CN105928143B - 空气加湿装置的移动及控制方法、监控节点及*** - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供一种空气加湿装置的移动及控制方法、监控节点及***，涉及智能电器技术领域，可扩大空气加湿范围，保证室内空气的湿度均衡。该方法包括：空气加湿装置确定需要加湿的目标区域；所述目标区域为N个待加湿区域中的任意一个，N为大于或等于2的整数；所述空气加湿装置确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息；所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域；所述空气加湿装置对所述目标区域进行加湿。该方法可应用于空气加湿装置的加湿过程中。

Description

空气加湿装置的移动及控制方法、监控节点及***

技术领域

本发明涉及智能电器技术领域，尤其涉及一种空气加湿装置的移动及控制方法、监控节点及***。

背景技术

空气加湿装置是日常生活中常用电器之一，以超声波加湿器为例，其采用超声波高频震荡频率，将水雾化为1-5微米的超微粒子喷洒在空气中，进而起到清新空气，营造舒适的环境的作用。

现有的空气加湿装置主要是根据自身安装的湿度传感器，监测并调节室内的空气湿度或进行水位高度检测等，然而，这些空气加湿装置大多是固定在一个位置上的设备，只能在放置的位置喷雾加湿，由于受到位置的局限，因此其加湿的覆盖的范围是非常有限的，不能对整个房间进行有效的加湿处理，因此很难达到理想的加湿效果。

发明内容

本发明的实施例提供一种空气加湿装置的移动及控制方法、监控节点及***，可扩大空气加湿范围，保证室内空气的湿度均衡。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一方面，本发明的实施例提供一种空气加湿装置的移动方法，包括：空气加湿装置确定需要加湿的目标区域；所述目标区域为N个待加湿区域中的任意一个，N为大于或等于2的整数；所述空气加湿装置确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息；所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域；所述空气加湿装置对所述目标区域进行加湿。

进一步地，所述N个待加湿区域中的每个待加湿区域内设置一个监控节点；其中，所述空气加湿装置确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息，包括：步骤A、所述空气加湿装置向所述N个监控节点发送定位指令，其中，每个所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识；步骤B、所述空气加湿装置接收所述N个监控节点发送的与所述空气加湿装置的相对位置信息；步骤C、所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；步骤D、所述空气加湿装置接收所述移动管理节点发送的所述移动轨迹信息。

进一步地，所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点，包括：根据所述相对位置信息，将与所述空气加湿装置距离最近的监控节点作为所述移动管理节点。

进一步地，所述移动轨迹信息用于指示:在第一待加湿区域内所述空气加湿装置靠近所述目标区域的出口，所述第一待加湿区域为所述N个待加湿区域中的任一个；其中，所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域，包括：步骤E、所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息，移动至所述出口；步骤F、所述空气加湿装置循环执行所述步骤A-E，直至所述空气加湿装置移动至所述目标区域。

进一步地，所述空气加湿装置确定需要加湿的目标区域，包括：所述空气加湿装置接收外部终端的加湿指令，所述加湿指令包括所述目标区域的区域标识；所述空气加湿装置根据所述目标区域的区域标识确定需要加湿的目标区域。

另一方面，本发明的实施例还提供一种控制空气加湿装置移动的方法，所述方法应用于空气加湿***，所述***包括空气加湿装置和N个监控节点，所述N个监控节点分别位于N个待加湿区域内，其中，所述方法包括：若第一监控节点接收到所述空气加湿装置发送的定位指令，则所述第一监控节点确定与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识，所述第一监控节点为所述N个监控节点中的任一个；所述第一监控节点将所述相对位置信息发送至所述空气加湿装置，以使得所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；若所述第一监控节点为所述移动管理节点，则所述第一监控节点根据所述目标区域的区域标识和所述相对位置信息，确定所述空气加湿装置向所述目标区域移动的移动轨迹信息，并将所述移动轨迹信息发送至所述空气加湿装置。

进一步地，所述第一监控节点确定所述第一监控节点与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，包括：所述第一监控节点采集第一待加湿区域内的环境数据，所述第一监控节点位于所述第一待加湿区域；若从所述环境数据中提取到空气加湿装置特征信息，则所述第一监控节点根据所述环境数据确定所述第一监控节点与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述空气加湿装置特征信息用于表示所述空气加湿装置的身份特征。

进一步地，所述第一监控节点采集第一待加湿区域内的环境数据，包括：在不同旋转角度下，所述第一监控节点采集与前方障碍物之间的距离信息；所述第一监控节点根据所述旋转角度和所述距离信息生成所述环境数据。

