CN105867391A - 一种自动跟随*** - Google Patents

一种自动跟随*** Download PDF

Info

Publication number
CN105867391A
CN105867391A CN201610433392.XA CN201610433392A CN105867391A CN 105867391 A CN105867391 A CN 105867391A CN 201610433392 A CN201610433392 A CN 201610433392A CN 105867391 A CN105867391 A CN 105867391A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transmitter
infrared receiver
mobile carrier
control module
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610433392.XA
Other languages
English (en)
Inventor
陈明敬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610433392.XA priority Critical patent/CN105867391A/zh
Publication of CN105867391A publication Critical patent/CN105867391A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动跟随***，其包括有：移动载具及红外线发射器；所述移动载具包括有：控制模组，红外线接收模组，驱动单元。所述红外线接收模组设有三个水平方向和一个垂直方向的空心圆柱挡板，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管。所述红外线接收模组、驱动单元与控制模组电性连接，并由该控制模组控制驱动单元使移动载具实施直行、左转向、右转向的移动；所述红外线接收模组可接收该红外线发射器的信号，控制模组根据红外线接收模组接收到的信号，控制移动载具转向或前向移动，使移动载具始终在红外线发射器后方自动跟随移动。

Description

一种自动跟随***
技术领域
本发明涉及一种自动跟随***，包括一个移动载具和一个红外线发射器。
背景技术
目前已经有很多关于智能跟踪的技术，然而，目前的技术仍然必需在预定环境中使用，跟随预设在地面的轨道移动，或者是利用超声波感应器侦测使用者与自动载具间的距离，根据使用者与自动载具之间的距离来跟随使用者；该类产品反应速度慢，而且价格也相当昂贵。
发明内容
为了解决上述现有技术的问题与缺陷，本发明提供一种自动跟随***，移动载具位于红外线发射器的信号范围内时，移动载具自动跟随红外线发射器移动并且和红外线发射器保持一定的间隔距离。
本发明的主要技术方案是：
一种自动跟随***，其包括有：移动载具及红外线发射器；该移动载具包括有：控制模组、红外线接收模组、驱动单元；该驱动单元设置在移动载具上并与控制模组电性连接，且控制模组可控制该驱动单元使移动载具实施前向直行、原地左转向、原地右转向的移动；所述红外线接收模组设置在移动载具上，该红外线接收模组设有三个水平方向的空心圆柱挡板和一个垂直方向的空心圆柱挡板，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管，空心圆柱挡板用于遮挡红外线信号，改变空心圆柱挡板的直径可改变该空心圆柱挡板内红外线接收管的信号接收范围，所述红外线接收模组水平方向的空心圆柱挡板分别朝向移动载具的前方，左方和右方；所述红外线发射器的信号由红外线接收模组接收，该红外线发射器的信号能与控制模组进行信号匹配；该红外线发射器间歇性地将信号发送给移动载具，当设置在红外线接收模组上的垂直方向的红外线接收管接收到信号终端的信号时，移动载具停止任何移动，当设置在红外线接收模组上的朝向移动载具前方的红外线接收管接收到红外线发射器的信号时，控制模组控制移动载具前向直行，当设置在红外线接收模组上的朝向移动载具右方的红外线接收管接收到红外线发射器的信号时，控制模组控制移动载具向右转向移动，当设置在红外线接收模组上的朝向移动载具左方的红外线接收管接收到红外线发射器的信号时，控制模组控制移动载具向左转向移动，所述控制模组根据红外线接收模组接收到的信号控制驱动单元，使得移动载具自动跟随所述红外线发射器移动，实现移动载具自动跟随红外线发射器移动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是，移动载具反应快速，易于实现，成本低廉。
附图说明
图1是本发明红外线接收模组俯视结构图。
图2是本发明红外线接收模组侧视结构图。
图3是本发明移动载具前向移动侧视示意图。
图4是本发明移动载具左转向移动实施例俯视示意图。
图5是本发明移动载具右转向移动实施例俯视示意图。
图中主要元件符号说明：1、移动载具，10、控制模组，11、红外线接收模组，110、空心圆柱挡板，111、第一红外线接收管，112、第二红外线接收管，113、第三红外线接收管，115、第五红外线接收管，12、驱动单元，2、红外线发射器，21、红外线发射器位置一，22、红外线发射器位置二，23、红外线发射器位置三，24、红外线发射器位置四，25、红外线发射器位置五，26、红外线发射器位置六。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，详细叙述本发明的特征以及优点，以下的实施例是进一步详细说明本发明的观点，但非以任何观点限制本发明的范畴。
