与所述清洁主机连接，所述线缆的另一端与收放线机构连接；所述清洁主机包括行走机构、清洗机构、跨障机构以及控制单元；所述控制单元用于控制所述行走机构、清洗机构按照预设路径进行幕墙清洗；所述跨障机构用于在控制单元控制下与收放线机构配合跨越障碍；所述收放线机构根据所述清洁主机的幕墙清洗路径收放线缆；本发明通过可伸缩的真空吸盘与收放线机构的配合动作，实现清洁主机在幕墙上的自由活动，并可以检测并跨越部分障碍和缝隙，从而极大地扩展了清洁主机在幕墙上的清洁活动范围。

Description

一种可跨越障碍的幕墙清洁***
技术领域
本发明涉及一种用于幕墙清洗的清洁***，具体涉及一种可以自行跨越幕墙上存在的障碍的幕墙清洁***。
背景技术
现代社会，为了美观，很多大厦的外立面都是幕墙。但是时间久了，幕墙上很容易沾染和积累灰尘等。而现在清洗幕墙的方式，一是人工清洗，雇佣“蜘蛛人”由楼顶吊至清洗位置，这种方式危险，且效率较低；另一种就是清洁机器人，现在大多的清洁机器人，都是采用负压风扇的方式，使清洗主机靠近玻璃，这种没有有效接触的方式很容易受风的影响，且一般机器人只能垂直清洗，不能自由移动。
发明内容
本发明的目的在于这对上述技术问题提出一种可自行跨越障碍并与幕墙保持有效接触的可跨越障碍的幕墙清洁***。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种可跨越障碍的幕墙清洁***，包括用于幕墙清洗的清洁主机、用于保护所述清洁主机作业安全的线缆，所述线缆的一端与所述清洁主机连接，所述线缆的另一端与收放线机构连接；所述清洁主机包括行走机构、清洗机构、跨障机构以及控制单元；所述控制单元用于控制所述行走机构、清洗机构按照预设路径进行幕墙清洗；所述跨障机构用于在控制单元控制下与收放线机构配合跨越障碍；所述收放线机构根据所述清洁主机的幕墙清洗路径收放线缆。
在本发明中，所述清洁主机包括用于吸附幕墙的第一真空吸盘、用于行走的履带以及清洁组件，所述履带沿清洁主机的前进方向设在清洁主机的底部，所述第一吸盘设在两条履带之间。
在本发明中，所述跨障机构包括对角设置的第二真空吸盘和第三真空吸盘，所述第二真空吸盘和第三真空吸盘分别通过电机丝杆可伸缩地设置在所述清洁主机的底部。
在本发明中，所述收放线机构包括绞盘、用于驱动绞盘旋转的电机以及用于与所述清洁主机的控制单元进行通信并控制电机运转的控制组件，所述线缆卷绕设置在所述绞盘上。
在本发明中，所述收放线机构包括底架、支撑杆、动滑轮，所述绞盘、电机以及控制组件设置在该底架上，所述支撑杆一端铰接设置在所述底架上，所述支撑杆的另一端设有定滑轮，所述线缆依次绕经所述定滑轮与动滑轮后再与所述清洁主机连接。
在本发明中，所述底架设有推杆，该推杆的一端铰接设置在底架上，所述推杆的另一端与所述支撑杆铰接连接。
在本发明中，所述底架的底部设有轮子。
在本发明中，所述清洁主机设有用于探测障碍的传感器，所述传感器包括至少一个探测方向垂直于幕墙的第一距离传感器和至少一个探测方向平行于幕墙的第二距离传感器。
所述清洁组件包括用于喷洒清洗液的喷水孔、用于清洗幕墙的刮条、抹布以及用于收集污物的污染物收集盒，所述刮条设置在所述履带的前侧，所述污染物收集盒设置在所述履带的后侧，所述抹布分别设置在所述刮条和污染物收集盒的后侧，所述喷水孔设在所述刮条的前侧。
本发明通过可伸缩的真空吸盘与收放线机构的配合动作，实现清洁主机在幕墙上的自由活动，并可以检测并跨越部分障碍和缝隙，从而极大地扩展了清洁主机在幕墙上的清洁活动范围。
附图说明
图1为本发明一实施例中的本发明的整体结构；
图2为本发明一实施例中的清洁主机的结构示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案，以下结合附图及实施例，对本发明的技术方案进行进一步详细说明，显而易见地，下面描述仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施例。
参照图1、图2，一种可跨越障碍的幕墙清洁***，包括用于幕墙清洗的清洁主机2、用于保护清洁主机2作业安全的线缆6，线缆6的一端与清洁主机2连接，线缆6的另一端与收放线机构连接；清洁主机2包括行走机构、清洗机构、跨障机构以及控制单元；控制单元用于控制行走机构、清洗机构按照预设路径进行幕墙清洗，在幕墙清洗过程中出现障碍时，跨障机构用于在控制单元控制下与收放线机构配合跨越障碍；收放线机构根据清洁主机2的幕墙清洗路径收放线缆6，使得线缆6在跟随清洁主机2的同时不会干扰清洁主机2的幕墙清洗作业。清洁主机2在幕墙上行走进行幕墙清洗作业，在遇到障碍时，清洁主机2通过跨障机构跨越障碍，在整个幕墙清洗作业过程中，线缆6通过收放线机构收紧或者放松，使得线缆6实施跟随清洁主机2动作。
在一具体实施例中，清洁主机2包括用于吸附幕墙的第一真空吸盘21、用于行走的履带18以及清洁组件，履带18沿清洁主机2的前进方向设在清洁主机2的底部，并且第一吸盘21设在两条履带18之间。第一真空吸盘21设有独立的真空泵产生足够的吸附力使得清洁主机2稳定吸附在幕墙上的同时对两条履带18保持一定的压力，保证履带18与幕墙之间具有一定的摩擦力。优选的，每条履带18通过各自的电机驱动前进或者后退，控制清洁主机2的行进方向。两条履带18同时向前或者向后运动，控制清洁主机2前进或者后退。两条履带18反向运动时，清洁主机2实现左转或者右转。当需要右转，电机控制左边的履带18向前运动，右边的履带18向后运动，清洁主机2完成右转；同理，当需要左转，电机控制左边的履带18向后运动，右边的履带18向前运动，清洁主机2完成左转；转向的角度可由清洁主机2内部的设置的传感器进行检测控制。
在一具体实施例中，跨障机构包括对角设置的第二真空吸盘12和第三真空吸盘20，第二真空吸盘12和第三真空吸盘20分别通过电机4丝杆可伸缩地设置在清洁主机2的底部。
在一具体实施例中，收放线机构包括绞盘5、用于驱动绞盘5旋转的电机4以及用于与清洁主机2的控制单元进行通信并控制电机4运转的控制组件3，线缆6卷绕设置在绞盘5上。控制单元将清洁主机2的运行轨迹发送到收放线机构的控制组件3，控制组件3通过获得的信号控制电机4的转速和转向，保证线缆6实时跟随清洁主机2动作。
在一具体实施例中，收放线机构包括底架1、支撑杆8、动滑轮11，绞盘5、电机4以及控制组件3设置在该底架1上，支撑杆8一端铰接设置在底架1上，支撑杆8的另一端设有定滑轮7，线缆6依次绕经定滑轮7与动滑轮11后再与清洁主机2连接。底架1设有推杆9，该推杆9的一端铰接设置在底架1上，推杆9的另一端与支撑杆8铰接连接。底架1的底部设有轮子10。收放线机构通过轮子10可以在楼顶移动或者锁死，线缆6从绞盘5拉出并绕过定滑轮7后，再绕过动滑轮11最后与清洁主机2连接，保证线缆6收放的可靠性。推杆9可以是电动、液压或者气动结构，通过推杆9的伸缩动作可以调整支撑杆8在底架1上的角度和高度，以拓展清洁主机2的行走范围。
在一具体实施例中，清洁主机2设有用于探测障碍的传感器，传感器包括至少一个探测方向垂直于幕墙的。一个第一距离传感器14和一个第二距离传感器13为一组，一个设在清洁主机2的侧面，一个设在清洁主机2的相邻底部，可以完成对障碍物、缝隙以及边缘的检测，从而保证清洁主机2在幕墙上的行走安全。优选的，清洁主机2上设有两组传感器，分别设在清洁主机2的前进方向的前端的两侧，两组传感器相互配合，可以更加精准地完成对障碍物、缝隙以及边缘的位置检测以及大小判断。
在一具体实施例中，清洁主机2的清洁组件包括用于喷洒清洗液的喷水孔15、用于清洗幕墙的刮条16、抹布17以及用于收集污物的污染物收集盒19，刮条16设置在履带18的前侧，污染物收集盒19设置在履带18的后侧，抹布17分别设置在刮条16和污染物收集盒19的后侧，喷水孔15设在刮条16的前侧。通过上述部件的配合动作可以将幕墙上污染物清洗干净，完成幕墙清洗作业。具体的，刮条16呈V字型设置在履带18的前侧，并且尖端指向清洁主机2的前进方向，刮条将幕墙上的污渍刮下，再由后侧的抹布17作进一步的清洗，污染物收集盒19呈V字型设置在履带18的前侧，并且尖端背离清洁主机2的前进方向，被刮条16以及抹布17清扫下来的污渍由污染物收集盒19吸入收集，污染物收集盒19后侧设置的抹布17做最后一道清洗，即可将幕墙清洗干净。