进一步地，所述第一监控节点根据所述目标区域的区域标识和所述相对位置信息，确定所述空气加湿装置向所述目标区域移动的移动轨迹信息，包括：若所述目标区域的区域标识与所述第一监控节点所在的第一待加湿区域的区域标识不相同，则所述第一监控节点根据所述相对位置信息，确定在所述第一待加湿区域内所述空气加湿装置靠近所述目标区域的出口；所述第一监控节点将所述空气加湿装置相对于所述出口的距离和方向作为所述移动轨迹信息，以使得所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息移动至所述出口，并确定下一次向所述目标区域移动的移动轨迹信息，直至所述空气加湿装置移动至所述目标区域。

另一方面，本发明的实施例还提供一种空气加湿装置，包括：确定单元，用于确定需要加湿的目标区域；以及确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息；所述目标区域为N个待加湿区域中的任意一个，N为大于或等于2的整数；移动单元，用于根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域；加湿单元，用于对所述目标区域进行加湿。

进一步地，所述N个待加湿区域中的每个待加湿区域内设置一个监控节点；所述空气加湿装置还包括发送单元和接收单元，其中，所述发送单元，用于向所述N个监控节点发送定位指令，其中，每个所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识；所述确定单元，还用于根据相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；所述接收单元，用于接收所述N个监控节点发送的与所述空气加湿装置的相对位置信息；以及接收所述移动管理节点发送的所述移动轨迹信息。

进一步地，所述确定单元，具体用于根据所述相对位置信息，将与所述空气加湿装置距离最近的监控节点作为所述移动管理节点。

进一步地，所述接收单元，还用于接受外部终端的加湿指令，所述加湿指令包括所述目标区域的区域标识；所述确定单元，还用于根据所述目标区域的区域标识确定需要加湿的目标区域。

另一方面，本发明的实施例还提供一种监控节点，包括：位置确定单元，用于接收到空气加湿装置发送的定位指令，则确定与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识；发送单元，用于将所述相对位置信息发送至所述空气加湿装置，以使得所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；以及将移动轨迹信息发送至所述空气加湿装置；轨迹确定单元，用于若所述监控节点为所述移动管理节点，则根据所述目标区域的区域标识和所述相对位置信息，确定所述空气加湿装置向所述目标区域移动的移动轨迹信息。

进一步地，所述监控节点还包括采集单元；所述采集单元，用于采集第一待加湿区域内的环境数据，所述第一监控节点位于所述第一待加湿区域；所述位置确定单元，具体用于：若从所述环境数据中提取到空气加湿装置特征信息，则根据所述环境数据确定所述第一监控节点与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述空气加湿装置特征信息用于表示所述空气加湿装置的身份特征。

进一步地，所述采集单元包括同轴设置的红外测距传感器和旋转舵机，所述采集单元，具体用于：当所述旋转舵机旋转至不同的旋转角度时，通过所述红外测距传感器采集所述监控节点与前方障碍物之间的距离信息；所述位置确定单元，还用于根据所述旋转角度和所述距离信息生成所述环境数据。

进一步地，所述轨迹确定单元，具体用于：若所述目标区域的区域标识与所述监控节点所在的第一待加湿区域的区域标识不相同，则根据所述相对位置信息，确定在所述第一待加湿区域内所述空气加湿装置靠近所述目标区域的出口；将所述空气加湿装置相对于所述出口的距离和方向作为所述移动轨迹信息。

另一方面，本发明的实施例还提供一种空气加湿***，其特征在于，所述***包括上述任一项所述的空气加湿装置，和N个上述任一项所述的监控节点，所述N个监控节点分别位于N个待加湿区域内。

进一步地，所述***还包括：终端，用于向所述空气加湿装置发送加湿指令，所述加湿指令包括所述目标区域的区域标识。

本发明的实施例提供一种空气加湿装置的移动及控制方法、监控节点及***，当空气加湿装置确定需要加湿的目标区域(该目标区域为N个待加湿区域中的任意一个)后；空气加湿装置确定向该目标区域移动的移动轨迹信息；这样，空气加湿装置根据该移动轨迹信息进行移动，直至移动至该目标区域为止，进而，空气加湿装置可以对该目标区域进行加湿。可以看出，空气加湿装置可以有针对性的移动到需要加湿的目标区域后启动加湿功能，避免了现有技术中加湿区域具有局限性的问题，可扩大空气加湿范围，保证室内空气的湿度均衡。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种空气加湿***的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种空气加湿***的结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的一种空气加湿装置的移动方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种控制空气加湿装置移动的方法的交互示意图；

图5为本发明实施例提供的一种空气加湿***的应用场景示意图；

图6为本发明实施例提供的一种空气加湿装置的结构示意图一；

图7为本发明实施例提供的一种空气加湿装置的结构示意图二；

图8为本发明实施例提供的一种空气加湿装置的硬件结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种监控节点的结构示意图一；

