CN105882994A - 一种全景相机三轴云台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全景相机三轴云台,包括Z向组件、Y向组件和X向组件;Z向组件包括第一电机、第一电机壳体和第一转动支架,第一电机输出轴与第一转动支架固连,第一转动支架的两端分别设有相机安装座;Y向组件包括第二电机、第二电机壳体和第二转动支架,第二电机输出轴与第一电机壳体固定连接,第一电机输出轴与第二电机输出轴垂直;X向组件包括第三电机、第三电机壳体和第三转动支架,第三电机输出轴与第二转动支架固连,第三电机输出轴分别与第一电机输出轴、第二电机输出轴垂直,第三电机壳体与第三转动支架固连。通过设置Z向组件、Y向组件和X向组件,实现无人机相机能够在三个轴向转动,保证无人机在飞行过程中多角度拍摄。
Description
技术领域
本发明属于飞行器云台技术领域,具体涉及一种全景相机三轴云台。
背景技术
现有技术中无人机在拍摄时易拍到飞行器部件,如螺旋桨、脚架等,影响拍摄质量,而三轴云台由于其可以实现多维度多角度旋转被广泛使用。申请号201510916399.2,名称为航空器平面三轴云台,该申请包括套于第一定子外的第一固定台、套于第一转子外的第一转动台、套于第二定子外的第二固定台、套于第二转子外的第二转动台、套于第三定子外的第三固定台、以及嵌入摄像装置内并套于第三转子外的第三转动台。本发明通过将所述第三转动台作为嵌入到摄像装置内的转轴,直接带动摄像装置转动,在实现了结构紧凑的同时,还有效降低了第三转子的转动能耗。但是该申请中所述三轴云台稳定性差,影响拍摄质量,且只能安装设置一个相机,拍摄角度受限。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全景相机三轴云台,解决现有技术中云台稳定性差,影响拍摄质量,且只能安装设置一个相机,拍摄角度受限的技术问题。
为了解决上述技术问题,本发明采用如下技术方案:
一种全景相机三轴云台,用于将相机活动式设置在无人机上,包括Z向组件、Y向组件和X向组件;所述Z向组件包括第一电机、第一电机壳体和第一转动支架,第一电机设置在第一电机壳体中,第一电机的定子与第一电机壳体固连,第一电机输出轴与第一转动支架固连,第一转动支架的两端分别设置有相机安装座,两个相机安装座上分别设置有广角镜头相机,所述第一电机、第一转动支架和两个相机安装座沿Z向叠加设置;所述Y向组件包括第二电机、第二电机壳体和第二转动支架,第二电机设置在第二电机壳体中,第二电机的定子与第二电机壳体固连,第二电机的输出轴与第一电机壳体固定连接,第一电机的输出轴与第二电机的输出轴垂直,第二电机壳体与第二转动支架固连;所述第二转动支架为环形,第二转动支架套设在Z向组件外周;所述X向组件包括第三电机、第三电机壳体和第三转动支架,第三电机设置在第三电机壳体中,第三电机的定子与第三电机壳体固连,第三电机的输出轴与第二转动支架固连,第三电机的输出轴分别与第一电机的输出轴、第二电机的输出轴垂直,第三电机壳体与第三转动支架固连;所述第三转动支架为环形,第三转动支架套设在Y向组件外周。
通过在该全景相机三轴云台上设置两个广角镜头相机,且两个广角镜头相机的镜头背向设置,能够满足多角度同时拍摄的要求。通过Z向组件的第一电机转子的转动带动第一转动支架、相机安装座一起转动,保证相机绕Z向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机上部和下部的景象;通过Y向组件的第二电机转子的转动,带动整个Z向组件绕Y向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机左、右两侧的景象;通过X向组件的第三电机转子的转动,带动Z向组件和Y向组件作为一个整体绕X向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机前、后两侧的景象,保证无人机在飞行过程中多角度拍摄。
进一步改进,所述第一转动支架包括两个平行设置的支柱和两个底板,支柱与第一电机的输出轴相平行,第一电机位于两个支柱之间,两个底板分别固定在两个支柱的两端,其中一个底板与第一电机的转子固连,两个相机安装座分别固定在两个底板的外侧。结构简单、紧凑,体积小便于安装,通过两个平行设置的支柱与上、下两个相机安装座固定连接,保证两个相机始终为一个整体,提高了结构的稳定性。
进一步改进,所述第二转动支架还通过第一转轴与第一电机壳体转动连接,且第一转轴与第二电机的输出轴同轴设置,使Z向组件通过两个连接点与第二转动支架转动连接,提高了结构的稳定性,保证无人机在飞行过程中的拍摄效果。
进一步改进,所述第三转动支架还通过第二转轴与第二转动支架转动连接,且第二转轴与第三电机的输出轴同轴设置。使Y向组件通过两个连接点与第三转动支架转动连接,提高了结构的稳定性,保证无人机在飞行过程中的拍摄效果。
进一步改进,所述第三转动支架包括两个云台下底座和两个云台上底座,云台下底座和云台上底座间隔连接呈环形状,其中,云台上底座位于云台下底座上方。所述该全景相机三轴云台通过第三转动支架与无人机连接。
进一步改进,所述云台上底座和云台下底座之间活动式连接,云台上底座和云台下底座之间设置有弹性件,当无人机在飞行过程中受到意外的扰动时,弹性件起到缓冲作用,防止两个相机受到干扰而影响拍摄效果。
进一步改进,所述弹性件为弹簧或橡胶圈,取材方便、成本低,其缓冲效果好。
进一步改进,所述第一电机、第二电机和第三电机均为无刷伺服电机,所述无人机上设置有控制装置,第一电机、第二电机和第三电机分别与控制装置之间电连接,受控制装置的控制。无刷伺服电机体积小,重量轻,响应快,速度高,转动平滑,力矩稳定。
与现有技术相比,本发明具有如下有益效果:
1、本发明通过设置Z向组件、Y向组件和X向组件,实现无人机相机能够在三个轴向转动,保证无人机在飞行过程中多角度拍摄。
2、通过在Z向组件的两端设置两个广角镜头相机,且两个广角镜头相机的镜头背向设置,能够满足多角度同时拍摄的要求。
3、通过Z向组件的第一电机转子的转动带动第一转动支架、相机安装座一起转动,保证相机绕Z向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机上部和下部的景象;通过Y向组件的第二电机转子的转动,带动整个Z向组件绕Y向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机左、右两侧的景象;通过X向组件的第三电机转子的转动,带动Z向组件和Y向组件作为一个整体绕X向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机前、后两侧的景象。
4、通过在云台上底座和云台下底座之间设置弹性件,当无人机在飞行过程中受到意外的扰动时,弹性件起到缓冲作用,防止两个相机受到干扰而影响拍摄效果。
附图说明
图1为本发明所述一种全景相机三轴云台的结构示意图。
图2为图1的***视图。
图3为图1的俯视图。
具体实施方式
为了更好地理解本发明,下面结合实施例进一步阐释本发明的内容,但本发明的内容不仅仅局限于下面的实施例。
如图1-3所示,一种全景相机三轴云台,用于将相机活动式设置在无人机上,包括Z向组件、Y向组件和X向组件;所述Z向组件包括第一电机1、第一电机壳体和第一转动支架2,第一电机1设置在第一电机壳体中,第一电机1的定子与第一电机壳体固连,第一电机1输出轴与第一转动支架2固连,第一转动支架2的两端分别设置有相机安装座,两个相机安装座上分别设置有广角镜头相机7,所述第一电机1、第一转动支架2和两个相机安装座沿Z向叠加设置;所述Y向组件包括第二电机3、第二电机壳体和第二转动支架4,第二电机3设置在第二电机壳体中,第二电机3的定子与第二电机壳体固连,第二电机3的输出轴与第一电机壳体固定连接,第一电机1的输出轴与第二电机3的输出轴垂直,第二电机壳体与第二转动支架4固连;所述第二转动支架4为环形,第二转动支架4套设在Z向组件外周;所述X向组件包括第三电机5、第三电机壳体和第三转动支架6,第三电机5设置在第三电机壳体中,第三电机5的定子与第三电机壳体固连,第三电机5的输出轴与第二转动支架4固连,第三电机5的输出轴分别与第一电机1的输出轴、第二电机3的输出轴垂直,第三电机壳体与第三转动支架6固连;所述第三转动支架6为环形,第三转动支架6套设在Y向组件外周。
在本实施例中,第二转动支架4、第三转动支架6为封闭的环形结构,从图3中能够直观的看出,第二转动支架4位于第三转动支架6和Z向组件之间,第二转动支架4的一组对边的外侧与第三转动支架6转动连接,另一组对边的内侧与第一电机壳体转动连接,第二转动支架4起到整个三轴云台的枢纽连接作用,因此要求其具有稳定的结构特征,而环形则是优选的方式,可以为圆环形、四边形、多边形或者不规则的环形结构,只需要满足在转动时,第二转动支架4不会与第三转动支架6和Z向组件发生干涉就可;在其他实施例中,第三转动支架6可以为非封闭的结构,如C形、U形等,只要满足第三转动支架6与第二转动支架4转动连接即可。
通过在该全景相机三轴云台上设置两个广角镜头相机7,且两个广角镜头相机7的镜头背向设置,能够满足多角度同时拍摄的要求。通过Z向组件的第一电机1转子的转动带动第一转动支架2、相机安装座一起转动,保证相机7绕Z向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机上部和下部的景象;通过Y向组件的第二电机3转子的转动,带动整个Z向组件绕Y向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机左、右两侧的景象;通过X向组件的第三电机5转子的转动,带动Z向组件和Y向组件作为一个整体绕X向转动,实现无人机在航拍过程中相机能够拍摄到无人机前、后两侧的景象,保证无人机在飞行过程中多角度拍摄。
在本实施例中,所述第一转动支架2包括两个平行设置的支柱21和两个底板22,支柱21与第一电机1的输出轴相平行,第一电机1位于两个支柱21之间,两个底板22分别固定在两个支柱21的两端,其中一个底板22与第一电机21的转子固连,两个相机安装座分别固定在两个底板22的外侧。结构简单、紧凑,体积小便于安装,通过两个平行设置的支柱21与上、下两个相机安装座固定连接,保证两个相机始终为一个整体,提高了结构的稳定性。在其他实施例中,第一转动支架2可以为其他形状,如C形结构,由一个支柱21和设置在其两端的两个底板22构成。