具体的，当清洁主机2通过距离传感器检测到障碍时，该障碍包括缝隙和突起，第二真空吸盘12在电机4丝杆的作用下伸出并吸附在幕墙上，第一真空吸盘21放弃吸附，此时清洁主机2被第二真空吸盘12抬起并跨过障碍，然后通过放线机构放线，清洁主机2便会在重力作用下围绕第二真空吸盘12向下方旋转，完成一次旋转动作。旋转动作完成后，第三真空吸盘20在电机4丝杆的作用下伸出并吸附在幕墙上，然后第二真空吸盘12放弃吸附并收回，放线机构配合放线，清洁主机2便会在重力作用下绕第三真空吸盘20向下方旋转，完成第二次选装动作。旋转动作完成后，第三真空吸盘20收回但不放弃吸附，则清洁主机2随着第三真空吸盘20的收回向幕墙靠近，并通过第一真空吸盘21吸附在幕墙上，然后第三真空吸盘20放弃吸附并完全收回，至此完成了一次跨障动作。重复上述过程，清洁主机2可以实现跨越不同的障碍物。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，包括用于幕墙清洗的清洁主机、用于保护所述清洁主机作业安全的线缆，所述线缆的一端与所述清洁主机连接，所述线缆的另一端与收放线机构连接；所述清洁主机包括行走机构、清洗机构、跨障机构以及控制单元；所述控制单元用于控制所述行走机构、清洗机构按照预设路径进行幕墙清洗；所述跨障机构用于在控制单元控制下与收放线机构配合跨越障碍；所述收放线机构根据所述清洁主机的幕墙清洗路径收放线缆。
2.如权利要求1所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述清洁主机包括用于吸附幕墙的第一真空吸盘、用于行走的履带以及清洁组件，所述履带沿清洁主机的前进方向设在清洁主机的底部，所述第一吸盘设在两条履带之间。
3.如权利要求2所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述跨障机构包括对角设置的第二真空吸盘和第三真空吸盘，所述第二真空吸盘和第三真空吸盘分别通过电机丝杆可伸缩地设置在所述清洁主机的底部。
4.如权利要求1所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述收放线机构包括绞盘、用于驱动绞盘旋转的电机以及用于与所述清洁主机的控制单元进行通信并控制电机运转的控制组件，所述线缆卷绕设置在所述绞盘上。
5.如权利要求4所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述收放线机构包括底架、支撑杆、动滑轮，所述绞盘、电机以及控制组件设置在该底架上，所述支撑杆一端铰接设置在所述底架上，所述支撑杆的另一端设有定滑轮，所述线缆依次绕经所述定滑轮与动滑轮后再与所述清洁主机连接。
6.如权利要求5所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述底架设有推杆，该推杆的一端铰接设置在底架上，所述推杆的另一端与所述支撑杆铰接连接。
7.如权利要求5所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述底架的底部设有轮子。
8.如权利要求1所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述清洁主机设有用于探测障碍的传感器，所述传感器包括至少一个探测方向垂直于幕墙的第一距离传感器和至少一个探测方向平行于幕墙的第二距离传感器。
9.如权利要求2所述的可跨越障碍的幕墙清洁***，其特征在于，所述清洁组件包括用于喷洒清洗液的喷水孔、用于清洗幕墙的刮条、抹布以及用于收集污物的污染物收集盒，所述刮条设置在所述履带的前侧，所述污染物收集盒设置在所述履带的后侧，所述抹布分别设置在所述刮条和污染物收集盒的后侧，所述喷水孔设在所述刮条的前侧。
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