请参阅图1、图2、图3、图4及图5所示，本发明揭露一种自动跟随***，包括有：移动载具1及红外线发射器2。
所述移动载具1包括有：控制模组10、红外线接收模组11、驱动单元12。
控制模组10设置在移动载具1内，该控制模组10与驱动单元12电性连接，且该控制模组10控制驱动单元12可使移动载具1实施前向直行、原地左转向、原地右转向的移动。
红外线接收模组11设置在移动载具1上，该红外线接收模组11与控制模组10电性连接，且该红外线接收模组11接收的信号发送给控制模组10。如图1、图2所示，该红外线接收模组11设有三个水平方向和一个垂直方向的空心圆柱挡板，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管，空心圆柱挡板用于遮挡红外线信号，改变空心圆柱挡板的直径可改变该空心圆柱挡板内红外线接收管的信号接收范围，该红外线接收模组11水平方向的空心圆柱挡板分别朝向移动载具的前方，左方和右方，其中，第二红外线接收管112朝向移动载具的前方，第一红外线接收管111朝向移动载具的左方，第三红外线接收管113朝向移动载具的右方。
所述的红外线发射器2设有至少一个红外线发射管，该红外线发射器2可与控制模组10进行信号匹配，该红外线发射器2与该控制模组10可设定识别码，该红外线发射器2与该控制模组10之间的识别码认证完成后，该红外线发射器2的信号会与红外线接收模组11的信号匹配，该红外线发射器2每间隔一定时间（例如0.5秒）发送一次信号，所述的红外线发射器2设有电源开关控制发送信号或停止发送信号。
本发明的自动跟随原理如下：
开启红外线发射器2和移动载具1的电源后，如果红外线接收模组11全部水平方向的红外接收管都没有接收到红外线发射器2的信号，移动载具1原地左转向直至第二红外线接收管112接收到红外线发射器2的信号；当任意时间内第一红外线接收管111接收到红外线发射器2的信号，控制模组10控制移动载具1原地左转向，直至第二红外线接收管112接收到红外线发射器2的信号，第二红外线接收管112接收到红外线发射器2的信号后，移动载具1停止转向移动；当任意时间内第三红外线接收管113接收到红外线发射器2的信号，控制模组10控制移动载具1原地右转向，直至第二红外线接收管112接收到红外线发射器2的信号，第二红外线接收管112接收到红外线发射器2的信号后，移动载具1停止转向移动；当任意时间内第二红外线接收管112接收到红外线发射器2的信号，控制模组10控制移动载具1前向直行，当任意时间内第五红外线接收管115接收到红外线发射器2的信号，控制模组10控制移动载具1停止任何移动，直至第五红外线接收管115没有接收到红外线发射器2的信号。
如图3所示，移动载具1前向移动跟随原理如下：
图中虚线表示红外线接收管的信号接收范围，当红外线发射器2位于移动载具1的前方，前向移动并且位于第二红外线接收管112的信号接收范围内，例如红外线发射器位置一21，第二红外线接收管112接收到信号后，控制模组10控制移动载具1前向直行移动，移动载具1与红外线发射器2之间的距离缩短，红外线发射器2移动到红外线发射器位置二22，位于第五红外线接收管115的信号接收范围内，控制模组10控制移动载具1停止任何移动，直至第五红外线接收管115没有接收到红外线发射器2的信号，当红外线发射器2前向移动到第二红外线接收管112的信号接收范围内，第二红外线接收管112接收到信号后，控制模组10控制移动载具1前向直行移动，循环该流程可使得移动载具1和红外线发射器2之间保持一段距离，移动载具1前向直行跟随红外线发射器2移动。
如图4所示，移动载具1左转向移动跟随原理如下：
图中虚线表示红外线接收管的信号接收范围，当红外线发射器2位于第二红外线接收管112的信号接收范围内，例如红外线发射器位置三23，第二红外线接收管112接收到信号后，控制模组10控制移动载具1前向直行移动，当红外线发射器2向左移动并且位于第一红外线接收管111的信号接收范围内，例如红外线发射器位置四24，控制模组10控制移动载具1原地左转向移动，直至第一红外线接收管111没有接收到红外线发射器2的信号。具体是当红外线发射器2位于第一红外线接收管111的信号接收范围内时停止向左移动，此时移动载具1原地左转向移动，红外线发射器2会回到第二红外线接收管112的信号接收范围内，此后移动载具1根据移动载具1前向移动跟随原理移动，直至红外线发射器2向左移动并且位于第一红外线接收管111的信号接收范围内。所述移动载具1左转向移动跟随原理实现了红外线发射器2向左移动时，移动载具1左转向跟随移动。
如图5所示，移动载具1右转向移动跟随原理如下：
图中虚线表示红外线接收管的信号接收范围，当红外线发射器2位于第二红外线接收管112的信号接收范围内，例如红外线发射器位置五25，第二红外线接收管112接收到信号后，控制模组10控制移动载具1前向直行移动，当红外线发射器2向右移动并且位于第三红外线接收管113的信号接收范围内，例如红外线发射器位置六26，控制模组10控制移动载具1原地右转向移动，直至第三红外线接收管113没有接收到红外线发射器2的信号。具体是当红外线发射器2位于第三红外线接收管113的信号接收范围内时停止向右移动，此时移动载具1原地右转向移动，红外线发射器2会回到第二红外线接收管112的信号接收范围内，此后移动载具1根据移动载具1前向移动跟随原理移动，直至红外线发射器2向右移动并且位于第三红外线接收管113的信号接收范围内。所述移动载具1右转向移动跟随原理实现了红外线发射器2向右移动时，移动载具1右转向跟随移动。
上述详细说明是针对本发明的一个可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明，从事该领域技术人员在未背离本发明的精神和原则下所做的任何修改、替换、改进，所有未脱离本发明技艺精神所作的等效实施或变更，均应包含于本发明的专利保护范围中。