在本实施例中,所述第二转动支架4还通过第一转轴8与第一电机壳体转动连接,且第一转轴8与第二电机3的输出轴同轴设置,使Z向组件通过两个连接点与第二转动支架4转动连接,提高了结构的稳定性,保证无人机在飞行过程中的拍摄效果。在其他实施例中,第二转动支架4通过第一转轴8以及轴承与第一电机壳体转动连接,减小摩擦,转动灵活。
在本实施例中,所述第三转动支架6还通过第二转轴9与第二转动支架4转动连接,且第二转轴9与第三电机5的输出轴同轴设置。使Y向组件通过两个连接点与第三转动支架6转动连接,提高了结构的稳定性,保证无人机在飞行过程中的拍摄效果。在其他实施例中,第三转动支架6通过第二转轴9以及轴承与第二转动支架4转动连接,转动连接,减小摩擦,转动灵活。
在本实施例中,所述第三转动支架6包括两个云台下底座61和两个云台上底座62,云台下底座61和云台上底座62间隔设置,构成环形状结构,其中,云台上底座62位于云台下底座61上方。所述该全景相机三轴云台通过第三转动支架6与无人机连接。
在本实施例中,所述云台上底座62和云台下底座61之间活动式连接,云台上底座62和云台下底座61之间设置有弹性件63,当无人机在飞行过程中受到意外的扰动时,弹性件63起到缓冲作用,防止两个相机受到干扰而影响拍摄效果。
在本实施例中,所述弹性件63为弹簧,取材方便、成本低,其缓冲效果好。在其他实施例中,弹性件63可以为橡胶圈或橡胶球。
在本实施例中,所述第一电机1、第二电机3和第三电机5均为无刷伺服电机,所述无人机上设置有控制装置(图中未示出),第一电机1、第二电机2和第三电机5分别与控制装置之间电连接,受控制装置的控制。无刷伺服电机体积小,重量轻,响应快,速度高,转动平滑,力矩稳定。
本发明中未做特别说明的均为现有技术或者通过现有技术即可实现,而且本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已,并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰,都应作为本发明的技术范畴。
Claims (8)
1.一种全景相机三轴云台,用于将相机活动式设置在无人机上,其特征在于,包括Z向组件、Y向组件和X向组件;
所述Z向组件包括第一电机、第一电机壳体和第一转动支架,第一电机设置在第一电机壳体中,第一电机的定子与第一电机壳体固连,第一电机输出轴与第一转动支架固连,第一转动支架的两端分别设置有相机安装座,两个相机安装座上分别设置有广角镜头相机,所述第一电机、第一转动支架和两个相机安装座沿Z向叠加设置;
所述Y向组件包括第二电机、第二电机壳体和第二转动支架,第二电机设置在第二电机壳体中,第二电机的定子与第二电机壳体固连,第二电机的输出轴与第一电机壳体固定连接,第一电机的输出轴与第二电机的输出轴垂直,第二电机壳体与第二转动支架固连;所述第二转动支架为环形,第二转动支架套设在Z向组件外周;
所述X向组件包括第三电机、第三电机壳体和第三转动支架,第三电机设置在第三电机壳体中,第三电机的定子与第三电机壳体固连,第三电机的输出轴与第二转动支架固连,第三电机的输出轴分别与第一电机的输出轴、第二电机的输出轴垂直,第三电机壳体与第三转动支架固连;所述第三转动支架为环形,第三转动支架套设在Y向组件外周。
2.根据权利要求1所述的全景相机三轴云台,其特征在于,所述第一转动支架包括两个平行设置的支柱和两个底板,支柱与第一电机的输出轴相平行,第一电机位于两个支柱之间,两个底板分别固定在两个支柱的两端,其中一个底板与第一电机的转子固连,两个相机安装座分别固定在两个底板的外侧。
3.根据权利要求1所述的全景相机三轴云台,其特征在于,所述第二转动支架还通过第一转轴与第一电机壳体转动连接,且第一转轴与第二电机的输出轴同轴设置。
4.根据权利要求1所述的全景相机三轴云台,其特征在于,所述第三转动支架还通过第二转轴与第二转动支架转动连接,且第二转轴与第三电机的输出轴同轴设置。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的全景相机三轴云台,其特征在于,所述第三转动支架包括两个云台下底座和两个云台上底座,云台下底座和云台上底座间隔连接呈环形状,其中,云台上底座位于云台下底座上方。
6.根据权利要求5所述的全景相机三轴云台,其特征在于,所述云台上底座和云台下底座之间活动式连接,云台上底座和云台下底座之间设置有弹性件。
7.根据权利要求6所述的全景相机三轴云台,其特征在于,所述弹性件为弹簧或橡胶圈。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的全景相机三轴云台,其特征在于,所述第一电机、第二电机和第三电机均为无刷伺服电机。
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