图10为本发明实施例提供的一种监控节点的结构示意图二；

图11为本发明实施例提供的一种监控节点的结构示意图三；

图12为本发明实施例提供的一种监控节点的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

另外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明的实施例提供一种空气加湿装置的移动方法和控制空气加湿装置移动的方法，上述方法均可应用于如图1所示的空气加湿***100，其中，该空气加湿***100中包括空气加湿装置01和N个监控节点02，N个监控节点02分别位于N个待加湿区域内。

其中，每个监控节点02可用于检测其所在的待加湿区域内的湿度，并将监测到的湿度上报给空气加湿装置01，以便于空气加湿装置01根据各个监控节点02上报的湿度确定需要加湿的目标区域。

另外，监控节点02还可以用于对空气加湿装置01进行定位，得到与空气加湿装置01之间的相对位置信息，进而将该相对位置信息上报给空气加湿装置01，以便于空气加湿装置01根据该相对位置信息确定自身向目标区域移动的移动轨迹信息。

进一步地，如图2所示，该空气加湿***100还可以包括终端03，例如手机或平板电脑等，并且，终端03可与空气加湿装置01进行无线传输，例如，终端03可以通过WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)模式向空气加湿装置01发送加湿指令，该加湿指令包括需要加湿的目标区域的区域标识；这样，空气加湿装置01根据该目标区域的区域标识便可以确定需要加湿的目标区域，从而实现终端03对空气加湿装置01的远程控制。

具体的，基于图1或图2所示的空气加湿***100，本发明的实施例提供一种空气加湿方法，如图3所示，该方法包括：

101、空气加湿装置确定需要加湿的目标区域(该目标区域为N个加湿区域中的任一个)。

102、空气加湿装置确定向该目标区域移动的移动轨迹信息。

103、空气加湿装置根据该移动轨迹信息移动至该目标区域。

104、空气加湿装置对该目标区域进行加湿。

具体的，在步骤101中，由于终端发送的加湿指令中携带有需要加湿的目标区域的区域标识，因此，空气加湿装置可以根据该加湿指令确定需要加湿的目标区域。

又或者，由于上述N个监控节点中的每个监控节点可用于检测其所在的待加湿区域内的湿度，并将监测到的湿度上报给空气加湿装置，因此，当某个监控节点上报的湿度小于预设的湿度阈值时，空气加湿装置可以确定该监控节点所在的待加湿区域为需要加湿的目标区域。

进而，在步骤102中，空气加湿装置确定向该目标区域移动的移动轨迹信息。

例如，空气加湿装置内可以存储有N个加湿区域之间的相对位置信息，并且，空气加湿装置具有定位功能，那么，当空气加湿装置确定需要加湿的目标区域后，空气加湿装置可以启动定位功能确定自身在N个加湿区域内的具***置，进而，结合上述N个加湿区域之间的相对位置信息，便可以确定空气加湿装置到达该目标区域之间的移动轨迹信息。

后续在步骤103中，空气加湿装置便可以根据该移动轨迹信息进行移动，直至移动至该目标区域为止。

示例的，移动轨迹信息可以是从当前位置到达目标区域的移动轨迹信息，此时步骤102、步骤103各执行一次，则可使得空气加湿装置到达目标区域。

其中，若是从当前位置到达目标区域的轨迹是直线，则该移动轨迹信息可以包括空气加湿装置向该目标区域移动的移动方向和移动距离。若是从当前位置到达目标区域的轨迹是由多个直线组成的折线，则移动轨迹信息可以包括：每一个直线所指示的空气加湿装置向该目标区域移动的移动方向和移动距离。

又或者，空气加湿装置可以循环执行步骤102、步骤103多次才可到达目标区域，此时，每一次循环中的移动轨迹信息指示的是空气加湿装置从当前位置到下一个位置的移动轨迹，而不一定是空气加湿装置从当前位置到达该目标区域的移动轨迹信息，该移动轨迹信息可以具体包括：空气加湿装置向该目标区域移动的移动方向和移动距离。

例如，该移动轨迹信息指示空气加湿装置的移动方向为正北方向，移动距离为1米，那么，空气加湿装置根据该移动轨迹信息向正北方向移动1米后，可能并未到达该目标区域，此时，空气加湿装置可以重复上述确定向该目标区域移动的移动轨迹信息，并根据所述移动轨迹信息进行移动的步骤，直至空气加湿装置移动至该目标区域为止。

最后，在步骤104中，当空气加湿装置到达该需要加湿的目标区域后，空气加湿装置可以启动加湿功能对该目标区域进行加湿。可以理解的是，本发明实施例对空气加湿装置的加湿方法不作任何限定，例如，该加湿方法可以为超声波加湿、电热式加湿等。

可以看出，空气加湿装置可以有针对性的移动到需要加湿的目标区域后启动加湿功能，避免了现有技术中加湿位置固定而造成的加湿区域具有局限性的问题，可扩大空气加湿范围，保证室内空气的湿度均衡。

进一步地，基于图1或图2所示的空气加湿***100，本发明的实施例还提供一种空气加湿方法，如图4所示，包括：

201、空气加湿装置确定需要加湿的目标区域(该目标区域为N个待加湿区域中的任一个)。

202、空气加湿装置向N个监控节点发送定位指令，每一个定位指令中均携带有目标区域的区域标识。

203、接收到定位指令的每个监控节点确定与空气加湿装置之间的相对位置信息。

204、第一监控节点将确定的相对位置信息发送至空气加湿装置，该第一监控节点为N个监控节点中的任一个。

205、空气加湿装置根据接收到的相对位置信息，从N个监控节点中确定一个为移动管理节点。

206、若第一监控节点为移动管理节点，则第一监控节点根据该目标区域的区域标识和相对位置信息，确定空气加湿装置向目标区域移动的移动轨迹信息。

207、第一监控节点将该移动轨迹信息发送至空气加湿装置。

208、空气加湿装置根据该移动轨迹信息进行移动。

209、判断空气加湿装置是否到达目标区域，若到达目标区域则执行步骤210，若未到达目标区域则重复执行步骤202-209。

210、空气加湿装置对目标区域进行加湿。

具体的，在步骤201中，空气加湿装置确定需要加湿的目标区域的方法可参见步骤101的相关描述，故此处不再赘述。

在步骤202中，当确定需要加湿的目标区域后，由于空气加湿装置无法感知自身的位置，因此，空气加湿装置可以向N个监控节点分别发送定位指令，该定位指令中携带有目标区域的区域标识。

进而，在步骤203中，接收到定位指令的监控节点，例如第一监控节点，确定自身与空气加湿装置之间的相对位置信息。

其中，该相对位置信息可以是指：以第一监控节点为原点建立第一直角坐标系后，该空气加湿装置在该第一直角坐标系内的坐标。又或者，该相对位置信息可以是指：以任意位置为原点建立第二直角坐标系后，该空气加湿装置在该第二直角坐标系内的坐标以及第一监控节点在该第二直角坐标系内的坐标。

具体的，仍以第一监控节点为例，第一监控节点可以采集其所在的第一待加湿区域内的环境数据；进而，从该环境数据中提取预设的空气加湿装置特征信息(该空气加湿装置特征信息用于表示空气加湿装置的身份特征)，例如，当空气加湿装置特征信息为指定尺寸的圆形时，第一监控节点可以先在上述环境数据中提取形状为圆形的圆形特征信息；此时，可以在上述圆形特征信息中查找与指定尺寸相同的圆形特征信息，若查找到，即说明环境数据中具有该圆形特征的物体即为空气加湿装置，此时，第一监控节点根据该环境数据计算第一监控节点与空气加湿装置之间的相对位置信息。

当然，若如果没有查找与上述指定尺寸相同的圆形特征信息，则说明第一待加湿区域内没有空气加湿装置，那么，第一监控节点也无需确定与空气加湿装置之间的相对位置信息。

如图5所示，用户的房屋内设置有空气加湿***，其中，在房间1内设置有监控节点1，在走廊的两端分别设置有监控节点2和监控节点3，在房间2内设置有监控节点4，在房间3内设置有监控节点5，若房间3为目标区域时，空气加湿装置向监控节点1-5分别发送定位指令，以监控节点1为例，监控节点1接收到该定位指令后，确定自身与空气加湿装置之间的相对位置信息。

示例性的，监控节点1上设置有可同轴旋转的微型舵机和红外测距传感器，那么，在微型舵机旋转时，可以记录与微型舵机同轴旋转的红外测距传感器的旋转角度，并且，在微型舵机旋转时，还可以通过该红外测距传感器采集在该旋转角度下监控节点1与前方障碍物之间的距离信息，由于微型舵机的旋转是连续的，因此，监控节点1可以通过上述方法采集到一个旋转周期内的多组旋转角度和距离信息，此时，监控节点1可以根据一个旋转周期内的多组旋转角度和距离信息，生成监控节点1所在的加湿区域内的环境数据。

其中，该环境数据内包括该加湿区域内各个物体的形状信息和尺寸信息，以及每一个物体相对于监控节点1的距离信息和旋转角度。

进而，监控节点1可以从上述环境数据中提取预设的空气加湿装置特征信息，例如，可利用中值滤波算法去除环境数据中的噪声数据点，再利用最近邻算法进行聚类分析，即对去噪后的环境数据进行分类，进而提取预设形状的特征信息，例如，提取圆形形状的特征信息。此时，若该圆形形状的特征信息与预先存储的加湿器尺寸信息相同，则说明该特征信息所指示的物体即为空气加湿装置。

那么，由于监控节点1已经采集了包括上述空气加湿装置在内的环境数据，因此，监控节点1可以根据该环境数据计算监控节点1与空气加湿装置之间的相对位置信息，例如，监控节点1可以基于扩展卡尔曼滤波算法，求出空气加湿装置相对于该监控节点1的第一位置坐标，例如，如图5所示，可以以监控节点1所在的点O为原点建立第一直角坐标系，此时，空气加湿装置位于监控节点1正北方向距离1米的位置，即该第一位置坐标为(1,0)，则该第一位置坐标可以为上述相对位置信息。当然，仍如图5所示，还可以以点A为原点建立第二直角坐标系，此时，上述相对位置信息包括监控节点1在第二直角坐标系内的坐标(0,3)和空气加湿装置在第二直角坐标系内的坐标(1,3)。

当然，监控节点1内还可以设置磁力计对上述第一直角坐标系内的第一位置坐标进行坐标转换，得到空气加湿装置在第二直角坐标系内的位置坐标，仍如图5所示，当空气加湿装置为监控节点1正北方向距离1米的位置时，经过坐标转换，该第二位置坐标可以为(1,3)。

另外，接收到上述定位指令的其他监控节点，例如图5中的监控节点2，也可以按照上述方法确定自身与空气加湿装置之间的相对位置信息。

在步骤204中，第一监控节点将确定的相对位置信息发送至空气加湿装置，该第一监控节点为N个监控节点中的任一个。

这样，空气加湿装置可以得到所有定位到空气加湿装置的监控节点发送的相对位置信息。

那么，在步骤205中，由于空气加湿装置并不知道自身的具***置，也不知道目标区域的具***置，因此，空气加湿装置可以根据接收到的相对位置信息，从N个监控节点中确定一个为空气加湿装置的移动管理节点，以便于从该移动管理节点处获取向目标区域移动的移动轨迹信息。

示例性的，空气加湿装置可以根据一个或多个监控节点发送的相对位置信息，将与空气加湿装置距离最近的监控节点作为上述移动管理节点，例如，虽然图5中监控节点1和监控节点2都向空气加湿装置发送了相对位置信息，但是，由于监控节点1与空气加湿装置的距离最近，因此，可以将监控节点1作为移动管理节点。此时，空气加湿装置可以向监控节点1发送指示消息，以触发监控节点1执行下述步骤206。

进而，在步骤206中，若第一监控节点为移动管理节点，则第一监控节点根据定位指令中携带的目标区域的区域标识，和步骤203中确定的自身与空气加湿装置之间的相对位置信息，确定空气加湿装置向目标区域移动的移动轨迹信息。

具体的，N个监控节点之间可以使用ZigBee(紫蜂协议)等协议进行组网，这样，N个监控节点之间可以实现位置和信息共享，那么，当上述目标区域的区域标识与第一监控节点所在的待加湿区域(即第一待加湿区域)的区域标识不相同时，即说明空气加湿装置当前所在的待加湿区域不是目标区域，那么，空气加湿装置需要从当前的第一待加湿区域出去，并向目标区域移动，此时，作为移动管理节点的第一监控节点可以根据上述相对位置信息，确定在第一待加湿区域内该空气加湿装置靠近目标区域的出口。例如，图5中作为移动管理节点的监控节点1，可以根据监控节点1与空气加湿装置之间的相对位置信息，确定在监控节点1的加湿区域内，该空气加湿装置靠近房间3(即目标区域)的出口为房间1通向走廊的出口。

此时，监控节点1将空气加湿装置相对于上述出口的距离和方向作为移动轨迹信息，即第一监控节点将空气加湿装置相对于上述出口的距离和方向作为移动轨迹信息。

当然，第一监控节点还可以实时监控与空气加湿装置之间的相对位置信息，并将该相对位置信息发送至空气加湿装置，以使得空气加湿装置确定自身的位置。

进一步地，在步骤207中，第一监控节点将该移动轨迹信息发送至空气加湿装置。

在步骤208中，空气加湿装置根据该移动轨迹信息进行移动。

在步骤209中，需要判断空气加湿装置是否到达目标区域，若到达目标区域则执行步骤209，若未到达目标区域则重复执行步骤202-209。

仍以图5为例，当空气加湿装置移动至房间1通向走廊的出口时，各个监控节点可以再次对空气加湿装置进行定位，若确定空气加湿装置到达目标区域，则可以向空气加湿装置发送第一触发指令，以触发空气加湿装置执行下述步骤209，即对该目标区域进行加湿。

若确定空气加湿装置未到达目标区域，则可以向空气加湿装置发送第二触发指令，以触发空气加湿装置重复执行步骤202-209，即重新确定此时的移动管理节点，并从重新确定的移动管理节点处获取新的移动轨迹信息，以使得空气加湿装置根据该新的移动轨迹信息进行移动，直至到达目标区域为止。

最终，在步骤210中，当空气加湿装置到达该需要加湿的目标区域后，空气加湿装置可以启动加湿功能对该目标区域进行加湿。

至此，本发明的实施例提供一种空气加湿装置的移动及控制方法，当空气加湿装置确定需要加湿的目标区域(该目标区域为N个待加湿区域中的任意一个)后；空气加湿装置确定向该目标区域移动的移动轨迹信息；这样，空气加湿装置根据该移动轨迹信息进行移动，直至移动至该目标区域为止，进而，空气加湿装置可以对该目标区域进行加湿。可以看出，空气加湿装置可以有针对性的移动到需要加湿的目标区域后启动加湿功能，避免了现有技术中加湿区域具有局限性的问题，可扩大空气加湿范围，保证室内空气的湿度均衡。

图6为本发明实施例提供的一种空气加湿装置的结构示意图，本发明实施例提供的空气加湿装置可以用于实施上述图1-图4所示的本发明各实施例实现的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照图1-图6所示的本发明各实施例。

具体的，该空气加湿装置包括：

确定单元11，用于确定需要加湿的目标区域；以及确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息；所述目标区域为N个待加湿区域中的任意一个，N为大于或等于2的整数；

移动单元12，用于根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域；

加湿单元13，用于对所述目标区域进行加湿。

进一步地，所述N个加湿区域中的每个加湿区域内设置有一监控节点；如图7所示，所述空气加湿装置还包括发送单元14和接收单元15，其中，

所述发送单元14，用于向所述N个监控节点发送定位指令，其中，每个所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识；

所述确定单元11，还用于根据相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；

所述接收单元15，用于接收所述N个监控节点发送的与所述空气加湿装置的相对位置信息；以及接收所述移动管理节点发送的所述移动轨迹信息。

进一步地，所述确定单元11，具体用于根据所述相对位置信息，将与所述空气加湿装置距离最近的监控节点作为所述移动管理节点。

进一步地，所述接收单元15，还用于接受外部终端的加湿指令，所述加湿指令包括所述目标区域的区域标识；

所述确定单元11，还用于根据所述目标区域的区域标识确定需要加湿的目标区域。

示例性的，图8为该空气加湿装置的一种可能的硬件设计方案，其中，空气加湿装置包括：

处理器21，例如ARM(Advanced RISC Machines)处理器，用于执行上述确定单元11的相关功能。

通信模块22，例如ZigBee通信模块和WiFi模块，用于执行上述发送单元14和接收单元15的相关功能。

电机驱动器23，用于执行上述移动单元12的相关功能。

加湿模块24，例如超声波加湿模块，用于执行上述加湿单元13的相关功能。

可选择，该空气加湿装置还可以包括磁力计25和超声传感器26等硬件设备，例如，磁力计25可以对监控节点发送的位置坐标进行坐标转换，超声传感器26可以感测空气加湿装置周围的障碍物，以便于空气加湿装置在移动的过程中避让障碍物。

图9为本发明实施例提供的一种监控节点的结构示意图，本发明实施例提供的监控节点可以用于实施上述图1-图4所示的本发明各实施例实现的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照图1-图4所示的本发明各实施例。

具体的，该监控节点包括：

位置确定单元31，用于接收到空气加湿装置发送的定位指令，则确定与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识；

发送单元32，用于将所述相对位置信息发送至所述空气加湿装置，以使得所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；以及将移动轨迹信息发送至所述空气加湿装置；

轨迹确定单元33，用于若所述监控节点为所述移动管理节点，则根据所述目标区域的区域标识和所述相对位置信息，确定所述空气加湿装置向所述目标区域移动的移动轨迹信息。

进一步地，如图10所示，所述监控节点还包括采集单元34；

所述采集单元34，用于采集第一待加湿区域内的环境数据，所述移动管理节点位于所述第一待加湿区域；

所述位置确定单元31，具体用于：若从所述环境数据中提取到空气加湿装置特征信息，则根据所述环境数据确定所述移动管理节点与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述空气加湿装置特征信息用于表示所述空气加湿装置的身份特征。

进一步地，如图11所示，所述采集单元34包括同轴设置的红外测距传感器341和旋转舵机342，

其中，所述采集单元34，具体用于：当所述旋转舵机341旋转至不同的旋转角度时，通过所述红外测距传感器342采集所述监控节点与前方障碍物之间的距离信息；

所述位置确定单元31，还用于根据所述旋转角度和所述距离信息生成所述环境数据。

进一步地，所述轨迹确定单元33，具体用于：若所述目标区域的区域标识与所述监控节点所在的第一待加湿区域的区域标识不相同，则根据所述相对位置信息，确定在所述第一待加湿区域内所述空气加湿装置靠近所述目标区域的出口；将所述空气加湿装置相对于所述出口的距离和方向作为所述移动轨迹信息。

示例性的，图12为该监控节点的一种可能的硬件设计方案，其中，监控节点包括：

处理器41，例如ARM处理器，用于执行上述位置确定单元31、轨迹确定单元33以及记录单元35的相关功能。

通信模块42，例如ZigBee通信模块，用于执行上述发送单元32的相关功能。

红外测距传感器43，用于执行上述采集单元34的相关功能。

微型舵机44，用于带动所述红外测距传感器43旋转。

湿度传感器45，用于监测监控节点所在的加湿区域内的湿度。

可选择，该空气加湿装置还可以包括磁力计46和温度传感器47等硬件设备，例如，磁力计46可以对监控节点确定的位置坐标进行坐标转换，温度传感器47可以监测监控节点所在的加湿区域内的温度。

至此，本发明的实施例提供一种空气加湿装置和监控节点，应用于空气加湿***，该***包括空气加湿装置和N个监控节点，这N个监控节点分别位于N个加湿区域内，其中，当空气加湿装置确定需要加湿的目标区域(该目标区域为N个待加湿区域中的任意一个)后；空气加湿装置确定向该目标区域移动的移动轨迹信息；这样，空气加湿装置根据该移动轨迹信息进行移动，直至移动至该目标区域为止，进而，空气加湿装置可以对该目标区域进行加湿。可以看出，空气加湿装置可以有针对性的移动到需要加湿的目标区域后启动加湿功能，避免了现有技术中加湿区域具有局限性的问题，可扩大空气加湿范围，保证室内空气的湿度均衡。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种空气加湿装置的移动方法，其特征在于，包括：

空气加湿装置确定需要加湿的目标区域；所述目标区域为N个待加湿区域中的任意一个，N为大于或等于2的整数；

所述空气加湿装置确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息；

所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域；

所述空气加湿装置对所述目标区域进行加湿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个待加湿区域中的每个待加湿区域内设置一个监控节点；

所述空气加湿装置确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息，包括：

步骤A、所述空气加湿装置向所述N个监控节点发送定位指令，其中，每个所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识；

步骤B、所述空气加湿装置接收所述N个监控节点发送的与所述空气加湿装置的相对位置信息；

步骤C、所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；

步骤D、所述空气加湿装置接收所述移动管理节点发送的所述移动轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点，包括：

根据所述相对位置信息，将与所述空气加湿装置距离最近的监控节点作为所述移动管理节点。

4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹信息用于指示:在第一待加湿区域内所述空气加湿装置靠近所述目标区域的出口，所述第一待加湿区域为所述N个待加湿区域中的任一个；

其中，所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域，包括：

步骤E、所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息，移动至所述出口；

步骤F、所述空气加湿装置循环执行所述步骤A-E，直至所述空气加湿装置移动至所述目标区域。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述空气加湿装置确定需要加湿的目标区域，包括：

所述空气加湿装置接收外部终端的加湿指令，所述加湿指令包括所述目标区域的区域标识；

所述空气加湿装置根据所述目标区域的区域标识确定需要加湿的目标区域。

6.一种控制空气加湿装置移动的方法，其特征在于，所述方法应用于空气加湿***，所述***包括空气加湿装置和N个监控节点，所述N个监控节点分别位于N个待加湿区域内，其中，所述方法包括：

若第一监控节点接收到所述空气加湿装置发送的定位指令，则所述第一监控节点确定与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述定位指令中携带有目标区域的区域标识，所述第一监控节点为所述N个监控节点中的任一个；

所述第一监控节点将所述相对位置信息发送至所述空气加湿装置，以使得所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；

若所述第一监控节点为所述移动管理节点，则所述第一监控节点根据所述目标区域的区域标识和所述相对位置信息，确定所述空气加湿装置向所述目标区域移动的移动轨迹信息，并将所述移动轨迹信息发送至所述空气加湿装置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一监控节点确定所述第一监控节点与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，包括：

所述第一监控节点采集第一待加湿区域内的环境数据，所述第一监控节点位于所述第一待加湿区域；

若从所述环境数据中提取到空气加湿装置特征信息，则所述第一监控节点根据所述环境数据确定所述第一监控节点与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述空气加湿装置特征信息用于表示所述空气加湿装置的身份特征。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一监控节点采集第一待加湿区域内的环境数据，包括：

在不同旋转角度下，所述第一监控节点采集与前方障碍物之间的距离信息；

所述第一监控节点根据所述旋转角度和所述距离信息生成所述环境数据。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一监控节点根据所述目标区域的区域标识和所述相对位置信息，确定所述空气加湿装置向所述目标区域移动的移动轨迹信息，包括：

若所述目标区域的区域标识与所述第一监控节点所在的第一待加湿区域的区域标识不相同，则所述第一监控节点根据所述相对位置信息，确定在所述第一待加湿区域内所述空气加湿装置靠近所述目标区域的出口；

所述第一监控节点将所述空气加湿装置相对于所述出口的距离和方向作为所述移动轨迹信息，以使得所述空气加湿装置根据所述移动轨迹信息移动至所述出口，并确定下一次向所述目标区域移动的移动轨迹信息，直至所述空气加湿装置移动至所述目标区域。

10.一种空气加湿装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定需要加湿的目标区域；以及确定向所述目标区域移动的移动轨迹信息；所述目标区域为N个待加湿区域中的任意一个，N为大于或等于2的整数；

移动单元，用于根据所述移动轨迹信息移动至所述目标区域；

加湿单元，用于对所述目标区域进行加湿。

11.根据权利要求10所述的空气加湿装置，其特征在于，所述N个待加湿区域中的每个待加湿区域内设置一个监控节点；所述空气加湿装置还包括发送单元和接收单元，其中，

所述发送单元，用于向所述N个监控节点发送定位指令，其中，每个所述定位指令中携带有所述目标区域的区域标识；

所述确定单元，还用于根据相对位置信息，从所述N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；

所述接收单元，用于接收所述N个监控节点发送的与所述空气加湿装置的相对位置信息；以及接收所述移动管理节点发送的所述移动轨迹信息。

12.根据权利要求11所述的空气加湿装置，其特征在于，

所述确定单元，具体用于根据所述相对位置信息，将与所述空气加湿装置距离最近的监控节点作为所述移动管理节点。

13.根据权利要求11或12所述的空气加湿装置，其特征在于，

所述接收单元，还用于接受外部终端的加湿指令，所述加湿指令包括所述目标区域的区域标识；

所述确定单元，还用于根据所述目标区域的区域标识确定需要加湿的目标区域。

14.一种监控节点，其特征在于，包括：

位置确定单元，用于接收到空气加湿装置发送的定位指令，则确定与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述定位指令中携带有目标区域的区域标识；

发送单元，用于将所述相对位置信息发送至所述空气加湿装置，以使得所述空气加湿装置根据所述相对位置信息，从N个监控节点中确定一个为所述空气加湿装置的移动管理节点；以及将移动轨迹信息发送至所述空气加湿装置；

轨迹确定单元，用于若所述监控节点为所述移动管理节点，则根据所述目标区域的区域标识和所述相对位置信息，确定所述空气加湿装置向所述目标区域移动的移动轨迹信息。

15.根据权利要求14所述的监控节点，其特征在于，所述监控节点还包括采集单元；

所述采集单元，用于采集第一待加湿区域内的环境数据，所述移动管理节点位于所述第一待加湿区域；

所述位置确定单元，具体用于：若从所述环境数据中提取到空气加湿装置特征信息，则根据所述环境数据确定所述移动管理节点与所述空气加湿装置之间的相对位置信息，所述空气加湿装置特征信息用于表示所述空气加湿装置的身份特征。

16.根据权利要求15所述的监控节点，其特征在于，所述采集单元包括同轴设置的红外测距传感器和旋转舵机，

所述采集单元，具体用于：当所述旋转舵机旋转至不同的旋转角度时，通过所述红外测距传感器采集所述监控节点与前方障碍物之间的距离信息；

所述位置确定单元，还用于根据所述旋转角度和所述距离信息生成所述环境数据。

17.根据权利要求14-16中任一项所述的监控节点，其特征在于，

所述轨迹确定单元，具体用于：若所述目标区域的区域标识与所述监控节点所在的第一待加湿区域的区域标识不相同，则根据所述相对位置信息，确定在所述第一待加湿区域内所述空气加湿装置靠近所述目标区域的出口；将所述空气加湿装置相对于所述出口的距离和方向作为所述移动轨迹信息。

18.一种空气加湿***，其特征在于，所述***包括如权利要求10-13中任一项所述的空气加湿装置，和N个如权利要求14-17中任一项所述的监控节点，所述N个监控节点分别位于N个待加湿区域内。

19.根据权利要求18所述的空气加湿***，其特征在于，所述***还包括：

终端，用于向所述空气加湿装置发送加湿指令，所述加湿指令包括所述目标区域的区域标识。