Claims (2)

1.一种自动跟随***，其特征在于：一个移动载具，一个红外线发射器；所述移动载具包括有：一个控制模组，该控制模组设于该移动载具内；一个红外线接收模组，该红外线接收模组设有三个水平方向和一个垂直方向的空心圆柱挡板，每个空心圆柱挡板内各设有一个红外线接收管，且该红外线接收模组与该控制模组电性连接；一个驱动单元，设于该移动载具内并与该控制模组电性连接，并由该控制模组控制驱动单元使移动载具实施前向直行、左转向、右转向的移动；所述红外线发射器的信号能与控制模组进行信号匹配。
2.根据权利要求1所述的自动跟随***，其特征在于：该红外线发射器与该控制模组可设定识别码，该红外线发射器与该控制模组之间的识别码认证完成后，该红外线发射器的信号会与红外线接收模组的信号匹配。
CN201610433392.XA 2016-06-18 2016-06-18 一种自动跟随*** Pending CN105867391A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610433392.XA CN105867391A (zh) 2016-06-18 2016-06-18 一种自动跟随***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610433392.XA CN105867391A (zh) 2016-06-18 2016-06-18 一种自动跟随***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105867391A true CN105867391A (zh) 2016-08-17

Family

ID=56651027

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610433392.XA Pending CN105867391A (zh) 2016-06-18 2016-06-18 一种自动跟随***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105867391A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108646750A (zh) * 2018-06-08 2018-10-12 杭州电子科技大学 基于uwb非基站便捷式工厂agv跟随方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105022396A (zh) * 2014-04-29 2015-11-04 世洋科技股份有限公司 前向暨左右侧向跟随装置及其跟随控制方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105022396A (zh) * 2014-04-29 2015-11-04 世洋科技股份有限公司 前向暨左右侧向跟随装置及其跟随控制方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108646750A (zh) * 2018-06-08 2018-10-12 杭州电子科技大学 基于uwb非基站便捷式工厂agv跟随方法
CN108646750B (zh) * 2018-06-08 2021-05-07 杭州电子科技大学 基于uwb非基站便捷式工厂agv跟随方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1203322C (zh) 将跟随装置导向活动目标的方法和***
CN108369421B (zh) 用于运行***的方法以及***
CN106338999A (zh) 智能跟随防撞小车和防撞方法
CN105005305A (zh) 受控机器人、遥控设备、机器人***及所适用的方法
CN110356824B (zh) 自动导引运输车及其路径规划方法
CN101919115A (zh) 具有改善的跟踪特性的卫星跟踪天线***及其操作方法
GB2345967B (en) A method of increasing the capacity and addressing rate of an ultrasonic location system
CN104007764A (zh) Agv调度***
CN111142537A (zh) 一种无人驾驶控制方法与***
JPS62263507A (ja) 移動体の誘導装置
CN100541226C (zh) 应用于自走装置的虚拟墙***
CN104941203A (zh) 一种基于手势轨迹识别的玩具及其识别、控制方法
CN103336268A (zh) 感应式非接触充电位置对正装置及其方法
CN204536904U (zh) 一种基于无线通讯的编队小车***
KR20160011390A (ko) 자동운행 기능을 갖는 물류 이송용 카트
CN105022395A (zh) 前向跟随装置及其跟随控制方法
EP3459827A1 (en) Method and system for automated parking of a vehicle
CN105425798A (zh) 智能推车送餐机器人
CN105231614A (zh) 自动跟踪行李箱
CN105022396A (zh) 前向暨左右侧向跟随装置及其跟随控制方法
CN203838560U (zh) 一种用于辐射环境的机械手载体agv小车
RU2019119491A (ru) Системы и способы обмена данными с промышленной тележкой
CN105867391A (zh) 一种自动跟随***
CN105843231A (zh) 一种可自动跟随信号终端行走的移动载具
CN105425832B (zh) 一种自动追踪***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160817

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication